Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Changeset 9919 in orxonox.OLD for branches/ODE/src/world_entities/terrain.cc


Ignore:
Timestamp:
Nov 5, 2006, 9:07:04 PM (17 years ago)
Author:
bottac
Message:

CrPhysicsFullWalk on Static Models and BSP Patches almost working. libODE≥0.7 required.
Screenshot: ​http://people.ee.ethz.ch/~bottac/Collision_ODE/

File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • branches/ODE/src/world_entities/terrain.cc

    r9877 r9919  
    2424
    2525#include "model.h"
     26#include "static_model.h"
     27#include "static_model_data.h"
    2628#include "network_game_manager.h"
    2729
    … …  
    3335#include "state.h"
    3436#include "debug.h"
     37#include "aabb.h"
     38#include "cr_defs.h"
     39#include "cd_engine.h"
    3540
    3641#include "class_id_DEPRECATED.h"
     42#include  <ode/ode.h>
    3743ObjectListDefinitionID(Terrain, CL_TERRAIN);
    3844CREATE_FACTORY(Terrain);
    … …  
    4349Terrain::Terrain (const TiXmlElement* root)
    4450{
     51  this->loaded = false;
    4552  this->init();
    4653
    … …  
    4956    this->loadParams(root);
    5057
     58
     59if(this->getModel())
     60        {
     61
     62        StaticModelData::Pointer   ModelData = ((StaticModel*)this->getModel())->dataPointer();
     63        //ModelData->buildTriangleList();
     64
     65        PRINTF(0)(" Dieses Model hat %i Vertices \n", ModelData->getVertices().size());
     66        PRINTF(0)(" Dieses Model hat %i Dreiecke \n",((ModelData->getTriangles()).size()  ));
     67        this->Ind = new unsigned int [(ModelData->getTriangles()).size()*3];
     68        for(int i = 0 ; i < (ModelData->getTriangles()).size(); i++)
     69                {
     70                        Ind[3*i]    = (ModelData->getTrianglesExt())[i].indexToVertices[0] / 3 ;
     71                        Ind[3*i +1] = (ModelData->getTrianglesExt())[i].indexToVertices[1] / 3;
     72                        Ind[3*i +2] = (ModelData->getTrianglesExt())[i].indexToVertices[2] / 3;
     73               
     74                }
     75       
     76        //((StaticModel*)(this->getModel()))->acquireData(ModelData);
     77        this->ODE_Geometry = dGeomTriMeshDataCreate();
     78        dGeomTriMeshDataBuildSingle(this->ODE_Geometry,&((ModelData->getVertices())[0]), 3*sizeof(float),(ModelData->getVertices().size() /3 )  , &Ind[0] ,((ModelData->getTriangles()).size() *3 ),  3*sizeof(unsigned int) );
     79    // Create ODE-Data here!
     80       
     81        this->world =  dWorldCreate();
     82        this->space = dSimpleSpaceCreate(0);
     83 
     84        //!fixme
     85        for (int i=0; i<30; i++) {
     86                contact[i].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM;
     87                contact[i].surface.mu = dInfinity;
     88                contact[i].surface.mu2 = 0;
     89                contact[i].surface.bounce = 0.1;
     90                contact[i].surface.bounce_vel = 0.1;
     91                contact[i].surface.soft_cfm = 0.01;
     92        }
     93
     94        contactgroup = dJointGroupCreate (0);
     95        dWorldSetGravity (world,0,0,-0.5);
     96        dWorldSetCFM (world,1e-5);
     97
     98        this->ODE_Geom_ID = dCreateTriMesh(space,this->ODE_Geometry,0 , 0, 0);
     99
     100               
     101        CDEngine::getInstance()->setTerrain(this);
     102        this->loaded = true;
     103        this->toList(OM_ENVIRON);
     104}
    51105  //  if (this->model != NULL)
    52106  //this->ssp = new SpatialSeparation((Model*)this->model, 10.0f);
    … …  
    62116Terrain::Terrain(const std::string& fileName)
    63117{
     118  this->loaded = false;
    64119  this->init();
    65120
    … …  
    67122  {
    68123    this->loadModel(fileName);
     124
     125       
    69126  }
    70127  else
    … …  
    112169
    113170  this->heightMapMaterial = new Material();
     171
     172
    114173}
    115174
    … …  
    428487  return 0;
    429488}
     489
     490void Terrain::go()
     491        {
     492        PRINTF(0)("It's me!   :-)");
     493        }
     494
     495void Terrain::checkCollisionTerrain(WorldEntity* worldEntity) {
     496        if(!this->loaded) return;
     497       
     498         AABB* box = worldEntity->getModelAABB();
     499   dReal  aabbox [6];
     500
     501if(  box != NULL)
     502{
     503       
     504        dGeomID RayX =    dCreateRay(space,box->halfLength[0] *2.0f);
     505        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x  - box->halfLength[0]  ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     506                  1.0f, 0.0f, 0.0f);
     507        dGeomID RayY =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] *2.0f);
     508        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y - box->halfLength[1], worldEntity->getAbsCoor().z,
     509                  0.0f, 1.0f, 0.0f);
     510        dGeomID RayZ =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] *2.0f);
     511        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z - box->halfLength[2],
     512                  0.0f, 0.0f, 1.0f);
     513
     514        dGeomID RayXPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[0]);
     515        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     516                  1.0f, 0.0f, 0.0f);
     517        dGeomID RayYPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] );
     518        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     519                  0.0f, 1.0f, 0.0f);
     520        dGeomID RayZPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] );
     521        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     522                  0.0f, 0.0f, 1.0f);
     523
     524        dGeomID RayXNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[0] * 40.0f );
     525        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     526                  -1.0f, 0.0f, 0.0f);
     527        dGeomID RayYNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] );
     528        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y , worldEntity->getAbsCoor().z,
     529                  0.0f, -1.0f, 0.0f);
     530        dGeomID RayZNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] );
     531        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z ,
     532                  0.0f, 0.0f, -1.0f);
     533
     534 
     535        dGeomID BBOX = dCreateBox (space,box->halfLength[0]*2.0f, box->halfLength[1]*40.0f  ,2.0f* box->halfLength[2]);
     536        //dGeomSetPosition (BBOX, worldEntity->getAbsCoor().x  ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z);
     537        dGeomSetPosition (BBOX, worldEntity->getAbsCoor().x + box->center.x ,worldEntity->getAbsCoor().y+box->center.y, worldEntity->getAbsCoor().z+box->center.z);
     538
     539
     540
     541 
     542   int g;
     543   bool collision = false;
     544
     545 
     546                        // dGeomGetAABB (this->bspFile->ODE_Geom_IDs[i],aabbox );
     547                        // BBOX2 = dCreateBox (space, aabbox[1]-aabbox[0], aabbox[3]-aabbox[2], aabbox[5]-aabbox[4]);
     548                        //  dGeomSetPosition (BBOX2,(aabbox[1]+ aabbox[0])/2, (aabbox[3]+ aabbox[2])/2, (aabbox[4]+ aabbox[5])/2);
     549                        // dGeomDestroy(BBOX2);
     550                         g = 0;
     551                         if(true || dCollide(this->ODE_Geom_ID,BBOX, 10, &contact[0].geom, sizeof(dContact)) ) {
     552                       
     553                                //PRINTF(0)("Collision \n");
     554                                for(int i = 0; i <1 ; i++)
     555                                        {
     556                                // worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     557                                  //              Vector(contact[i].geom.pos[0],contact[i].geom.pos[1],contact[i].geom.pos[2]), false);
     558                                        }
     559                                       
     560                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayX, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     561                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayXPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     562                                                         worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_X , this, worldEntity, Vector(1.0f, 0.0f, 0.0f),
     563                                                         Vector((float)contact[0].geom.pos[0],(float)contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);   
     564                                                       
     565                                                }//if           
     566                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayXNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     567                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_X_NEG , this, worldEntity, Vector(1.0f, 0.0f, 0.0f),
     568                                                         Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     569                                                         
     570                                                }//if
     571                                        }//if
     572                               
     573                                       
     574                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayY, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     575                                               
     576                                               
     577                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayYNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     578                                                         worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     579                                                         Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     580                                               
     581                                                       
     582                                                }//if
     583                                                else if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayYPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     584                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     585                                                         Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1] ,contact[0].geom.pos[2]), false);
     586                                                       
     587                                                }//if
     588                                                else {
     589
     590                                                worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     591                                                        Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     592
     593                                                }
     594
     595                                        }//if
     596                               
     597                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayZ, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     598                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayZPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     599                                                //        worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Z , this, worldEntity, Vector(0.0f, 0.0f, 1.0f),
     600                                                  //       Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     601                                                       
     602                                                }//if
     603                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayZNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     604                                                        //  worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Z_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 0.0f, 1.0f),
     605                                                         // Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     606                                                       
     607                                                }//if
     608
     609
     610                                        }//if
     611                       
     612                        } //if
     613               
     614                       
     615      dGeomDestroy(RayX);
     616      dGeomDestroy(RayY);
     617      dGeomDestroy(RayZ);
     618      dGeomDestroy(RayXPos);
     619      dGeomDestroy(RayYPos);
     620      dGeomDestroy(RayZPos);
     621      dGeomDestroy(RayXNeg);
     622      dGeomDestroy(RayYNeg);
     623      dGeomDestroy(RayZNeg);
     624       
     625     dGeomDestroy(BBOX);
     626} // if(bbox != 0)
     627
     628}
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.