Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
Dec 14, 2008, 4:16:52 PM (15 years ago)
Author:
rgrieder
Message:

Finally merged physics stuff. Target is physics_merge because I'll have to do some testing first.

Location:
code/branches/physics_merge
Files:
2 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • code/branches/physics_merge

  • code/branches/physics_merge/src/orxonox/objects/worldentities/WorldEntity.h

    r2371 r2442  
    2222 *   Author:
    2323 *      Fabian 'x3n' Landau
     24 *      Reto Grieder (physics)
    2425 *   Co-authors:
    2526 *      ...
    … …  
    3233#include "OrxonoxPrereqs.h"
    3334
    34 #define OGRE_FORCE_ANGLE_TYPES
    35 
     35#ifdef _NDEBUG
    3636#include <OgreSceneNode.h>
     37#else
     38#include <OgrePrerequisites.h>
     39#endif
     40#include "LinearMath/btMotionState.h"
    3741
    3842#include "network/synchronisable/Synchronisable.h"
    … …  
    4246namespace orxonox
    4347{
    44     class _OrxonoxExport WorldEntity : public BaseObject, public Synchronisable
     48    class _OrxonoxExport WorldEntity : public BaseObject, public Synchronisable, public btMotionState
    4549    {
    4650        public:
    … …  
    5155            void registerVariables();
    5256
    53             inline Ogre::SceneNode* getNode() const
     57            inline const Ogre::SceneNode* getNode() const
    5458                { return this->node_; }
    5559
    … …  
    6468            inline void setPosition(float x, float y, float z)
    6569                { this->setPosition(Vector3(x, y, z)); }
    66             inline const Vector3& getPosition() const
    67                 { return this->node_->getPosition(); }
    68             inline const Vector3& getWorldPosition() const
    69                 { return this->node_->getWorldPosition(); }
    70 
    71             virtual void translate(const Vector3& distance, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL) = 0;
    72             inline void translate(float x, float y, float z, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL)
     70            const Vector3& getPosition() const;
     71            const Vector3& getWorldPosition() const;
     72
     73            void translate(const Vector3& distance, TransformSpace::Space relativeTo = TransformSpace::Parent);
     74            inline void translate(float x, float y, float z, TransformSpace::Space relativeTo = TransformSpace::Parent)
    7375                { this->translate(Vector3(x, y, z), relativeTo); }
    7476
    … …  
    8082            inline void setOrientation(const Vector3& axis, const Degree& angle)
    8183                { this->setOrientation(Quaternion(angle, axis)); }
    82             inline const Quaternion& getOrientation() const
    83                 { return this->node_->getOrientation(); }
    84             inline const Quaternion& getWorldOrientation() const
    85                 { return this->node_->getWorldOrientation(); }
    86 
    87             virtual void rotate(const Quaternion& rotation, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL) = 0;
    88             inline void rotate(const Vector3& axis, const Degree& angle, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL)
     84            const Quaternion& getOrientation() const;
     85            const Quaternion& getWorldOrientation() const;
     86
     87            void rotate(const Quaternion& rotation, TransformSpace::Space relativeTo = TransformSpace::Local);
     88            inline void rotate(const Vector3& axis, const Degree& angle, TransformSpace::Space relativeTo = TransformSpace::Local)
    8989                { this->rotate(Quaternion(angle, axis), relativeTo); }
    90             inline void rotate(const Vector3& axis, const Radian& angle, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL)
    91                 { this->rotate(Quaternion(angle, axis), relativeTo); }
    92 
    93             virtual void yaw(const Degree& angle, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL) = 0;
    94             inline void yaw(const Radian& angle, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL)
    95                 { this->yaw(Degree(angle), relativeTo); }
    96             virtual void pitch(const Degree& angle, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL) = 0;
    97             inline void pitch(const Radian& angle, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL)
    98                 { this->pitch(Degree(angle), relativeTo); }
    99             virtual void roll(const Degree& angle, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL) = 0;
    100             inline void roll(const Radian& angle, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL)
    101                 { this->roll(Degree(angle), relativeTo); }
    102 
    103             virtual void lookAt(const Vector3& target, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL, const Vector3& localDirectionVector = Vector3::NEGATIVE_UNIT_Z) = 0;
    104             virtual void setDirection(const Vector3& direction, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL, const Vector3& localDirectionVector = Vector3::NEGATIVE_UNIT_Z) = 0;
    105             inline void setDirection(float x, float y, float z, Ogre::Node::TransformSpace relativeTo = Ogre::Node::TS_LOCAL, const Vector3& localDirectionVector = Vector3::NEGATIVE_UNIT_Z)
     90
     91            inline void yaw(const Degree& angle, TransformSpace::Space relativeTo = TransformSpace::Local)
     92                { this->rotate(Quaternion(angle, Vector3::UNIT_Y), relativeTo); }
     93            inline void pitch(const Degree& angle, TransformSpace::Space relativeTo = TransformSpace::Local)
     94                { this->rotate(Quaternion(angle, Vector3::UNIT_X), relativeTo); }
     95            inline void roll(const Degree& angle, TransformSpace::Space relativeTo = TransformSpace::Local)
     96                { this->rotate(Quaternion(angle, Vector3::UNIT_Z), relativeTo); }
     97
     98            void lookAt(const Vector3& target, TransformSpace::Space relativeTo = TransformSpace::Parent, const Vector3& localDirectionVector = Vector3::NEGATIVE_UNIT_Z);
     99            void setDirection(const Vector3& direction, TransformSpace::Space relativeTo = TransformSpace::Local, const Vector3& localDirectionVector = Vector3::NEGATIVE_UNIT_Z);
     100            inline void setDirection(float x, float y, float z, TransformSpace::Space relativeTo = TransformSpace::Local, const Vector3& localDirectionVector = Vector3::NEGATIVE_UNIT_Z)
    106101                { this->setDirection(Vector3(x, y, z), relativeTo, localDirectionVector); }
    107102
    108             inline void setScale3D(const Vector3& scale)
    109                 { this->node_->setScale(scale); }
     103            virtual void setScale3D(const Vector3& scale);
    110104            inline void setScale3D(float x, float y, float z)
    111                 { this->node_->setScale(x, y, z); }
    112             inline const Vector3& getScale3D(void) const
    113                 { return this->node_->getScale(); }
    114 
    115             inline void setScale(float scale)
    116                 { this->node_->setScale(scale, scale, scale); }
     105                { this->setScale3D(Vector3(x, y, z)); }
     106            const Vector3& getScale3D(void) const;
     107
     108            void setScale(float scale)
     109                { this->setScale3D(scale, scale, scale); }
    117110            inline float getScale() const
    118111                { Vector3 scale = this->getScale3D(); return (scale.x == scale.y && scale.x == scale.z) ? scale.x : 1; }
    119112
    120113            inline void scale3D(const Vector3& scale)
    121                 { this->node_->scale(scale); }
     114                { this->setScale3D(this->getScale3D() * scale); }
    122115            inline void scale3D(float x, float y, float z)
    123                 { this->node_->scale(x, y, z); }
     116                { this->scale3D(Vector3(x, y, z)); }
    124117            inline void scale(float scale)
    125                 { this->node_->scale(scale, scale, scale); }
     118                { this->scale3D(scale, scale, scale); }
    126119
    127120            void attach(WorldEntity* object);
    … …  
    130123            inline const std::set<WorldEntity*>& getAttachedObjects() const
    131124                { return this->children_; }
     125
     126            void attachOgreObject(Ogre::MovableObject* object);
     127            void detachOgreObject(Ogre::MovableObject* object);
     128            Ogre::MovableObject* detachOgreObject(const Ogre::String& name);
    132129
    133130            inline void attachToParent(WorldEntity* parent)
    … …  
    138135                { return this->parent_; }
    139136
     137            void notifyChildPropsChanged();
     138
    140139        protected:
    141140            Ogre::SceneNode* node_;
    142141
    143142        private:
    144             void updateParent();
    145 
    146143            inline void lookAt_xmlport(const Vector3& target)
    147144                { this->lookAt(target); }
    … …  
    155152                { this->roll(angle); }
    156153
     154            // network callbacks
     155            void parentChanged();
     156            inline void scaleChanged()
     157                { this->setScale3D(this->getScale3D()); }
     158
    157159            WorldEntity* parent_;
    158160            unsigned int parentID_;
    159161            std::set<WorldEntity*> children_;
     162
     163
     164        /////////////
     165        // Physics //
     166        /////////////
     167
     168        public:
     169            enum CollisionType
     170            {
     171                Dynamic,
     172                Kinematic,
     173                Static,
     174                None
     175            };
     176
     177            bool hasPhysics()       const { return getCollisionType() != None     ; }
     178            bool isStatic()         const { return getCollisionType() == Static   ; }
     179            bool isKinematic()      const { return getCollisionType() == Kinematic; }
     180            bool isDynamic()        const { return getCollisionType() == Dynamic  ; }
     181            bool isPhysicsActive()  const { return this->bPhysicsActive_; }
     182            bool addedToPhysicalWorld() const;
     183
     184            void activatePhysics();
     185            void deactivatePhysics();
     186
     187            inline CollisionType getCollisionType() const
     188                { return this->collisionType_; }
     189            void setCollisionType(CollisionType type);
     190
     191            void setCollisionTypeStr(const std::string& type);
     192            std::string getCollisionTypeStr() const;
     193
     194            inline void setMass(float mass)
     195                { this->mass_ = mass; recalculateMassProps(); }
     196            inline float getMass() const
     197                { return this->mass_; }
     198
     199            inline float getTotalMass() const
     200                { return this->mass_ + this->childrenMass_; }
     201
     202            inline void setRestitution(float restitution)
     203                { this->restitution_ = restitution; resetPhysicsProps(); }
     204            inline float getRestitution() const
     205                { return this->restitution_; }
     206
     207            inline void setAngularFactor(float angularFactor)
     208                { this->angularFactor_ = angularFactor; resetPhysicsProps(); }
     209            inline float getAngularFactor() const
     210                { return this->angularFactor_; }
     211
     212            inline void setLinearDamping(float linearDamping)
     213                { this->linearDamping_ = linearDamping; resetPhysicsProps(); }
     214            inline float getLinearDamping() const
     215                { return this->linearDamping_; }
     216
     217            inline void setAngularDamping(float angularDamping)
     218                { this->angularDamping_ = angularDamping; resetPhysicsProps(); }
     219            inline float getAngularDamping() const
     220                { return this->angularDamping_; }
     221
     222            inline void setFriction(float friction)
     223                { this->friction_ = friction; resetPhysicsProps(); }
     224            inline float getFriction() const
     225                { return this->friction_; }
     226
     227            void attachCollisionShape(CollisionShape* shape);
     228            void detachCollisionShape(CollisionShape* shape);
     229            CollisionShape* getAttachedCollisionShape(unsigned int index) const;
     230
     231            inline CompoundCollisionShape* getCollisionShape()
     232                { return this->collisionShape_; }
     233            inline btRigidBody* getPhysicalBody()
     234                { return this->physicalBody_; }
     235
     236            void notifyCollisionShapeChanged();
     237            void notifyChildMassChanged();
     238
     239        protected:
     240            virtual bool isCollisionTypeLegal(CollisionType type) const = 0;
     241
     242            btRigidBody*  physicalBody_;
     243
     244        private:
     245            void updateCollisionType();
     246            void recalculateMassProps();
     247            void resetPhysicsProps();
     248
     249            // network callbacks
     250            void collisionTypeChanged();
     251            void physicsActivityChanged();
     252            inline void massChanged()
     253                { this->setMass(this->mass_); }
     254            inline void restitutionChanged()
     255                { this->setRestitution(this->restitution_); }
     256            inline void angularFactorChanged()
     257                { this->setAngularFactor(this->angularFactor_); }
     258            inline void linearDampingChanged()
     259                { this->setLinearDamping(this->linearDamping_); }
     260            inline void angularDampingChanged()
     261                { this->setAngularDamping(this->angularDamping_); }
     262            inline void frictionChanged()
     263                { this->setFriction(this->friction_); }
     264
     265            CollisionType                collisionType_;
     266            CollisionType                collisionTypeSynchronised_;
     267            bool                         bPhysicsActive_;
     268            bool                         bPhysicsActiveSynchronised_;
     269            CompoundCollisionShape*      collisionShape_;
     270            btScalar                     mass_;
     271            btScalar                     restitution_;
     272            btScalar                     angularFactor_;
     273            btScalar                     linearDamping_;
     274            btScalar                     angularDamping_;
     275            btScalar                     friction_;
     276            btScalar                     childrenMass_;
    160277    };
     278
     279    // Inline heavily used functions for release builds. In debug, we better avoid including OgreSceneNode here.
     280#ifdef _NDEBUG
     281    inline const Vector3& WorldEntity::getPosition() const
     282        { return this->node_->getPosition(); }
     283    inline const Quaternion& WorldEntity::getOrientation() const
     284        { return this->node_->getrOrientation(); }
     285    inline const Vector3& WorldEntity::getScale3D(void) const
     286        { return this->node_->getScale(); }
     287#endif
    161288}
    162289
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.