Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
Dec 13, 2008, 11:45:51 PM (15 years ago)
Author:
rgrieder
Message:

Updated to Bullet 2.73 (first part).

File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • code/branches/physics/src/bullet/BulletDynamics/ConstraintSolver/btSequentialImpulseConstraintSolver.cpp

    r2192 r2430  
    438438
    439439
    440 void    btSequentialImpulseConstraintSolver::addFrictionConstraint(const btVector3& normalAxis,int solverBodyIdA,int solverBodyIdB,int frictionIndex,btManifoldPoint& cp,const btVector3& rel_pos1,const btVector3& rel_pos2,btCollisionObject* colObj0,btCollisionObject* colObj1, btScalar relaxation)
     440btSolverConstraint&     btSequentialImpulseConstraintSolver::addFrictionConstraint(const btVector3& normalAxis,int solverBodyIdA,int solverBodyIdB,int frictionIndex,btManifoldPoint& cp,const btVector3& rel_pos1,const btVector3& rel_pos2,btCollisionObject* colObj0,btCollisionObject* colObj1, btScalar relaxation)
    441441{
    442442
    … …  
    492492        solverConstraint.m_jacDiagABInv = denom;
    493493
    494 
     494        return solverConstraint;
    495495}
    496496
    … …  
    719719
    720720                                                        solverConstraint.m_friction = cp.m_combinedFriction;
    721                                                         solverConstraint.m_restitution =  restitutionCurve(rel_vel, cp.m_combinedRestitution);
    722                                                         if (solverConstraint.m_restitution <= btScalar(0.))
     721
     722                                                       
     723                                                        if (cp.m_lifeTime>infoGlobal.m_restingContactRestitutionThreshold)
    723724                                                        {
    724725                                                                solverConstraint.m_restitution = 0.f;
    725                                                         };
     726                                                        } else
     727                                                        {
     728                                                                solverConstraint.m_restitution =  restitutionCurve(rel_vel, cp.m_combinedRestitution);
     729                                                                if (solverConstraint.m_restitution <= btScalar(0.))
     730                                                                {
     731                                                                        solverConstraint.m_restitution = 0.f;
     732                                                                };
     733                                                        }
    726734
    727735                                                       
    … …  
    761769                                                                        cp.m_lateralFrictionDir1 /= btSqrt(lat_rel_vel);
    762770                                                                        addFrictionConstraint(cp.m_lateralFrictionDir1,solverBodyIdA,solverBodyIdB,frictionIndex,cp,rel_pos1,rel_pos2,colObj0,colObj1, relaxation);
    763                                                                         cp.m_lateralFrictionDir2 = cp.m_lateralFrictionDir1.cross(cp.m_normalWorldOnB);
    764                                                                         cp.m_lateralFrictionDir2.normalize();//??
    765                                                                         addFrictionConstraint(cp.m_lateralFrictionDir2,solverBodyIdA,solverBodyIdB,frictionIndex,cp,rel_pos1,rel_pos2,colObj0,colObj1, relaxation);
     771                                                                        if(infoGlobal.m_solverMode & SOLVER_USE_FRICTION_WARMSTARTING)
     772                                                                        {
     773                                                                                cp.m_lateralFrictionDir2 = cp.m_lateralFrictionDir1.cross(cp.m_normalWorldOnB);
     774                                                                                cp.m_lateralFrictionDir2.normalize();//??
     775                                                                                addFrictionConstraint(cp.m_lateralFrictionDir2,solverBodyIdA,solverBodyIdB,frictionIndex,cp,rel_pos1,rel_pos2,colObj0,colObj1, relaxation);
     776                                                                                cp.m_lateralFrictionInitialized = true;
     777                                                                        }
    766778                                                                } else
    767779                                                                {
    768780                                                                        //re-calculate friction direction every frame, todo: check if this is really needed
    769                                                                        
    770781                                                                        btPlaneSpace1(cp.m_normalWorldOnB,cp.m_lateralFrictionDir1,cp.m_lateralFrictionDir2);
    771782                                                                        addFrictionConstraint(cp.m_lateralFrictionDir1,solverBodyIdA,solverBodyIdB,frictionIndex,cp,rel_pos1,rel_pos2,colObj0,colObj1, relaxation);
    772783                                                                        addFrictionConstraint(cp.m_lateralFrictionDir2,solverBodyIdA,solverBodyIdB,frictionIndex,cp,rel_pos1,rel_pos2,colObj0,colObj1, relaxation);
     784                                                                        if (infoGlobal.m_solverMode & SOLVER_USE_FRICTION_WARMSTARTING)
     785                                                                        {
     786                                                                                cp.m_lateralFrictionInitialized = true;
     787                                                                        }
    773788                                                                }
    774                                                                 cp.m_lateralFrictionInitialized = true;
    775789                                                               
    776790                                                        } else
    777791                                                        {
    778792                                                                addFrictionConstraint(cp.m_lateralFrictionDir1,solverBodyIdA,solverBodyIdB,frictionIndex,cp,rel_pos1,rel_pos2,colObj0,colObj1, relaxation);
    779                                                                 addFrictionConstraint(cp.m_lateralFrictionDir2,solverBodyIdA,solverBodyIdB,frictionIndex,cp,rel_pos1,rel_pos2,colObj0,colObj1, relaxation);
     793                                                                if (infoGlobal.m_solverMode & SOLVER_USE_FRICTION_WARMSTARTING)
     794                                                                        addFrictionConstraint(cp.m_lateralFrictionDir2,solverBodyIdA,solverBodyIdB,frictionIndex,cp,rel_pos1,rel_pos2,colObj0,colObj1, relaxation);
    780795                                                        }
    781796
     797                                                        if (infoGlobal.m_solverMode & SOLVER_USE_FRICTION_WARMSTARTING)
    782798                                                        {
    783                                                                 btSolverConstraint& frictionConstraint1 = m_tmpSolverFrictionConstraintPool[solverConstraint.m_frictionIndex];
    784                                                                 if (infoGlobal.m_solverMode & SOLVER_USE_WARMSTARTING)
    785799                                                                {
    786                                                                         frictionConstraint1.m_appliedImpulse = cp.m_appliedImpulseLateral1 * infoGlobal.m_warmstartingFactor;
    787                                                                         if (rb0)
    788                                                                                 m_tmpSolverBodyPool[solverConstraint.m_solverBodyIdA].internalApplyImpulse(frictionConstraint1.m_contactNormal*rb0->getInvMass(),frictionConstraint1.m_angularComponentA,frictionConstraint1.m_appliedImpulse);
    789                                                                         if (rb1)
    790                                                                                 m_tmpSolverBodyPool[solverConstraint.m_solverBodyIdB].internalApplyImpulse(frictionConstraint1.m_contactNormal*rb1->getInvMass(),frictionConstraint1.m_angularComponentB,-frictionConstraint1.m_appliedImpulse);
    791                                                                 } else
     800                                                                        btSolverConstraint& frictionConstraint1 = m_tmpSolverFrictionConstraintPool[solverConstraint.m_frictionIndex];
     801                                                                        if (infoGlobal.m_solverMode & SOLVER_USE_WARMSTARTING)
     802                                                                        {
     803                                                                                frictionConstraint1.m_appliedImpulse = cp.m_appliedImpulseLateral1 * infoGlobal.m_warmstartingFactor;
     804                                                                                if (rb0)
     805                                                                                        m_tmpSolverBodyPool[solverConstraint.m_solverBodyIdA].internalApplyImpulse(frictionConstraint1.m_contactNormal*rb0->getInvMass(),frictionConstraint1.m_angularComponentA,frictionConstraint1.m_appliedImpulse);
     806                                                                                if (rb1)
     807                                                                                        m_tmpSolverBodyPool[solverConstraint.m_solverBodyIdB].internalApplyImpulse(frictionConstraint1.m_contactNormal*rb1->getInvMass(),frictionConstraint1.m_angularComponentB,-frictionConstraint1.m_appliedImpulse);
     808                                                                        } else
     809                                                                        {
     810                                                                                frictionConstraint1.m_appliedImpulse = 0.f;
     811                                                                        }
     812                                                                }
    792813                                                                {
    793                                                                         frictionConstraint1.m_appliedImpulse = 0.f;
    794                                                                 }
    795                                                         }
    796                                                         {
    797                                                                 btSolverConstraint& frictionConstraint2 = m_tmpSolverFrictionConstraintPool[solverConstraint.m_frictionIndex+1];
    798                                                                 if (infoGlobal.m_solverMode & SOLVER_USE_WARMSTARTING)
    799                                                                 {
    800                                                                         frictionConstraint2.m_appliedImpulse = cp.m_appliedImpulseLateral2 * infoGlobal.m_warmstartingFactor;
    801                                                                         if (rb0)
    802                                                                                 m_tmpSolverBodyPool[solverConstraint.m_solverBodyIdA].internalApplyImpulse(frictionConstraint2.m_contactNormal*rb0->getInvMass(),frictionConstraint2.m_angularComponentA,frictionConstraint2.m_appliedImpulse);
    803                                                                         if (rb1)
    804                                                                                 m_tmpSolverBodyPool[solverConstraint.m_solverBodyIdB].internalApplyImpulse(frictionConstraint2.m_contactNormal*rb1->getInvMass(),frictionConstraint2.m_angularComponentB,-frictionConstraint2.m_appliedImpulse);
    805                                                                 } else
    806                                                                 {
    807                                                                         frictionConstraint2.m_appliedImpulse = 0.f;
     814                                                                        btSolverConstraint& frictionConstraint2 = m_tmpSolverFrictionConstraintPool[solverConstraint.m_frictionIndex+1];
     815                                                                        if (infoGlobal.m_solverMode & SOLVER_USE_WARMSTARTING)
     816                                                                        {
     817                                                                                frictionConstraint2.m_appliedImpulse = cp.m_appliedImpulseLateral2 * infoGlobal.m_warmstartingFactor;
     818                                                                                if (rb0)
     819                                                                                        m_tmpSolverBodyPool[solverConstraint.m_solverBodyIdA].internalApplyImpulse(frictionConstraint2.m_contactNormal*rb0->getInvMass(),frictionConstraint2.m_angularComponentA,frictionConstraint2.m_appliedImpulse);
     820                                                                                if (rb1)
     821                                                                                        m_tmpSolverBodyPool[solverConstraint.m_solverBodyIdB].internalApplyImpulse(frictionConstraint2.m_contactNormal*rb1->getInvMass(),frictionConstraint2.m_angularComponentB,-frictionConstraint2.m_appliedImpulse);
     822                                                                        } else
     823                                                                        {
     824                                                                                frictionConstraint2.m_appliedImpulse = 0.f;
     825                                                                        }
    808826                                                                }
    809827                                                        }
    … …  
    833851        int numFrictionPool = m_tmpSolverFrictionConstraintPool.size();
    834852
    835         ///todo: use stack allocator for such temporarily memory, same for solver bodies/constraints
     853        ///@todo: use stack allocator for such temporarily memory, same for solver bodies/constraints
    836854        m_orderTmpConstraintPool.resize(numConstraintPool);
    837855        m_orderFrictionConstraintPool.resize(numFrictionPool);
    … …  
    9851003                btAssert(pt);
    9861004                pt->m_appliedImpulse = solveManifold.m_appliedImpulse;
    987                 pt->m_appliedImpulseLateral1 = m_tmpSolverFrictionConstraintPool[solveManifold.m_frictionIndex].m_appliedImpulse;
    988                 pt->m_appliedImpulseLateral1 = m_tmpSolverFrictionConstraintPool[solveManifold.m_frictionIndex+1].m_appliedImpulse;
     1005                if (infoGlobal.m_solverMode & SOLVER_USE_FRICTION_WARMSTARTING)
     1006                {
     1007                        pt->m_appliedImpulseLateral1 = m_tmpSolverFrictionConstraintPool[solveManifold.m_frictionIndex].m_appliedImpulse;
     1008                        pt->m_appliedImpulseLateral2 = m_tmpSolverFrictionConstraintPool[solveManifold.m_frictionIndex+1].m_appliedImpulse;
     1009                }
    9891010
    9901011                //do a callback here?
    … …  
    12211242                                cpd->m_penetration = cp.getDistance();///btScalar(info.m_numIterations);
    12221243                                cpd->m_friction = cp.m_combinedFriction;
    1223                                 cpd->m_restitution = restitutionCurve(rel_vel, combinedRestitution);
    1224                                 if (cpd->m_restitution <= btScalar(0.))
    1225                                 {
    1226                                         cpd->m_restitution = btScalar(0.0);
    1227 
    1228                                 };
     1244                                if (cp.m_lifeTime>info.m_restingContactRestitutionThreshold)
     1245                                {
     1246                                        cpd->m_restitution = 0.f;
     1247                                } else
     1248                                {
     1249                                        cpd->m_restitution = restitutionCurve(rel_vel, combinedRestitution);
     1250                                        if (cpd->m_restitution <= btScalar(0.))
     1251                                        {
     1252                                                cpd->m_restitution = btScalar(0.0);
     1253                                        };
     1254                                }
    12291255                               
    12301256                                //restitution and penetration work in same direction so
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.