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source: code/branches/ode/ode-0.9/OPCODE/OPC_OBBCollider.h @ 216

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[Physik] add ode-0.9
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Line 
1///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
2/*
3 *      OPCODE - Optimized Collision Detection
4 *      Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
5 *      Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
6 */
7///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
8
9///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
10/**
11 *      Contains code for an OBB collider.
12 *      \file           OPC_OBBCollider.h
13 *      \author         Pierre Terdiman
14 *      \date           January, 1st, 2002
15 */
16///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
17
18///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
19// Include Guard
20#ifndef __OPC_OBBCOLLIDER_H__
21#define __OPC_OBBCOLLIDER_H__
22
23        struct OPCODE_API OBBCache : VolumeCache
24        {
25                                        OBBCache() : FatCoeff(1.1f)
26                                        {
27                                                FatBox.mCenter.Zero();
28                                                FatBox.mExtents.Zero();
29                                                FatBox.mRot.Identity();
30                                        }
31
32                // Cached faces signature
33                OBB                             FatBox;         //!< Box used when performing the query resulting in cached faces
34                // User settings
35                float                   FatCoeff;       //!< extents multiplier used to create a fat box
36        };
37
38        class OPCODE_API OBBCollider : public VolumeCollider
39        {
40                public:
41                // Constructor / Destructor
42                                                                                        OBBCollider();
43                virtual                                                         ~OBBCollider();
44
45                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
46                /**
47                 *      Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results:
48                 *      - with GetContactStatus()
49                 *      - with GetNbTouchedPrimitives()
50                 *      - with GetTouchedPrimitives()
51                 *
52                 *      \param          cache                   [in/out] a box cache
53                 *      \param          box                             [in] collision OBB in local space
54                 *      \param          model                   [in] Opcode model to collide with
55                 *      \param          worldb                  [in] OBB's world matrix, or null
56                 *      \param          worldm                  [in] model's world matrix, or null
57                 *      \return         true if success
58                 *      \warning        SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only.
59                 */
60                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
61                                                        bool                    Collide(OBBCache& cache, const OBB& box, const Model& model, const Matrix4x4* worldb=null, const Matrix4x4* worldm=null);
62
63                // Settings
64
65                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
66                /**
67                 *      Settings: select between full box-box tests or "SAT-lite" tests (where Class III axes are discarded)
68                 *      \param          flag            [in] true for full tests, false for coarse tests
69                 */
70                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
71                inline_                         void                    SetFullBoxBoxTest(bool flag)    { mFullBoxBoxTest = flag;       }
72
73                // Settings
74
75                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
76                /**
77                 *      Validates current settings. You should call this method after all the settings and callbacks have been defined for a collider.
78                 *      \return         null if everything is ok, else a string describing the problem
79                 */
80                ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
81                override(Collider)      const char*             ValidateSettings();
82
83                protected:
84                // Precomputed data
85                                                        Matrix3x3               mAR;                            //!< Absolute rotation matrix
86                                                        Matrix3x3               mRModelToBox;           //!< Rotation from model space to obb space
87                                                        Matrix3x3               mRBoxToModel;           //!< Rotation from obb space to model space
88                                                        Point                   mTModelToBox;           //!< Translation from model space to obb space
89                                                        Point                   mTBoxToModel;           //!< Translation from obb space to model space
90
91                                                        Point                   mBoxExtents;
92                                                        Point                   mB0;                            //!< - mTModelToBox + mBoxExtents
93                                                        Point                   mB1;                            //!< - mTModelToBox - mBoxExtents
94
95                                                        float                   mBBx1;
96                                                        float                   mBBy1;
97                                                        float                   mBBz1;
98
99                                                        float                   mBB_1;
100                                                        float                   mBB_2;
101                                                        float                   mBB_3;
102                                                        float                   mBB_4;
103                                                        float                   mBB_5;
104                                                        float                   mBB_6;
105                                                        float                   mBB_7;
106                                                        float                   mBB_8;
107                                                        float                   mBB_9;
108
109                // Leaf description
110                                                        Point                   mLeafVerts[3];          //!< Triangle vertices
111                // Settings
112                                                        bool                    mFullBoxBoxTest;        //!< Perform full BV-BV tests (true) or SAT-lite tests (false)
113                // Internal methods
114                                                        void                    _Collide(const AABBCollisionNode* node);
115                                                        void                    _Collide(const AABBNoLeafNode* node);
116                                                        void                    _Collide(const AABBQuantizedNode* node);
117                                                        void                    _Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
118                                                        void                    _CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node);
119                                                        void                    _CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node);
120                                                        void                    _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node);
121                                                        void                    _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
122                        // Overlap tests
123                inline_                         BOOL                    OBBContainsBox(const Point& bc, const Point& be);
124                inline_                         BOOL                    BoxBoxOverlap(const Point& extents, const Point& center);
125                inline_                         BOOL                    TriBoxOverlap();
126                        // Init methods
127                                                        BOOL                    InitQuery(OBBCache& cache, const OBB& box, const Matrix4x4* worldb=null, const Matrix4x4* worldm=null);
128        };
129
130        class OPCODE_API HybridOBBCollider : public OBBCollider
131        {
132                public:
133                // Constructor / Destructor
134                                                                                        HybridOBBCollider();
135                virtual                                                         ~HybridOBBCollider();
136
137                                                        bool                    Collide(OBBCache& cache, const OBB& box, const HybridModel& model, const Matrix4x4* worldb=null, const Matrix4x4* worldm=null);
138                protected:
139                                                        Container               mTouchedBoxes;
140        };
141
142#endif // __OPC_OBBCOLLIDER_H__
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.