[216] | 1 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 2 | /* |
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| 3 | * OPCODE - Optimized Collision Detection |
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| 4 | * Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman |
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| 5 | * Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm |
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| 6 | */ |
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| 8 | |
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| 9 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 10 | /** |
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| 11 | * Contains code for an OBB collider. |
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| 12 | * \file OPC_OBBCollider.h |
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| 13 | * \author Pierre Terdiman |
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| 14 | * \date January, 1st, 2002 |
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| 15 | */ |
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| 16 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 17 | |
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| 18 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 19 | // Include Guard |
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| 20 | #ifndef __OPC_OBBCOLLIDER_H__ |
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| 21 | #define __OPC_OBBCOLLIDER_H__ |
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| 22 | |
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| 23 | struct OPCODE_API OBBCache : VolumeCache |
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| 24 | { |
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| 25 | OBBCache() : FatCoeff(1.1f) |
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| 26 | { |
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| 27 | FatBox.mCenter.Zero(); |
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| 28 | FatBox.mExtents.Zero(); |
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| 29 | FatBox.mRot.Identity(); |
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| 30 | } |
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| 31 | |
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| 32 | // Cached faces signature |
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| 33 | OBB FatBox; //!< Box used when performing the query resulting in cached faces |
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| 34 | // User settings |
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| 35 | float FatCoeff; //!< extents multiplier used to create a fat box |
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| 36 | }; |
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| 37 | |
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| 38 | class OPCODE_API OBBCollider : public VolumeCollider |
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| 39 | { |
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| 40 | public: |
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| 41 | // Constructor / Destructor |
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| 42 | OBBCollider(); |
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| 43 | virtual ~OBBCollider(); |
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| 44 | |
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| 45 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 46 | /** |
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| 47 | * Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results: |
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| 48 | * - with GetContactStatus() |
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| 49 | * - with GetNbTouchedPrimitives() |
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| 50 | * - with GetTouchedPrimitives() |
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| 51 | * |
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| 52 | * \param cache [in/out] a box cache |
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| 53 | * \param box [in] collision OBB in local space |
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| 54 | * \param model [in] Opcode model to collide with |
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| 55 | * \param worldb [in] OBB's world matrix, or null |
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| 56 | * \param worldm [in] model's world matrix, or null |
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| 57 | * \return true if success |
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| 58 | * \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only. |
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| 59 | */ |
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| 60 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 61 | bool Collide(OBBCache& cache, const OBB& box, const Model& model, const Matrix4x4* worldb=null, const Matrix4x4* worldm=null); |
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| 62 | |
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| 63 | // Settings |
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| 64 | |
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| 65 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 66 | /** |
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| 67 | * Settings: select between full box-box tests or "SAT-lite" tests (where Class III axes are discarded) |
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| 68 | * \param flag [in] true for full tests, false for coarse tests |
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| 69 | */ |
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| 70 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 71 | inline_ void SetFullBoxBoxTest(bool flag) { mFullBoxBoxTest = flag; } |
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| 72 | |
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| 73 | // Settings |
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| 74 | |
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| 75 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 76 | /** |
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| 77 | * Validates current settings. You should call this method after all the settings and callbacks have been defined for a collider. |
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| 78 | * \return null if everything is ok, else a string describing the problem |
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| 79 | */ |
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| 80 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 81 | override(Collider) const char* ValidateSettings(); |
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| 82 | |
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| 83 | protected: |
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| 84 | // Precomputed data |
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| 85 | Matrix3x3 mAR; //!< Absolute rotation matrix |
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| 86 | Matrix3x3 mRModelToBox; //!< Rotation from model space to obb space |
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| 87 | Matrix3x3 mRBoxToModel; //!< Rotation from obb space to model space |
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| 88 | Point mTModelToBox; //!< Translation from model space to obb space |
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| 89 | Point mTBoxToModel; //!< Translation from obb space to model space |
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| 90 | |
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| 91 | Point mBoxExtents; |
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| 92 | Point mB0; //!< - mTModelToBox + mBoxExtents |
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| 93 | Point mB1; //!< - mTModelToBox - mBoxExtents |
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| 94 | |
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| 95 | float mBBx1; |
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| 96 | float mBBy1; |
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| 97 | float mBBz1; |
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| 98 | |
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| 99 | float mBB_1; |
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| 100 | float mBB_2; |
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| 101 | float mBB_3; |
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| 102 | float mBB_4; |
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| 103 | float mBB_5; |
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| 104 | float mBB_6; |
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| 105 | float mBB_7; |
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| 106 | float mBB_8; |
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| 107 | float mBB_9; |
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| 108 | |
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| 109 | // Leaf description |
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| 110 | Point mLeafVerts[3]; //!< Triangle vertices |
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| 111 | // Settings |
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| 112 | bool mFullBoxBoxTest; //!< Perform full BV-BV tests (true) or SAT-lite tests (false) |
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| 113 | // Internal methods |
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| 114 | void _Collide(const AABBCollisionNode* node); |
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| 115 | void _Collide(const AABBNoLeafNode* node); |
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| 116 | void _Collide(const AABBQuantizedNode* node); |
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| 117 | void _Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node); |
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| 118 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node); |
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| 119 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node); |
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| 120 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node); |
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| 121 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node); |
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| 122 | // Overlap tests |
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| 123 | inline_ BOOL OBBContainsBox(const Point& bc, const Point& be); |
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| 124 | inline_ BOOL BoxBoxOverlap(const Point& extents, const Point& center); |
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| 125 | inline_ BOOL TriBoxOverlap(); |
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| 126 | // Init methods |
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| 127 | BOOL InitQuery(OBBCache& cache, const OBB& box, const Matrix4x4* worldb=null, const Matrix4x4* worldm=null); |
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| 128 | }; |
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| 129 | |
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| 130 | class OPCODE_API HybridOBBCollider : public OBBCollider |
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| 131 | { |
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| 132 | public: |
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| 133 | // Constructor / Destructor |
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| 134 | HybridOBBCollider(); |
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| 135 | virtual ~HybridOBBCollider(); |
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| 136 | |
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| 137 | bool Collide(OBBCache& cache, const OBB& box, const HybridModel& model, const Matrix4x4* worldb=null, const Matrix4x4* worldm=null); |
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| 138 | protected: |
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| 139 | Container mTouchedBoxes; |
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| 140 | }; |
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| 141 | |
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| 142 | #endif // __OPC_OBBCOLLIDER_H__ |
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