Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
Apr 28, 2011, 7:15:14 AM (13 years ago)
Author:
rgrieder
Message:

Merged kicklib2 branch back to trunk (includes former branches ois_update, mac_osx and kicklib).

Notes for updating

Linux:
You don't need an extra package for CEGUILua and Tolua, it's already shipped with CEGUI.
However you do need to make sure that the OgreRenderer is installed too with CEGUI 0.7 (may be a separate package).
Also, Orxonox now recognises if you install the CgProgramManager (a separate package available on newer Ubuntu on Debian systems).

Windows:
Download the new dependency packages versioned 6.0 and use these. If you have problems with that or if you don't like the in game console problem mentioned below, you can download the new 4.3 version of the packages (only available for Visual Studio 2005/2008).

Key new features:

  • *Support for Mac OS X*
  • Visual Studio 2010 support
  • Bullet library update to 2.77
  • OIS library update to 1.3
  • Support for CEGUI 0.7 —> Support for Arch Linux and even SuSE
  • Improved install target
  • Compiles now with GCC 4.6
  • Ogre Cg Shader plugin activated for Linux if available
  • And of course lots of bug fixes

There are also some regressions:

  • No support for CEGUI 0.5, Ogre 1.4 and boost 1.35 - 1.39 any more
  • In game console is not working in main menu for CEGUI 0.7
  • Tolua (just the C lib, not the application) and CEGUILua libraries are no longer in our repository. —> You will need to get these as well when compiling Orxonox
  • And of course lots of new bugs we don't yet know about
Location:
code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision
Files:
15 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btAxisSweep3.h

    r5781 r8351  
    151151       
    152152        virtual void    rayTest(const btVector3& rayFrom,const btVector3& rayTo, btBroadphaseRayCallback& rayCallback, const btVector3& aabbMin=btVector3(0,0,0), const btVector3& aabbMax = btVector3(0,0,0));
     153        virtual void    aabbTest(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btBroadphaseAabbCallback& callback);
     154
    153155       
    154156        void quantize(BP_FP_INT_TYPE* out, const btVector3& point, int isMax) const;
    … …  
    281283                        {
    282284                                rayCallback.process(getHandle(m_pEdges[axis][i].m_handle));
     285                        }
     286                }
     287        }
     288}
     289
     290template <typename BP_FP_INT_TYPE>
     291void    btAxisSweep3Internal<BP_FP_INT_TYPE>::aabbTest(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btBroadphaseAabbCallback& callback)
     292{
     293        if (m_raycastAccelerator)
     294        {
     295                m_raycastAccelerator->aabbTest(aabbMin,aabbMax,callback);
     296        } else
     297        {
     298                //choose axis?
     299                BP_FP_INT_TYPE axis = 0;
     300                //for each proxy
     301                for (BP_FP_INT_TYPE i=1;i<m_numHandles*2+1;i++)
     302                {
     303                        if (m_pEdges[axis][i].IsMax())
     304                        {
     305                                Handle* handle = getHandle(m_pEdges[axis][i].m_handle);
     306                                if (TestAabbAgainstAabb2(aabbMin,aabbMax,handle->m_aabbMin,handle->m_aabbMax))
     307                                {
     308                                        callback.process(handle);
     309                                }
    283310                        }
    284311                }

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseInterface.h

    r5781 r8351  
    2727
    2828
    29 struct  btBroadphaseRayCallback
     29struct  btBroadphaseAabbCallback
     30{
     31        virtual ~btBroadphaseAabbCallback() {}
     32        virtual bool    process(const btBroadphaseProxy* proxy) = 0;
     33};
     34
     35
     36struct  btBroadphaseRayCallback : public btBroadphaseAabbCallback
    3037{
    3138        ///added some cached data to accelerate ray-AABB tests
    … …  
    3542
    3643        virtual ~btBroadphaseRayCallback() {}
    37         virtual bool    process(const btBroadphaseProxy* proxy) = 0;
    3844};
    3945
    … …  
    5561        virtual void    rayTest(const btVector3& rayFrom,const btVector3& rayTo, btBroadphaseRayCallback& rayCallback, const btVector3& aabbMin=btVector3(0,0,0), const btVector3& aabbMax = btVector3(0,0,0)) = 0;
    5662
     63        virtual void    aabbTest(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btBroadphaseAabbCallback& callback) = 0;
     64
    5765        ///calculateOverlappingPairs is optional: incremental algorithms (sweep and prune) might do it during the set aabb
    5866        virtual void    calculateOverlappingPairs(btDispatcher* dispatcher)=0;
    … …  
    6674
    6775        ///reset broadphase internal structures, to ensure determinism/reproducability
    68         virtual void resetPool(btDispatcher* dispatcher) {};
     76        virtual void resetPool(btDispatcher* dispatcher) { (void) dispatcher; };
    6977
    7078        virtual void    printStats() = 0;

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h

    r5781 r8351  
    4747        MINKOWSKI_SUM_SHAPE_PROXYTYPE,
    4848        MINKOWSKI_DIFFERENCE_SHAPE_PROXYTYPE,
     49        BOX_2D_SHAPE_PROXYTYPE,
     50        CONVEX_2D_SHAPE_PROXYTYPE,
    4951        CUSTOM_CONVEX_SHAPE_TYPE,
    5052//concave shapes
    … …  
    140142        }
    141143
     144        static SIMD_FORCE_INLINE bool   isNonMoving(int proxyType)
     145        {
     146                return (isConcave(proxyType) && !(proxyType==GIMPACT_SHAPE_PROXYTYPE));
     147        }
     148
    142149        static SIMD_FORCE_INLINE bool   isConcave(int proxyType)
    143150        {
    … …  
    149156                return (proxyType == COMPOUND_SHAPE_PROXYTYPE);
    150157        }
     158
     159        static SIMD_FORCE_INLINE bool   isSoftBody(int proxyType)
     160        {
     161                return (proxyType == SOFTBODY_SHAPE_PROXYTYPE);
     162        }
     163
    151164        static SIMD_FORCE_INLINE bool isInfinite(int proxyType)
    152165        {
    153166                return (proxyType == STATIC_PLANE_PROXYTYPE);
    154167        }
     168
     169        static SIMD_FORCE_INLINE bool isConvex2d(int proxyType)
     170        {
     171                return (proxyType == BOX_2D_SHAPE_PROXYTYPE) || (proxyType == CONVEX_2D_SHAPE_PROXYTYPE);
     172        }
     173
    155174       
    156175}

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btDbvt.cpp

    r5781 r8351  
    6262        {
    6363                getmaxdepth(node->childs[0],depth+1,maxdepth);
    64                 getmaxdepth(node->childs[0],depth+1,maxdepth);
     64                getmaxdepth(node->childs[1],depth+1,maxdepth);
    6565        } else maxdepth=btMax(maxdepth,depth);
    6666}
    … …  
    239239        for(int i=0,ni=leaves.size();i<ni;++i)
    240240        {
    241                 if(dot(axis,leaves[i]->volume.Center()-org)<0)
     241                if(btDot(axis,leaves[i]->volume.Center()-org)<0)
    242242                        left.push_back(leaves[i]);
    243243                else
    … …  
    320320                                for(int j=0;j<3;++j)
    321321                                {
    322                                         ++splitcount[j][dot(x,axis[j])>0?1:0];
     322                                        ++splitcount[j][btDot(x,axis[j])>0?1:0];
    323323                                }
    324324                        }

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btDbvt.h

    r5781 r8351  
    3333
    3434// Template implementation of ICollide
    35 #ifdef WIN32
     35#ifdef _WIN32
    3636#if (defined (_MSC_VER) && _MSC_VER >= 1400)
    3737#define DBVT_USE_TEMPLATE               1
    … …  
    5858
    5959//SSE gives errors on a MSVC 7.1
    60 #ifdef BT_USE_SSE
     60#if defined (BT_USE_SSE) && defined (_WIN32)
    6161#define DBVT_SELECT_IMPL                DBVT_IMPL_SSE
    6262#define DBVT_MERGE_IMPL                 DBVT_IMPL_SSE
    … …  
    9393
    9494#if DBVT_USE_MEMMOVE
    95 #ifndef __CELLOS_LV2__
     95#if !defined( __CELLOS_LV2__) && !defined(__MWERKS__)
    9696#include <memory.h>
    9797#endif
    … …  
    485485                pi=btVector3(mi.x(),mi.y(),mi.z());break;
    486486        }
    487         if((dot(n,px)+o)<0)             return(-1);
    488         if((dot(n,pi)+o)>=0)    return(+1);
     487        if((btDot(n,px)+o)<0)           return(-1);
     488        if((btDot(n,pi)+o)>=0)  return(+1);
    489489        return(0);
    490490}
    … …  
    497497                b[(signs>>1)&1]->y(),
    498498                b[(signs>>2)&1]->z());
    499         return(dot(p,v));
     499        return(btDot(p,v));
    500500}
    501501
    … …  
    948948                                                                DBVT_IPOLICY) const
    949949{
     950        (void) rayTo;
    950951        DBVT_CHECKTYPE
    951952        if(root)
    … …  
    962963                {
    963964                        const btDbvtNode*       node=stack[--depth];
    964                         bounds[0] = node->volume.Mins()+aabbMin;
    965                         bounds[1] = node->volume.Maxs()+aabbMax;
     965                        bounds[0] = node->volume.Mins()-aabbMax;
     966                        bounds[1] = node->volume.Maxs()-aabbMin;
    966967                        btScalar tmin=1.f,lambda_min=0.f;
    967968                        unsigned int result1=false;
    … …  
    10011002                        rayDir.normalize ();
    10021003
    1003                         ///what about division by zero? --> just set rayDirection[i] to INF/1e30
     1004                        ///what about division by zero? --> just set rayDirection[i] to INF/BT_LARGE_FLOAT
    10041005                        btVector3 rayDirectionInverse;
    1005                         rayDirectionInverse[0] = rayDir[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[0];
    1006                         rayDirectionInverse[1] = rayDir[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[1];
    1007                         rayDirectionInverse[2] = rayDir[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[2];
     1006                        rayDirectionInverse[0] = rayDir[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[0];
     1007                        rayDirectionInverse[1] = rayDir[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[1];
     1008                        rayDirectionInverse[2] = rayDir[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[2];
    10081009                        unsigned int signs[3] = { rayDirectionInverse[0] < 0.0, rayDirectionInverse[1] < 0.0, rayDirectionInverse[2] < 0.0};
    10091010

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btDbvtBroadphase.cpp

    r5781 r8351  
    11/*
    22Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
    3 Copyright (c) 2003-2007 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
     3Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
    44
    55This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
    … …  
    13133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
    1414*/
     15
    1516///btDbvtBroadphase implementation by Nathanael Presson
    1617
    … …  
    124125        m_needcleanup           =       true;
    125126        m_releasepaircache      =       (paircache!=0)?false:true;
    126         m_prediction            =       1/(btScalar)2;
     127        m_prediction            =       0;
    127128        m_stageCurrent          =       0;
    128129        m_fixedleft                     =       0;
    … …  
    250251}
    251252
     253
     254struct  BroadphaseAabbTester : btDbvt::ICollide
     255{
     256        btBroadphaseAabbCallback& m_aabbCallback;
     257        BroadphaseAabbTester(btBroadphaseAabbCallback& orgCallback)
     258                :m_aabbCallback(orgCallback)
     259        {
     260        }
     261        void                                    Process(const btDbvtNode* leaf)
     262        {
     263                btDbvtProxy*    proxy=(btDbvtProxy*)leaf->data;
     264                m_aabbCallback.process(proxy);
     265        }
     266};     
     267
     268void    btDbvtBroadphase::aabbTest(const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax,btBroadphaseAabbCallback& aabbCallback)
     269{
     270        BroadphaseAabbTester callback(aabbCallback);
     271
     272        const ATTRIBUTE_ALIGNED16(btDbvtVolume) bounds=btDbvtVolume::FromMM(aabbMin,aabbMax);
     273                //process all children, that overlap with  the given AABB bounds
     274        m_sets[0].collideTV(m_sets[0].m_root,bounds,callback);
     275        m_sets[1].collideTV(m_sets[1].m_root,bounds,callback);
     276
     277}
     278
     279
     280
    252281//
    253282void                                                    btDbvtBroadphase::setAabb(              btBroadphaseProxy* absproxy,
    … …  
    315344                }       
    316345        }
     346}
     347
     348
     349//
     350void                                                    btDbvtBroadphase::setAabbForceUpdate(           btBroadphaseProxy* absproxy,
     351                                                                                                                  const btVector3& aabbMin,
     352                                                                                                                  const btVector3& aabbMax,
     353                                                                                                                  btDispatcher* /*dispatcher*/)
     354{
     355        btDbvtProxy*                                            proxy=(btDbvtProxy*)absproxy;
     356        ATTRIBUTE_ALIGNED16(btDbvtVolume)       aabb=btDbvtVolume::FromMM(aabbMin,aabbMax);
     357        bool    docollide=false;
     358        if(proxy->stage==STAGECOUNT)
     359        {/* fixed -> dynamic set        */
     360                m_sets[1].remove(proxy->leaf);
     361                proxy->leaf=m_sets[0].insert(aabb,proxy);
     362                docollide=true;
     363        }
     364        else
     365        {/* dynamic set                         */
     366                ++m_updates_call;
     367                /* Teleporting                  */
     368                m_sets[0].update(proxy->leaf,aabb);
     369                ++m_updates_done;
     370                docollide=true;
     371        }
     372        listremove(proxy,m_stageRoots[proxy->stage]);
     373        proxy->m_aabbMin = aabbMin;
     374        proxy->m_aabbMax = aabbMax;
     375        proxy->stage    =       m_stageCurrent;
     376        listappend(proxy,m_stageRoots[m_stageCurrent]);
     377        if(docollide)
     378        {
     379                m_needcleanup=true;
     380                if(!m_deferedcollide)
     381                {
     382                        btDbvtTreeCollider      collider(this);
     383                        m_sets[1].collideTTpersistentStack(m_sets[1].m_root,proxy->leaf,collider);
     384                        m_sets[0].collideTTpersistentStack(m_sets[0].m_root,proxy->leaf,collider);
     385                }
     386        }       
    317387}
    318388
    … …  
    572642                m_deferedcollide        =       false;
    573643                m_needcleanup           =       true;
    574                 m_prediction            =       1/(btScalar)2;
    575644                m_stageCurrent          =       0;
    576645                m_fixedleft                     =       0;

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btDbvtBroadphase.h

    r5781 r8351  
    11/*
    22Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
    3 Copyright (c) 2003-2007 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
     3Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
    44
    55This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
    … …  
    13133. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
    1414*/
     15
    1516///btDbvtBroadphase implementation by Nathanael Presson
    1617#ifndef BT_DBVT_BROADPHASE_H
    … …  
    102103        void                                                    collide(btDispatcher* dispatcher);
    103104        void                                                    optimize();
    104         /* btBroadphaseInterface Implementation */
     105       
     106        /* btBroadphaseInterface Implementation */
    105107        btBroadphaseProxy*                              createProxy(const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax,int shapeType,void* userPtr,short int collisionFilterGroup,short int collisionFilterMask,btDispatcher* dispatcher,void* multiSapProxy);
    106         void                                                    destroyProxy(btBroadphaseProxy* proxy,btDispatcher* dispatcher);
    107         void                                                    setAabb(btBroadphaseProxy* proxy,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax,btDispatcher* dispatcher);
    108         virtual void    rayTest(const btVector3& rayFrom,const btVector3& rayTo, btBroadphaseRayCallback& rayCallback, const btVector3& aabbMin=btVector3(0,0,0), const btVector3& aabbMax = btVector3(0,0,0));
     108        virtual void                                    destroyProxy(btBroadphaseProxy* proxy,btDispatcher* dispatcher);
     109        virtual void                                    setAabb(btBroadphaseProxy* proxy,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax,btDispatcher* dispatcher);
     110        virtual void                                    rayTest(const btVector3& rayFrom,const btVector3& rayTo, btBroadphaseRayCallback& rayCallback, const btVector3& aabbMin=btVector3(0,0,0), const btVector3& aabbMax = btVector3(0,0,0));
     111        virtual void                                    aabbTest(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btBroadphaseAabbCallback& callback);
    109112
    110         virtual void    getAabb(btBroadphaseProxy* proxy,btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax ) const;
    111         void                                                    calculateOverlappingPairs(btDispatcher* dispatcher);
    112         btOverlappingPairCache*                 getOverlappingPairCache();
    113         const btOverlappingPairCache*   getOverlappingPairCache() const;
    114         void                                                    getBroadphaseAabb(btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const;
    115         void                                                    printStats();
    116         static void                                             benchmark(btBroadphaseInterface*);
     113        virtual void                                    getAabb(btBroadphaseProxy* proxy,btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax ) const;
     114        virtual void                                    calculateOverlappingPairs(btDispatcher* dispatcher);
     115        virtual btOverlappingPairCache* getOverlappingPairCache();
     116        virtual const btOverlappingPairCache*   getOverlappingPairCache() const;
     117        virtual void                                    getBroadphaseAabb(btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const;
     118        virtual void                                    printStats();
    117119
    118 
    119         void    performDeferredRemoval(btDispatcher* dispatcher);
    120120
    121121        ///reset broadphase internal structures, to ensure determinism/reproducability
    122122        virtual void resetPool(btDispatcher* dispatcher);
    123123
     124        void    performDeferredRemoval(btDispatcher* dispatcher);
     125       
     126        void    setVelocityPrediction(btScalar prediction)
     127        {
     128                m_prediction = prediction;
     129        }
     130        btScalar getVelocityPrediction() const
     131        {
     132                return m_prediction;
     133        }
     134
     135        ///this setAabbForceUpdate is similar to setAabb but always forces the aabb update.
     136        ///it is not part of the btBroadphaseInterface but specific to btDbvtBroadphase.
     137        ///it bypasses certain optimizations that prevent aabb updates (when the aabb shrinks), see
     138        ///http://code.google.com/p/bullet/issues/detail?id=223
     139        void                                                    setAabbForceUpdate(             btBroadphaseProxy* absproxy,const btVector3& aabbMin,const btVector3& aabbMax,btDispatcher* /*dispatcher*/);
     140
     141        static void                                             benchmark(btBroadphaseInterface*);
     142
     143
    124144};
    125145

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btDispatcher.h

    r5781 r8351  
    4747                m_useEpa(true),
    4848                m_allowedCcdPenetration(btScalar(0.04)),
    49                 m_useConvexConservativeDistanceUtil(true),
     49                m_useConvexConservativeDistanceUtil(false),
    5050                m_convexConservativeDistanceThreshold(0.0f),
     51                m_convexMaxDistanceUseCPT(false),
    5152                m_stackAllocator(0)
    5253        {
    … …  
    6566        bool            m_useConvexConservativeDistanceUtil;
    6667        btScalar        m_convexConservativeDistanceThreshold;
     68        bool            m_convexMaxDistanceUseCPT;
    6769        btStackAlloc*   m_stackAllocator;
    6870};

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btMultiSapBroadphase.h

    r5781 r8351  
    134134        virtual void getBroadphaseAabb(btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const
    135135        {
    136                 aabbMin.setValue(-1e30f,-1e30f,-1e30f);
    137                 aabbMax.setValue(1e30f,1e30f,1e30f);
     136                aabbMin.setValue(-BT_LARGE_FLOAT,-BT_LARGE_FLOAT,-BT_LARGE_FLOAT);
     137                aabbMax.setValue(BT_LARGE_FLOAT,BT_LARGE_FLOAT,BT_LARGE_FLOAT);
    138138        }
    139139

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btOverlappingPairCache.cpp

    r5781 r8351  
    241241        int count = m_overlappingPairArray.size();
    242242        int oldCapacity = m_overlappingPairArray.capacity();
    243         void* mem = &m_overlappingPairArray.expand();
     243        void* mem = &m_overlappingPairArray.expandNonInitializing();
    244244
    245245        //this is where we add an actual pair, so also call the 'ghost'
    … …  
    468468                return 0;
    469469       
    470         void* mem = &m_overlappingPairArray.expand();
     470        void* mem = &m_overlappingPairArray.expandNonInitializing();
    471471        btBroadphasePair* pair = new (mem) btBroadphasePair(*proxy0,*proxy1);
    472472       

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btOverlappingPairCache.h

    r5781 r8351  
    458458        virtual void    sortOverlappingPairs(btDispatcher* dispatcher)
    459459        {
     460        (void) dispatcher;
    460461        }
    461462

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btQuantizedBvh.cpp

    r5781 r8351  
    1818#include "LinearMath/btAabbUtil2.h"
    1919#include "LinearMath/btIDebugDraw.h"
     20#include "LinearMath/btSerializer.h"
    2021
    2122#define RAYAABB2
    … …  
    7980btVector3 color[4]=
    8081{
    81         btVector3(255,0,0),
    82         btVector3(0,255,0),
    83         btVector3(0,0,255),
    84         btVector3(0,255,255)
     82        btVector3(1,0,0),
     83        btVector3(0,1,0),
     84        btVector3(0,0,1),
     85        btVector3(0,1,1)
    8586};
    8687#endif //DEBUG_PATCH_COLORS
    … …  
    475476        ///what about division by zero? --> just set rayDirection[i] to 1.0
    476477        btVector3 rayDirectionInverse;
    477         rayDirectionInverse[0] = rayDir[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[0];
    478         rayDirectionInverse[1] = rayDir[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[1];
    479         rayDirectionInverse[2] = rayDir[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDir[2];
     478        rayDirectionInverse[0] = rayDir[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[0];
     479        rayDirectionInverse[1] = rayDir[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[1];
     480        rayDirectionInverse[2] = rayDir[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDir[2];
    480481        unsigned int sign[3] = { rayDirectionInverse[0] < 0.0, rayDirectionInverse[1] < 0.0, rayDirectionInverse[2] < 0.0};
    481482#endif
    … …  
    494495                bounds[1] = rootNode->m_aabbMaxOrg;
    495496                /* Add box cast extents */
    496                 bounds[0] += aabbMin;
    497                 bounds[1] += aabbMax;
     497                bounds[0] -= aabbMax;
     498                bounds[1] -= aabbMin;
    498499
    499500                aabbOverlap = TestAabbAgainstAabb2(rayAabbMin,rayAabbMax,rootNode->m_aabbMinOrg,rootNode->m_aabbMaxOrg);
    … …  
    562563        lambda_max = rayDirection.dot(rayTarget-raySource);
    563564        ///what about division by zero? --> just set rayDirection[i] to 1.0
    564         rayDirection[0] = rayDirection[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDirection[0];
    565         rayDirection[1] = rayDirection[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDirection[1];
    566         rayDirection[2] = rayDirection[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(1e30) : btScalar(1.0) / rayDirection[2];
     565        rayDirection[0] = rayDirection[0] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDirection[0];
     566        rayDirection[1] = rayDirection[1] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDirection[1];
     567        rayDirection[2] = rayDirection[2] == btScalar(0.0) ? btScalar(BT_LARGE_FLOAT) : btScalar(1.0) / rayDirection[2];
    567568        unsigned int sign[3] = { rayDirection[0] < 0.0, rayDirection[1] < 0.0, rayDirection[2] < 0.0};
    568569#endif
    … …  
    618619                        bounds[1] = unQuantize(rootNode->m_quantizedAabbMax);
    619620                        /* Add box cast extents */
    620                         bounds[0] += aabbMin;
    621                         bounds[1] += aabbMax;
     621                        bounds[0] -= aabbMax;
     622                        bounds[1] -= aabbMin;
    622623                        btVector3 normal;
    623624#if 0
    … …  
    831832}
    832833
    833 unsigned btQuantizedBvh::calculateSerializeBufferSize()
     834unsigned btQuantizedBvh::calculateSerializeBufferSize() const
    834835{
    835836        unsigned baseSize = sizeof(btQuantizedBvh) + getAlignmentSerializationPadding();
    … …  
    842843}
    843844
    844 bool btQuantizedBvh::serialize(void *o_alignedDataBuffer, unsigned /*i_dataBufferSize */, bool i_swapEndian)
     845bool btQuantizedBvh::serialize(void *o_alignedDataBuffer, unsigned /*i_dataBufferSize */, bool i_swapEndian) const
    845846{
    846847        btAssert(m_subtreeHeaderCount == m_SubtreeHeaders.size());
    … …  
    11441145}
    11451146
    1146 
    1147 
    1148 
     1147void btQuantizedBvh::deSerializeFloat(struct btQuantizedBvhFloatData& quantizedBvhFloatData)
     1148{
     1149        m_bvhAabbMax.deSerializeFloat(quantizedBvhFloatData.m_bvhAabbMax);
     1150        m_bvhAabbMin.deSerializeFloat(quantizedBvhFloatData.m_bvhAabbMin);
     1151        m_bvhQuantization.deSerializeFloat(quantizedBvhFloatData.m_bvhQuantization);
     1152
     1153        m_curNodeIndex = quantizedBvhFloatData.m_curNodeIndex;
     1154        m_useQuantization = quantizedBvhFloatData.m_useQuantization!=0;
     1155       
     1156        {
     1157                int numElem = quantizedBvhFloatData.m_numContiguousLeafNodes;
     1158                m_contiguousNodes.resize(numElem);
     1159
     1160                if (numElem)
     1161                {
     1162                        btOptimizedBvhNodeFloatData* memPtr = quantizedBvhFloatData.m_contiguousNodesPtr;
     1163
     1164                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1165                        {
     1166                                m_contiguousNodes[i].m_aabbMaxOrg.deSerializeFloat(memPtr->m_aabbMaxOrg);
     1167                                m_contiguousNodes[i].m_aabbMinOrg.deSerializeFloat(memPtr->m_aabbMinOrg);
     1168                                m_contiguousNodes[i].m_escapeIndex = memPtr->m_escapeIndex;
     1169                                m_contiguousNodes[i].m_subPart = memPtr->m_subPart;
     1170                                m_contiguousNodes[i].m_triangleIndex = memPtr->m_triangleIndex;
     1171                        }
     1172                }
     1173        }
     1174
     1175        {
     1176                int numElem = quantizedBvhFloatData.m_numQuantizedContiguousNodes;
     1177                m_quantizedContiguousNodes.resize(numElem);
     1178               
     1179                if (numElem)
     1180                {
     1181                        btQuantizedBvhNodeData* memPtr = quantizedBvhFloatData.m_quantizedContiguousNodesPtr;
     1182                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1183                        {
     1184                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_escapeIndexOrTriangleIndex = memPtr->m_escapeIndexOrTriangleIndex;
     1185                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[0] = memPtr->m_quantizedAabbMax[0];
     1186                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[1] = memPtr->m_quantizedAabbMax[1];
     1187                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[2] = memPtr->m_quantizedAabbMax[2];
     1188                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[0] = memPtr->m_quantizedAabbMin[0];
     1189                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[1] = memPtr->m_quantizedAabbMin[1];
     1190                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[2] = memPtr->m_quantizedAabbMin[2];
     1191                        }
     1192                }
     1193        }
     1194
     1195        m_traversalMode = btTraversalMode(quantizedBvhFloatData.m_traversalMode);
     1196       
     1197        {
     1198                int numElem = quantizedBvhFloatData.m_numSubtreeHeaders;
     1199                m_SubtreeHeaders.resize(numElem);
     1200                if (numElem)
     1201                {
     1202                        btBvhSubtreeInfoData* memPtr = quantizedBvhFloatData.m_subTreeInfoPtr;
     1203                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1204                        {
     1205                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[0] = memPtr->m_quantizedAabbMax[0] ;
     1206                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[1] = memPtr->m_quantizedAabbMax[1];
     1207                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[2] = memPtr->m_quantizedAabbMax[2];
     1208                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[0] = memPtr->m_quantizedAabbMin[0];
     1209                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[1] = memPtr->m_quantizedAabbMin[1];
     1210                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[2] = memPtr->m_quantizedAabbMin[2];
     1211                                m_SubtreeHeaders[i].m_rootNodeIndex = memPtr->m_rootNodeIndex;
     1212                                m_SubtreeHeaders[i].m_subtreeSize = memPtr->m_subtreeSize;
     1213                        }
     1214                }
     1215        }
     1216}
     1217
     1218void btQuantizedBvh::deSerializeDouble(struct btQuantizedBvhDoubleData& quantizedBvhDoubleData)
     1219{
     1220        m_bvhAabbMax.deSerializeDouble(quantizedBvhDoubleData.m_bvhAabbMax);
     1221        m_bvhAabbMin.deSerializeDouble(quantizedBvhDoubleData.m_bvhAabbMin);
     1222        m_bvhQuantization.deSerializeDouble(quantizedBvhDoubleData.m_bvhQuantization);
     1223
     1224        m_curNodeIndex = quantizedBvhDoubleData.m_curNodeIndex;
     1225        m_useQuantization = quantizedBvhDoubleData.m_useQuantization!=0;
     1226       
     1227        {
     1228                int numElem = quantizedBvhDoubleData.m_numContiguousLeafNodes;
     1229                m_contiguousNodes.resize(numElem);
     1230
     1231                if (numElem)
     1232                {
     1233                        btOptimizedBvhNodeDoubleData* memPtr = quantizedBvhDoubleData.m_contiguousNodesPtr;
     1234
     1235                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1236                        {
     1237                                m_contiguousNodes[i].m_aabbMaxOrg.deSerializeDouble(memPtr->m_aabbMaxOrg);
     1238                                m_contiguousNodes[i].m_aabbMinOrg.deSerializeDouble(memPtr->m_aabbMinOrg);
     1239                                m_contiguousNodes[i].m_escapeIndex = memPtr->m_escapeIndex;
     1240                                m_contiguousNodes[i].m_subPart = memPtr->m_subPart;
     1241                                m_contiguousNodes[i].m_triangleIndex = memPtr->m_triangleIndex;
     1242                        }
     1243                }
     1244        }
     1245
     1246        {
     1247                int numElem = quantizedBvhDoubleData.m_numQuantizedContiguousNodes;
     1248                m_quantizedContiguousNodes.resize(numElem);
     1249               
     1250                if (numElem)
     1251                {
     1252                        btQuantizedBvhNodeData* memPtr = quantizedBvhDoubleData.m_quantizedContiguousNodesPtr;
     1253                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1254                        {
     1255                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_escapeIndexOrTriangleIndex = memPtr->m_escapeIndexOrTriangleIndex;
     1256                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[0] = memPtr->m_quantizedAabbMax[0];
     1257                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[1] = memPtr->m_quantizedAabbMax[1];
     1258                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[2] = memPtr->m_quantizedAabbMax[2];
     1259                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[0] = memPtr->m_quantizedAabbMin[0];
     1260                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[1] = memPtr->m_quantizedAabbMin[1];
     1261                                m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[2] = memPtr->m_quantizedAabbMin[2];
     1262                        }
     1263                }
     1264        }
     1265
     1266        m_traversalMode = btTraversalMode(quantizedBvhDoubleData.m_traversalMode);
     1267       
     1268        {
     1269                int numElem = quantizedBvhDoubleData.m_numSubtreeHeaders;
     1270                m_SubtreeHeaders.resize(numElem);
     1271                if (numElem)
     1272                {
     1273                        btBvhSubtreeInfoData* memPtr = quantizedBvhDoubleData.m_subTreeInfoPtr;
     1274                        for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1275                        {
     1276                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[0] = memPtr->m_quantizedAabbMax[0] ;
     1277                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[1] = memPtr->m_quantizedAabbMax[1];
     1278                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[2] = memPtr->m_quantizedAabbMax[2];
     1279                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[0] = memPtr->m_quantizedAabbMin[0];
     1280                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[1] = memPtr->m_quantizedAabbMin[1];
     1281                                m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[2] = memPtr->m_quantizedAabbMin[2];
     1282                                m_SubtreeHeaders[i].m_rootNodeIndex = memPtr->m_rootNodeIndex;
     1283                                m_SubtreeHeaders[i].m_subtreeSize = memPtr->m_subtreeSize;
     1284                        }
     1285                }
     1286        }
     1287
     1288}
     1289
     1290
     1291
     1292///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
     1293const char*     btQuantizedBvh::serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const
     1294{
     1295        btQuantizedBvhData* quantizedData = (btQuantizedBvhData*)dataBuffer;
     1296       
     1297        m_bvhAabbMax.serialize(quantizedData->m_bvhAabbMax);
     1298        m_bvhAabbMin.serialize(quantizedData->m_bvhAabbMin);
     1299        m_bvhQuantization.serialize(quantizedData->m_bvhQuantization);
     1300
     1301        quantizedData->m_curNodeIndex = m_curNodeIndex;
     1302        quantizedData->m_useQuantization = m_useQuantization;
     1303       
     1304        quantizedData->m_numContiguousLeafNodes = m_contiguousNodes.size();
     1305        quantizedData->m_contiguousNodesPtr = (btOptimizedBvhNodeData*) (m_contiguousNodes.size() ? serializer->getUniquePointer((void*)&m_contiguousNodes[0]) : 0);
     1306        if (quantizedData->m_contiguousNodesPtr)
     1307        {
     1308                int sz = sizeof(btOptimizedBvhNodeData);
     1309                int numElem = m_contiguousNodes.size();
     1310                btChunk* chunk = serializer->allocate(sz,numElem);
     1311                btOptimizedBvhNodeData* memPtr = (btOptimizedBvhNodeData*)chunk->m_oldPtr;
     1312                for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1313                {
     1314                        m_contiguousNodes[i].m_aabbMaxOrg.serialize(memPtr->m_aabbMaxOrg);
     1315                        m_contiguousNodes[i].m_aabbMinOrg.serialize(memPtr->m_aabbMinOrg);
     1316                        memPtr->m_escapeIndex = m_contiguousNodes[i].m_escapeIndex;
     1317                        memPtr->m_subPart = m_contiguousNodes[i].m_subPart;
     1318                        memPtr->m_triangleIndex = m_contiguousNodes[i].m_triangleIndex;
     1319                }
     1320                serializer->finalizeChunk(chunk,"btOptimizedBvhNodeData",BT_ARRAY_CODE,(void*)&m_contiguousNodes[0]);
     1321        }
     1322
     1323        quantizedData->m_numQuantizedContiguousNodes = m_quantizedContiguousNodes.size();
     1324//      printf("quantizedData->m_numQuantizedContiguousNodes=%d\n",quantizedData->m_numQuantizedContiguousNodes);
     1325        quantizedData->m_quantizedContiguousNodesPtr =(btQuantizedBvhNodeData*) (m_quantizedContiguousNodes.size() ? serializer->getUniquePointer((void*)&m_quantizedContiguousNodes[0]) : 0);
     1326        if (quantizedData->m_quantizedContiguousNodesPtr)
     1327        {
     1328                int sz = sizeof(btQuantizedBvhNodeData);
     1329                int numElem = m_quantizedContiguousNodes.size();
     1330                btChunk* chunk = serializer->allocate(sz,numElem);
     1331                btQuantizedBvhNodeData* memPtr = (btQuantizedBvhNodeData*)chunk->m_oldPtr;
     1332                for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1333                {
     1334                        memPtr->m_escapeIndexOrTriangleIndex = m_quantizedContiguousNodes[i].m_escapeIndexOrTriangleIndex;
     1335                        memPtr->m_quantizedAabbMax[0] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[0];
     1336                        memPtr->m_quantizedAabbMax[1] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[1];
     1337                        memPtr->m_quantizedAabbMax[2] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMax[2];
     1338                        memPtr->m_quantizedAabbMin[0] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[0];
     1339                        memPtr->m_quantizedAabbMin[1] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[1];
     1340                        memPtr->m_quantizedAabbMin[2] = m_quantizedContiguousNodes[i].m_quantizedAabbMin[2];
     1341                }
     1342                serializer->finalizeChunk(chunk,"btQuantizedBvhNodeData",BT_ARRAY_CODE,(void*)&m_quantizedContiguousNodes[0]);
     1343        }
     1344
     1345        quantizedData->m_traversalMode = int(m_traversalMode);
     1346        quantizedData->m_numSubtreeHeaders = m_SubtreeHeaders.size();
     1347
     1348        quantizedData->m_subTreeInfoPtr = (btBvhSubtreeInfoData*) (m_SubtreeHeaders.size() ? serializer->getUniquePointer((void*)&m_SubtreeHeaders[0]) : 0);
     1349        if (quantizedData->m_subTreeInfoPtr)
     1350        {
     1351                int sz = sizeof(btBvhSubtreeInfoData);
     1352                int numElem = m_SubtreeHeaders.size();
     1353                btChunk* chunk = serializer->allocate(sz,numElem);
     1354                btBvhSubtreeInfoData* memPtr = (btBvhSubtreeInfoData*)chunk->m_oldPtr;
     1355                for (int i=0;i<numElem;i++,memPtr++)
     1356                {
     1357                        memPtr->m_quantizedAabbMax[0] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[0];
     1358                        memPtr->m_quantizedAabbMax[1] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[1];
     1359                        memPtr->m_quantizedAabbMax[2] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMax[2];
     1360                        memPtr->m_quantizedAabbMin[0] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[0];
     1361                        memPtr->m_quantizedAabbMin[1] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[1];
     1362                        memPtr->m_quantizedAabbMin[2] = m_SubtreeHeaders[i].m_quantizedAabbMin[2];
     1363
     1364                        memPtr->m_rootNodeIndex = m_SubtreeHeaders[i].m_rootNodeIndex;
     1365                        memPtr->m_subtreeSize = m_SubtreeHeaders[i].m_subtreeSize;
     1366                }
     1367                serializer->finalizeChunk(chunk,"btBvhSubtreeInfoData",BT_ARRAY_CODE,(void*)&m_SubtreeHeaders[0]);
     1368        }
     1369        return btQuantizedBvhDataName;
     1370}
     1371
     1372
     1373
     1374
     1375

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btQuantizedBvh.h

    r5781 r8351  
    1717#define QUANTIZED_BVH_H
    1818
     19class btSerializer;
     20
    1921//#define DEBUG_CHECK_DEQUANTIZATION 1
    2022#ifdef DEBUG_CHECK_DEQUANTIZATION
    … …  
    2931#include "LinearMath/btVector3.h"
    3032#include "LinearMath/btAlignedAllocator.h"
     33
     34#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
     35#define btQuantizedBvhData btQuantizedBvhDoubleData
     36#define btOptimizedBvhNodeData btOptimizedBvhNodeDoubleData
     37#define btQuantizedBvhDataName "btQuantizedBvhDoubleData"
     38#else
     39#define btQuantizedBvhData btQuantizedBvhFloatData
     40#define btOptimizedBvhNodeData btOptimizedBvhNodeFloatData
     41#define btQuantizedBvhDataName "btQuantizedBvhFloatData"
     42#endif
     43
    3144
    3245
    … …  
    191204
    192205        //This is only used for serialization so we don't have to add serialization directly to btAlignedObjectArray
    193         int m_subtreeHeaderCount;
     206        mutable int m_subtreeHeaderCount;
    194207
    195208       
    … …  
    444457        }
    445458
     459////////////////////////////////////////////////////////////////////
    446460
    447461        /////Calculate space needed to store BVH for serialization
    448         unsigned calculateSerializeBufferSize();
     462        unsigned calculateSerializeBufferSize() const;
    449463
    450464        /// Data buffer MUST be 16 byte aligned
    451         virtual bool serialize(void *o_alignedDataBuffer, unsigned i_dataBufferSize, bool i_swapEndian);
     465        virtual bool serialize(void *o_alignedDataBuffer, unsigned i_dataBufferSize, bool i_swapEndian) const;
    452466
    453467        ///deSerializeInPlace loads and initializes a BVH from a buffer in memory 'in place'
    … …  
    455469
    456470        static unsigned int getAlignmentSerializationPadding();
     471//////////////////////////////////////////////////////////////////////
     472
     473       
     474        virtual int     calculateSerializeBufferSizeNew() const;
     475
     476        ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
     477        virtual const char*     serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const;
     478
     479        virtual void deSerializeFloat(struct btQuantizedBvhFloatData& quantizedBvhFloatData);
     480
     481        virtual void deSerializeDouble(struct btQuantizedBvhDoubleData& quantizedBvhDoubleData);
     482
     483
     484////////////////////////////////////////////////////////////////////
    457485
    458486        SIMD_FORCE_INLINE bool isQuantized()
    … …  
    471499
    472500
     501struct  btBvhSubtreeInfoData
     502{
     503        int                     m_rootNodeIndex;
     504        int                     m_subtreeSize;
     505        unsigned short m_quantizedAabbMin[3];
     506        unsigned short m_quantizedAabbMax[3];
     507};
     508
     509struct btOptimizedBvhNodeFloatData
     510{
     511        btVector3FloatData      m_aabbMinOrg;
     512        btVector3FloatData      m_aabbMaxOrg;
     513        int     m_escapeIndex;
     514        int     m_subPart;
     515        int     m_triangleIndex;
     516        char m_pad[4];
     517};
     518
     519struct btOptimizedBvhNodeDoubleData
     520{
     521        btVector3DoubleData     m_aabbMinOrg;
     522        btVector3DoubleData     m_aabbMaxOrg;
     523        int     m_escapeIndex;
     524        int     m_subPart;
     525        int     m_triangleIndex;
     526        char    m_pad[4];
     527};
     528
     529
     530struct btQuantizedBvhNodeData
     531{
     532        unsigned short m_quantizedAabbMin[3];
     533        unsigned short m_quantizedAabbMax[3];
     534        int     m_escapeIndexOrTriangleIndex;
     535};
     536
     537struct  btQuantizedBvhFloatData
     538{
     539        btVector3FloatData                      m_bvhAabbMin;
     540        btVector3FloatData                      m_bvhAabbMax;
     541        btVector3FloatData                      m_bvhQuantization;
     542        int                                     m_curNodeIndex;
     543        int                                     m_useQuantization;
     544        int                                     m_numContiguousLeafNodes;
     545        int                                     m_numQuantizedContiguousNodes;
     546        btOptimizedBvhNodeFloatData     *m_contiguousNodesPtr;
     547        btQuantizedBvhNodeData          *m_quantizedContiguousNodesPtr;
     548        btBvhSubtreeInfoData    *m_subTreeInfoPtr;
     549        int                                     m_traversalMode;
     550        int                                     m_numSubtreeHeaders;
     551       
     552};
     553
     554struct  btQuantizedBvhDoubleData
     555{
     556        btVector3DoubleData                     m_bvhAabbMin;
     557        btVector3DoubleData                     m_bvhAabbMax;
     558        btVector3DoubleData                     m_bvhQuantization;
     559        int                                                     m_curNodeIndex;
     560        int                                                     m_useQuantization;
     561        int                                                     m_numContiguousLeafNodes;
     562        int                                                     m_numQuantizedContiguousNodes;
     563        btOptimizedBvhNodeDoubleData    *m_contiguousNodesPtr;
     564        btQuantizedBvhNodeData                  *m_quantizedContiguousNodesPtr;
     565
     566        int                                                     m_traversalMode;
     567        int                                                     m_numSubtreeHeaders;
     568        btBvhSubtreeInfoData            *m_subTreeInfoPtr;
     569};
     570
     571
     572SIMD_FORCE_INLINE       int     btQuantizedBvh::calculateSerializeBufferSizeNew() const
     573{
     574        return sizeof(btQuantizedBvhData);
     575}
     576
     577
     578
    473579#endif //QUANTIZED_BVH_H

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btSimpleBroadphase.cpp

    r5781 r8351  
    2121#include "LinearMath/btTransform.h"
    2222#include "LinearMath/btMatrix3x3.h"
     23#include "LinearMath/btAabbUtil2.h"
     24
    2325#include <new>
    2426
    … …  
    163165                }
    164166                rayCallback.process(proxy);
     167        }
     168}
     169
     170
     171void    btSimpleBroadphase::aabbTest(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btBroadphaseAabbCallback& callback)
     172{
     173        for (int i=0; i <= m_LastHandleIndex; i++)
     174        {
     175                btSimpleBroadphaseProxy* proxy = &m_pHandles[i];
     176                if(!proxy->m_clientObject)
     177                {
     178                        continue;
     179                }
     180                if (TestAabbAgainstAabb2(aabbMin,aabbMax,proxy->m_aabbMin,proxy->m_aabbMax))
     181                {
     182                        callback.process(proxy);
     183                }
    165184        }
    166185}

  • code/trunk/src/external/bullet/BulletCollision/BroadphaseCollision/btSimpleBroadphase.h

    r5781 r8351  
    137137
    138138        virtual void    rayTest(const btVector3& rayFrom,const btVector3& rayTo, btBroadphaseRayCallback& rayCallback, const btVector3& aabbMin=btVector3(0,0,0),const btVector3& aabbMax=btVector3(0,0,0));
     139        virtual void    aabbTest(const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax, btBroadphaseAabbCallback& callback);
    139140               
    140141        btOverlappingPairCache* getOverlappingPairCache()
    … …  
    154155        virtual void getBroadphaseAabb(btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const
    155156        {
    156                 aabbMin.setValue(-1e30f,-1e30f,-1e30f);
    157                 aabbMax.setValue(1e30f,1e30f,1e30f);
     157                aabbMin.setValue(-BT_LARGE_FLOAT,-BT_LARGE_FLOAT,-BT_LARGE_FLOAT);
     158                aabbMax.setValue(BT_LARGE_FLOAT,BT_LARGE_FLOAT,BT_LARGE_FLOAT);
    158159        }
    159160
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.