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Nov 25, 2015, 12:07:22 PM (8 years ago)
Author:
gania
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Fixed some bugs, only DivisionController works for now

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  • code/branches/campaignHS15/src/orxonox/controllers/SectionController.cc

    r10851 r10854  
    5151    SectionController::~SectionController()
    5252    {
    53        
     53       for (size_t i = 0; i < this->actionpoints_.size(); ++i)
     54        {
     55            if(this->actionpoints_[i])
     56                this->actionpoints_[i]->destroy();
     57        }
     58        this->parsedActionpoints_.clear();
     59        this->actionpoints_.clear();
    5460    }
    5561    void SectionController::XMLPort(Element& xmlelement, XMLPort::Mode mode)
    … …  
    8692        if (!myDivisionLeader_)
    8793        {
    88             if (this->startAttackingEnemiesThatAreClose())
    89             {
    90                 Point p = { Action::FIGHT, "", Vector3::ZERO };
    91                
    92                 if (this->myWingman_)
     94            CommonController::action();
     95        }
     96        else if (myDivisionLeader_)
     97        {
     98            switch (myDivisionLeader_->getAction())
     99            {
     100                // case Action::FLY:
     101                // {
     102                //     // Vector3 targetRelativePosition = getFormationPosition();
     103                //     // Quaternion orient =
     104                //     //     this->myDivisionLeader_->getControllableEntity()->getWorldOrientation();
     105                //     // Vector3 targetAbsolutePosition =
     106                //     //     ((this->myDivisionLeader_->getControllableEntity()->getWorldPosition()) +
     107                //     //         (orient* (targetRelativePosition)));
     108                //     // this->setAction (Action::FLY, targetAbsolutePosition, orient);
     109                //     break;
     110                // }
     111                // case Action::FIGHT:
     112                // {
     113
     114                //     // this->setAction (Action::FLY, targetAbsolutePosition, orient);
     115                //     break;
     116                // }
     117                default:
    93118                {
    94                     this->myWingman_->parsedActionpoints_.push_back(p);
     119                    ControllableEntity* myEntity = this->getControllableEntity();
     120                    Vector3 myPosition = myEntity->getWorldPosition();
     121                    if (!this->myDivisionLeader_)
     122                    {
     123                        return;
     124                    }
     125                    ControllableEntity* leaderEntity = this->myDivisionLeader_->getControllableEntity();
     126                    Quaternion orient = leaderEntity->getWorldOrientation();
     127                    Vector3 leaderPosition = leaderEntity->getWorldPosition();
     128
     129                    Vector3 targetRelativePosition = getFormationPosition();
     130                    if (!this->myDivisionLeader_)
     131                    {
     132                        return;
     133                    }
     134                    Vector3 targetAbsolutePosition =
     135                        (leaderPosition + (orient*WorldEntity::FRONT) * (leaderEntity->getVelocity().length()/5)
     136                         + (orient* (targetRelativePosition)));
     137               
     138                    this->setAction (Action::FLY, targetAbsolutePosition, orient);
     139                    if ((targetAbsolutePosition - myPosition).length() > this->tolerance_ * 1.5f)
     140                    {
     141                        this->boostControl();
     142                    }
     143                    else
     144                    {
     145                       this->getControllableEntity()->boost(false);
     146                    }
    95147                }
    96148            }
    97             if (this->action_ == Action::NONE)
    98             {
    99                 this->executeActionpoint();
    100             }
    101             if (this->action_ == Action::FIGHT || this->action_ == Action::FIGHTALL)
    102             {
    103                 if (!this->hasTarget())
    104                 {
    105                     //----find a target----
    106                     ControllableEntity* newTarget = this->closestTarget();
    107                     if (this->action_ == Action::FIGHT)
    108                     {
    109                         if (newTarget &&
    110                                 CommonController::distance (this->getControllableEntity(), newTarget) < this->attackRange_)
    111                         {
    112                             this->setAction (Action::FIGHT, newTarget);
    113                         }
    114                         else
    115                         {
    116                             this->nextActionpoint();
    117                             if (this->myWingman_)
    118                             {
    119                                 this->myWingman_->nextActionpoint();
    120                             }
    121                
    122                             return;
    123                         }
    124                     }
    125                     else if (this->action_ == Action::FIGHTALL)
    126                     {
    127                         if (newTarget && newTarget->getController())
    128                         {
    129                             this->setAction (Action::FIGHTALL, newTarget);
    130                         }
    131                         else
    132                         {
    133                             this->nextActionpoint();
    134                             if (this->myWingman_)
    135                             {
    136                                 this->myWingman_->nextActionpoint();
    137                             }
    138                             return;
    139                         }
    140                     }
    141 
    142                 }
    143                 else if (this->hasTarget())
    144                 {
    145                     //----fly in formation if far enough----
    146                     Vector3 diffVector = this->positionOfTarget_ - this->getControllableEntity()->getWorldPosition();         
    147                        
    148                     if (diffVector.length() > this->attackRange_)
    149                     {
    150                         if (this->action_ == Action::FIGHT)
    151                         {
    152                             this->nextActionpoint();
    153                             if (this->myWingman_)
    154                             {
    155                                 this->myWingman_->nextActionpoint();
    156                             }
    157                             return;
    158                         }
    159                         else
    160                         {
    161                             this->setTargetPositionOfWingman();
    162                         }
    163                     }
    164                     else
    165                     {
    166                         //----wingmans shall support the fire of their leaders----
    167                         if (this->myWingman_)
    168                         {
    169                             this->myWingman_->setAction (Action::FIGHT, this->target_);     
    170                         }
    171                        
    172                     }
    173                 }
    174             }
    175             else if (this->action_ == Action::FLY)
    176             {
    177                 if (this->squaredDistanceToTarget() <= this->squaredaccuracy_)
    178                 {
    179                     this->nextActionpoint();
    180                     if (this->myWingman_)
    181                     {
    182                         this->myWingman_->nextActionpoint();
    183                     }
    184                     return;
    185                 }
    186                 this->setTargetPositionOfWingman();
    187             }
    188             else if (this->action_ == Action::PROTECT)
    189             {
    190                 if (!this->getProtect())
    191                 {
    192                     this->nextActionpoint();
    193                     if (this->myWingman_)
    194                     {
    195                         this->myWingman_->nextActionpoint();
    196                     }
    197                     return;
    198                 }
    199 
    200                 Vector3* targetRelativePosition;
    201                    
    202                 targetRelativePosition = new Vector3 (0, 300, 300); 
     149        }
    203150     
    204                 Vector3 targetAbsolutePosition = ((this->getProtect()->getWorldPosition()) +
    205                     (this->getProtect()->getWorldOrientation()* (*targetRelativePosition)));
    206                 this->setTargetPosition(targetAbsolutePosition);
    207                
    208                 this->setTargetPositionOfWingman();
    209 
    210             }
    211             else if (this->action_ == Action::ATTACK)
    212             {   
    213                 if (!this->hasTarget())
    214                 {
    215                     this->nextActionpoint();
    216                     if (this->myWingman_)
    217                     {
    218                         this->myWingman_->nextActionpoint();
    219                     }
    220                     return;
    221                 }
    222                 //----fly in formation if far enough----
    223                 Vector3 diffVector = this->positionOfTarget_ - this->getControllableEntity()->getWorldPosition();         
    224                 if (diffVector.length() > this->attackRange_)
    225                 {
    226                     this->setTargetPositionOfWingman();
    227                 }
    228                 else
    229                 {
    230                     //----wingmans shall support the fire of their leaders----
    231                     if (this->myWingman_)
    232                     {
    233                         this->myWingman_->setAction (Action::FIGHT, this->target_);     
    234                     }
    235      
    236                 }         
    237             }
    238             if (this->hasTarget())
    239             {
    240                 //----choose where to go----
    241                 this->maneuver();
    242                 //----fire if you can----
    243                 this->bShooting_ = this->canFire();               
    244             }
    245         }
    246         //----If have leader----
    247         else
    248         {
    249             //----action was set to fight----
    250             if (this->action_ == Action::FIGHT)
    251             {
    252                 if (!this->hasTarget())
    253                 {
    254                     this->chooseTarget();
    255                 }
    256                 else
    257                 {
    258                     //----fly in formation if far enough----
    259                     Vector3 diffVector = this->positionOfTarget_ - this->getControllableEntity()->getWorldPosition();         
    260                     if (diffVector.length() > this->attackRange_)
    261                     {
    262                         this->setTargetPositionOfWingman();
    263                     }   
    264                     else
    265                     {
    266                         //----wingmans shall support the fire of their leaders----
    267                         if (this->myWingman_)
    268                         {
    269                             this->myWingman_->setAction (Action::FIGHT, this->target_);                   
    270                         }
    271                     }
    272                 }
    273                 if (this->hasTarget())
    274                 {
    275                     //----choose where to go----
    276                     this->maneuver();
    277                     //----fire if you can----
    278                     this->bShooting_ = this->canFire();               
    279                 }
    280             }
    281 
    282             //----action was set to fly----
    283             else if (this->action_ == Action::FLY)
    284             {
    285                 this->setTargetPositionOfWingman();
    286                 Pawn* newTarget = this->closestTarget();
    287                 if ( newTarget &&  this->distance (this->getControllableEntity(),
    288                                                     static_cast<ControllableEntity*>(newTarget)) <= this->attackRange_ )
    289                 {
    290                     this->setAction (Action::FIGHT, static_cast<ControllableEntity*>(newTarget));
    291                 }
    292             }       
    293         }
    294         if (this->bFirstAction_ && this->myDivisionLeader_)
    295         {
    296             this->parsedActionpoints_ = this->myDivisionLeader_->parsedActionpoints_;
    297             this->bFirstAction_ = false;
     151    }
     152
     153    void SectionController::boostControl()
     154    {
     155        SpaceShip* ship = orxonox_cast<SpaceShip*>(this->getControllableEntity());
     156        if(ship == NULL) return;
     157        if(ship->getBoostPower()*1.5f > ship->getInitialBoostPower() ) //upper limit ->boost
     158        {
     159
     160            this->getControllableEntity()->boost(true);
     161        }
     162        else if(ship->getBoostPower()*4.0f < ship->getInitialBoostPower()) //lower limit ->do not boost
     163        {
     164           this->getControllableEntity()->boost(false);
    298165        }
    299166    }
    … …  
    303170    {
    304171        //----If division leader fights, cover him by fighting emenies close to his target----
    305         if (this->myDivisionLeader_->getAction() == Action::FIGHT)
     172        Action::Value action = this->myDivisionLeader_->getAction();
     173       
     174        Pawn* target;
     175        if (action == Action::FIGHT || action == Action::FIGHTALL || action == Action::ATTACK)
    306176        {
    307177            //----if he has a target----
    … …  
    327197                        {
    328198                            foundTarget = true;
    329                             this->setAction(Action::FIGHT, (*itP));
     199                            target =  (*itP);
    330200                            //orxout(internal_error) << "Found target" << endl;
    331201                            break;
    … …  
    335205                    if (!foundTarget)
    336206                    {
    337                         this->setAction(Action::FIGHT, this->myDivisionLeader_->getTarget());
     207                        target = orxonox_cast<Pawn*>(this->myDivisionLeader_->getTarget());
    338208                    }
    339209                }
    … …  
    341211                else
    342212                {
    343                     this->setAction(Action::FIGHT, this->myDivisionLeader_->getTarget());
     213                    target = orxonox_cast<Pawn*>(this->myDivisionLeader_->getTarget());
    344214                }
    345215            }
    … …  
    349219
    350220            }
     221            this->setAction (Action::FIGHT, orxonox_cast<ControllableEntity*>(target));
     222        }
     223        else
     224        {
    351225        }
     226    }
     227    Vector3 SectionController::getFormationPosition ()
     228    {
     229        this->setFormationMode( this->myDivisionLeader_->getFormationMode() );
     230        Vector3* targetRelativePosition;
     231        switch (this->formationMode_){
     232            case FormationMode::WALL:
     233            {
     234                targetRelativePosition = new Vector3 (-400, 0, 0);   
     235                break;
     236            }
     237            case FormationMode::FINGER4:
     238            {
     239                targetRelativePosition = new Vector3 (-400, 0, 200);   
     240                break;
     241            }
     242           
     243            case FormationMode::DIAMOND:
     244            {
     245                targetRelativePosition = new Vector3 (-400, 0, 200);                   
     246                break;
     247            }
     248        }
     249        return *targetRelativePosition;
    352250    }
    353251
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.