Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
Nov 5, 2006, 9:07:04 PM (17 years ago)
Author:
bottac
Message:

CrPhysicsFullWalk on Static Models and BSP Patches almost working. libODE≥0.7 required.
Screenshot: ​http://people.ee.ethz.ch/~bottac/Collision_ODE/

File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • branches/ODE/src/lib/graphics/importer/bsp_manager.cc

    r9869 r9919  
    4848#include "cr_defs.h"
    4949
     50#include<ode/ode.h>
     51
    5052
    5153//CREATE_FACTORY( BspManager, CL_BSP_MODEL);
    … …  
    8890{
    8991  // open a BSP file
     92  this->world =  dWorldCreate();
     93  space = dSimpleSpaceCreate(0);
     94 
     95   //!fixme
     96  for (int i=0; i<30; i++) {
     97    contact[i].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM;
     98    contact[i].surface.mu = dInfinity;
     99    contact[i].surface.mu2 = 0;
     100    contact[i].surface.bounce = 0.1;
     101    contact[i].surface.bounce_vel = 0.1;
     102    contact[i].surface.soft_cfm = 0.01;
     103  }
     104
     105
    90106
    91107
    … …  
    101117  this->outputFraction = 1.0f;
    102118
     119  contactgroup = dJointGroupCreate (0);
     120  dWorldSetGravity (world,0,0,-0.5);
     121  dWorldSetCFM (world,1e-5);
     122 this->ODE_Geom_IDs = new dGeomID[this->bspFile->numPatches* 7 *7];
     123
     124  for( int i = 0 ; i < (this->bspFile->numPatches ); i++ )
     125        {
     126                this->ODE_Geom_IDs[i] = dCreateTriMesh(space,(this->bspFile->getODE_Geometry())[i],0 , 0, 0);
     127
     128        }
    103129  return 0;
    104130}
    … …  
    970996
    971997
    972 #if 0
    973   // Retrieve Bounding box
    974   AABB* box = worldEntity->getModelAABB();
    975 
    976 
    977   Vector forwardDir = Vector(0.0,0.0,1.0);
    978   Vector upDir = Vector(0.0,1.0,0.0);
    979   Vector position = worldEntity->getAbsCoor();
    980 
    981   bool SolidFlag = false;
    982   bool collision = false;
    983   Vector position1 = position;
    984   Vector position2 = position + Vector(0.0,1.0,0.0);
    985   Vector position3 = position;
    986   Vector position4 = position + Vector(0.0,1.0,0.0);
    987   Vector dest = worldEntity->getAbsCoor() - upDir*40.0f; //
    988   Vector dest1 = position + forwardDir*4.0f;
    989   Vector dest2 = position2 + forwardDir*4.0;
    990   Vector dest3 = position + forwardDir*4.0f;
    991   Vector dest4 = position2 + forwardDir*4.0;
    992   dest = position - Vector(0.0, 40.0,0.0);
    993   Vector out = dest;
    994   Vector out1;
    995   Vector out2;
    996 
    997 
    998   plane* testPlane;
    999 
    1000   bool xCollision = false;
    1001   bool zCollision = false;
    1002 
    1003 
    1004   float height = 40;
    1005 
    1006 
    1007   if( box != NULL) {
    1008     position = worldEntity->getAbsCoor() +  box->center; // + Vector(0.0, 1.0, 0.0) * box->halfLength[1] * 1.0f;
    1009     dest     = worldEntity->getAbsCoor() +  box->center - Vector(0.0, 1.0, 0.0) * (box->halfLength[1] + BSP_Y_OFFSET) *   100;
    1010 
    1011     Vector dirX =  worldEntity->getAbsDirX(); dirX.y = 0.0f; dirX.normalize();
    1012 
    1013     //position1 = worldEntity->getAbsCoor() +  box->center - dirX * (box->halfLength[0]  + BSP_X_OFFSET);
    1014     dest1     = worldEntity->getAbsCoor() +  box->center + dirX * (box->halfLength[0]  + BSP_X_OFFSET);
    1015     dest2     = worldEntity->getAbsCoor() -  box->center + dirX * (box->halfLength[0]  + BSP_X_OFFSET);
    1016 
    1017     Vector dirZ =  worldEntity->getAbsDirZ(); dirX.y = 0.0f; dirZ.normalize();
    1018     //position2 = worldEntity->getAbsCoor() +  box->center - dirZ * (box->halfLength[2]  + BSP_Z_OFFSET);
    1019     dest3     = worldEntity->getAbsCoor() +  box->center + dirZ * (box->halfLength[2]  + BSP_Z_OFFSET);
    1020     dest4     = worldEntity->getAbsCoor() -  box->center + dirZ * (box->halfLength[2]  + BSP_Z_OFFSET);
    1021   } else {
    1022     // Init positions and destinations to anything useful!
    1023 
    1024   }
    1025 
    1026 
    1027 
    1028   // 1st Ray: Y RAY
    1029   this->inputStart =  position;
    1030   this->inputEnd =   dest;
    1031   this->checkCollisionRayN(this->root,0.0f,1.0f, &position, &dest );
    1032 
    1033 
    1034   //
    1035   if(!this->outputStartsOut ) {
    1036     this->collPlane = new plane;
    1037     this->collPlane->x = 0.0f;
    1038     this->collPlane->y = 0.0f;
    1039     this->collPlane->z = 0.0f;
    1040     collision = true;
    1041   } else {
    1042 
    1043     if( this->outputFraction == 1.0f) {
    1044       if(this->outputAllSolid ) {
    1045         this->collPlane = new plane;
    1046         this->collPlane->x = 0.0f;
    1047         this->collPlane->y = 0.0f;
    1048         this->collPlane->z = 0.0f;
    1049         collision = true;
    1050         SolidFlag = true;
    1051       } else
    1052         collision = false;
    1053 
    1054 
    1055       out = dest;
    1056 
    1057     } else {
    1058       collision = true;
    1059       out.x = position.x + (dest.x -position.x) * this->outputFraction;
    1060       out.y = position.y + (dest.y -position.y) * this->outputFraction;
    1061       out.z = position.z + (dest.z -position.z) * this->outputFraction;
    1062 
    1063       Vector out3 = out + Vector(height*this->collPlane->x,height*this->collPlane->y,height*this->collPlane->z);
    1064       this->out = out;
    1065     }
    1066   }
    1067     testPlane = this->collPlane;
    1068 
    1069 
    1070   bool xCollisionNeg = false;
    1071   bool zCollisionNeg = false;
    1072 
    1073 
    1074 
    1075     // 2nd Collision Detection X-RAY
    1076     this->outputStartsOut = true;
    1077     this->outputAllSolid = false;
    1078     this->outputFraction = 1.0f;
    1079     this->inputStart =  position1;
    1080     this->inputEnd =   dest1;
    1081     this->checkCollisionRayN(this->root,0.0f,1.0f, &position1, &dest1 );
    1082 
    1083     if(this->outputFraction < 1.0f) {
    1084       out.x = dest1.x + (dest1.x -position1.x) * this->outputFraction;
    1085       dest1 = position1 + (dest1 -position1) * this->outputFraction;
    1086       xCollision = true;
    1087       testPlane = this->collPlane;
    1088     }
    1089     if(this->outputAllSolid ) {
    1090 
    1091       this->collPlane = new plane;
    1092       this->collPlane->x = 0.0f;
    1093       this->collPlane->y = 0.0f;
    1094       this->collPlane->z = 0.0f;
    1095       testPlane = this->collPlane;
    1096       SolidFlag = true;
    1097       xCollision = true;
    1098     }
    1099     //out.z = this->outputFraction;
    1100 
    1101 
    1102 
    1103       // 3rd Collision Detection Z-RAY
    1104       this->outputStartsOut = true;
    1105       this->outputAllSolid = false;
    1106       this->outputFraction = 1.0f;
    1107       this->inputStart =  position2;
    1108       this->inputEnd =   dest2;
    1109 
    1110       this->checkCollisionRayN(this->root,0.0f,1.0f, &position2, &dest2 );
    1111       //out.x = this->outputFraction;
    1112 
    1113       if(this->outputFraction < 1.0f ) {
    1114         out.z = out.z = dest2.z + (dest2.z -position2.z) * this->outputFraction;
    1115         dest2 = position2 + (dest2 -position2) * this->outputFraction;
    1116         zCollision = true;
    1117         testPlane = this->collPlane;
    1118 
    1119       }
    1120       if(this->outputAllSolid ) {
    1121         this->collPlane = new plane;
    1122         this->collPlane->x = 0.0f;
    1123         this->collPlane->y = 0.0f;
    1124         this->collPlane->z = 0.0f;
    1125         testPlane = this->collPlane;
    1126 
    1127         SolidFlag = true;
    1128         zCollision = true;
    1129       }
    1130 
    1131 
    1132   // Return the normal here: Normal's stored in this->collPlane;
    1133   if( collision) {
    1134     worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y , this->parent, worldEntity, Vector(testPlane->x, testPlane->y, testPlane->z), out, SolidFlag);
    1135 }
    1136   if(xCollision) {
    1137     worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_X , this->parent, worldEntity, Vector(testPlane->x, testPlane->y, testPlane->z),dest1 , SolidFlag);
    1138   }
    1139 
    1140   if(zCollision) {
    1141     worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Z , this->parent, worldEntity, Vector(testPlane->x, testPlane->y, testPlane->z), dest2 , SolidFlag);
    1142   }
    1143 #endif
    1144 
    1145 }
    1146 
     998
     999
     1000// Create the World-Entities BBOX
     1001   AABB* box = worldEntity->getModelAABB();
     1002   dReal  aabbox [6];
     1003
     1004if(  box != NULL)
     1005{
     1006       
     1007        dGeomID RayX =    dCreateRay(space,box->halfLength[0] *2.0f);
     1008        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x  - box->halfLength[0]  ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1009                  1.0f, 0.0f, 0.0f);
     1010        dGeomID RayY =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] *2.0f);
     1011        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y - box->halfLength[1], worldEntity->getAbsCoor().z,
     1012                  0.0f, 1.0f, 0.0f);
     1013        dGeomID RayZ =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] *2.0f);
     1014        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z - box->halfLength[2],
     1015                  0.0f, 0.0f, 1.0f);
     1016
     1017        dGeomID RayXPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[0]);
     1018        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1019                  1.0f, 0.0f, 0.0f);
     1020        dGeomID RayYPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] );
     1021        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1022                  0.0f, 1.0f, 0.0f);
     1023        dGeomID RayZPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] );
     1024        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1025                  0.0f, 0.0f, 1.0f);
     1026
     1027        dGeomID RayXNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[0] * 40.0f );
     1028        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
     1029                  -1.0f, 0.0f, 0.0f);
     1030        dGeomID RayYNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] );
     1031        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y , worldEntity->getAbsCoor().z,
     1032                  0.0f, -1.0f, 0.0f);
     1033        dGeomID RayZNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] );
     1034        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z ,
     1035                  0.0f, 0.0f, -1.0f);
     1036
     1037 
     1038        dGeomID BBOX = dCreateBox (space,box->halfLength[0]*2.0f, box->halfLength[1]*40.0f + BSP_Y_OFFSET*30.0f ,2.0f* box->halfLength[2]);
     1039        dGeomSetPosition (BBOX, worldEntity->getAbsCoor().x  ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z);
     1040        dGeomSetPosition (BBOX, worldEntity->getAbsCoor().x + box->center.x ,worldEntity->getAbsCoor().y+box->center.y, worldEntity->getAbsCoor().z+box->center.z);
     1041
     1042
     1043dGeomID BBOX2 ;
     1044 
     1045   int g;
     1046   bool collision = false;
     1047
     1048   for( int i = 0 ; i < this->bspFile->numPatches /* * 7 */; i++ )
     1049        { 
     1050                        // dGeomGetAABB (this->bspFile->ODE_Geom_IDs[i],aabbox );
     1051                        // BBOX2 = dCreateBox (space, aabbox[1]-aabbox[0], aabbox[3]-aabbox[2], aabbox[5]-aabbox[4]);
     1052                        //  dGeomSetPosition (BBOX2,(aabbox[1]+ aabbox[0])/2, (aabbox[3]+ aabbox[2])/2, (aabbox[4]+ aabbox[5])/2);
     1053                        // dGeomDestroy(BBOX2);
     1054                         g = 0;
     1055                         if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],BBOX, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)) ) {
     1056                                       
     1057                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayX, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1058                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayXPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1059                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_X , this->parent, worldEntity, Vector(1.0f, 0.0f, 0.0f),
     1060                                                          Vector((float)contact[0].geom.pos[0],(float)contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);   
     1061                                                       
     1062                                                }//if           
     1063                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayXNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1064                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_X_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(1.0f, 0.0f, 0.0f),
     1065                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1066                                                         
     1067                                                }//if
     1068                                        }//if
     1069                               
     1070                                       
     1071                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayY, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1072                                               
     1073                                                // worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     1074                                                //          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1075
     1076                                                //PRINTF(0)("Ground \n");
     1077                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayYPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1078                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     1079                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1] ,contact[0].geom.pos[2]), false);
     1080                                                       
     1081                                                }//if
     1082                                                else if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayYNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1083                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     1084                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1085                                                       
     1086                                                }//if
     1087                                                else {
     1088
     1089                                                worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
     1090                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1091
     1092                                                }
     1093
     1094                                        }//if
     1095                               
     1096                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayZ, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1097                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayZPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1098                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Z , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 0.0f, 1.0f),
     1099                                                         Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1100                                                       
     1101                                                }//if
     1102                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_IDs[i],RayZNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
     1103                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Z_NEG , this->parent, worldEntity, Vector(0.0f, 0.0f, 1.0f),
     1104                                                          Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
     1105                                                       
     1106                                                }//if
     1107
     1108
     1109                                        }//if
     1110                       
     1111                        } //if
     1112                } //for
     1113                       
     1114      dGeomDestroy(RayX);
     1115      dGeomDestroy(RayY);
     1116      dGeomDestroy(RayZ);
     1117      dGeomDestroy(RayXPos);
     1118      dGeomDestroy(RayYPos);
     1119      dGeomDestroy(RayZPos);
     1120      dGeomDestroy(RayXNeg);
     1121      dGeomDestroy(RayYNeg);
     1122      dGeomDestroy(RayZNeg);
     1123       
     1124     dGeomDestroy(BBOX);
     1125} // if(bbox != 0)
     1126}
    11471127
    11481128
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.