Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/branches/physics/src/bullet/BulletDynamics/Vehicle/btRaycastVehicle.h @ 1963

Last change on this file since 1963 was 1963, checked in by rgrieder, 15 years ago

Added Bullet physics engine.

  • Property svn:eol-style set to native
File size: 4.8 KB
Line 
1/*
2 * Copyright (c) 2005 Erwin Coumans http://continuousphysics.com/Bullet/
3 *
4 * Permission to use, copy, modify, distribute and sell this software
5 * and its documentation for any purpose is hereby granted without fee,
6 * provided that the above copyright notice appear in all copies.
7 * Erwin Coumans makes no representations about the suitability
8 * of this software for any purpose. 
9 * It is provided "as is" without express or implied warranty.
10*/
11#ifndef RAYCASTVEHICLE_H
12#define RAYCASTVEHICLE_H
13
14#include "BulletDynamics/Dynamics/btRigidBody.h"
15#include "BulletDynamics/ConstraintSolver/btTypedConstraint.h"
16#include "btVehicleRaycaster.h"
17class btDynamicsWorld;
18#include "LinearMath/btAlignedObjectArray.h"
19#include "btWheelInfo.h"
20
21class btVehicleTuning;
22
23///rayCast vehicle, very special constraint that turn a rigidbody into a vehicle.
24class btRaycastVehicle : public btTypedConstraint
25{
26
27                btAlignedObjectArray<btVector3> m_forwardWS;
28                btAlignedObjectArray<btVector3> m_axle;
29                btAlignedObjectArray<btScalar>  m_forwardImpulse;
30                btAlignedObjectArray<btScalar>  m_sideImpulse;
31
32public:
33        class btVehicleTuning
34                {
35                        public:
36
37                        btVehicleTuning()
38                                :m_suspensionStiffness(btScalar(5.88)),
39                                m_suspensionCompression(btScalar(0.83)),
40                                m_suspensionDamping(btScalar(0.88)),
41                                m_maxSuspensionTravelCm(btScalar(500.)),
42                                m_frictionSlip(btScalar(10.5))
43                        {
44                        }
45                        btScalar        m_suspensionStiffness;
46                        btScalar        m_suspensionCompression;
47                        btScalar        m_suspensionDamping;
48                        btScalar        m_maxSuspensionTravelCm;
49                        btScalar        m_frictionSlip;
50
51                };
52private:
53
54        btScalar        m_tau;
55        btScalar        m_damping;
56        btVehicleRaycaster*     m_vehicleRaycaster;
57        btScalar                m_pitchControl;
58        btScalar        m_steeringValue; 
59        btScalar m_currentVehicleSpeedKmHour;
60
61        btRigidBody* m_chassisBody;
62
63        int m_indexRightAxis;
64        int m_indexUpAxis;
65        int     m_indexForwardAxis;
66
67        void defaultInit(const btVehicleTuning& tuning);
68
69public:
70
71        //constructor to create a car from an existing rigidbody
72        btRaycastVehicle(const btVehicleTuning& tuning,btRigidBody* chassis,    btVehicleRaycaster* raycaster );
73
74        virtual ~btRaycastVehicle() ;
75
76               
77        const btTransform& getChassisWorldTransform() const;
78       
79        btScalar rayCast(btWheelInfo& wheel);
80
81        virtual void updateVehicle(btScalar step);
82
83        void resetSuspension();
84
85        btScalar        getSteeringValue(int wheel) const;
86
87        void    setSteeringValue(btScalar steering,int wheel);
88
89
90        void    applyEngineForce(btScalar force, int wheel);
91
92        const btTransform&      getWheelTransformWS( int wheelIndex ) const;
93
94        void    updateWheelTransform( int wheelIndex, bool interpolatedTransform = true );
95       
96        void    setRaycastWheelInfo( int wheelIndex , bool isInContact, const btVector3& hitPoint, const btVector3& hitNormal,btScalar depth);
97
98        btWheelInfo&    addWheel( const btVector3& connectionPointCS0, const btVector3& wheelDirectionCS0,const btVector3& wheelAxleCS,btScalar suspensionRestLength,btScalar wheelRadius,const btVehicleTuning& tuning, bool isFrontWheel);
99
100        inline int              getNumWheels() const {
101                return int (m_wheelInfo.size());
102        }
103       
104        btAlignedObjectArray<btWheelInfo>       m_wheelInfo;
105
106
107        const btWheelInfo&      getWheelInfo(int index) const;
108
109        btWheelInfo&    getWheelInfo(int index);
110
111        void    updateWheelTransformsWS(btWheelInfo& wheel , bool interpolatedTransform = true);
112
113       
114        void setBrake(btScalar brake,int wheelIndex);
115
116        void    setPitchControl(btScalar pitch)
117        {
118                m_pitchControl = pitch;
119        }
120       
121        void    updateSuspension(btScalar deltaTime);
122
123        virtual void    updateFriction(btScalar timeStep);
124
125
126
127        inline btRigidBody* getRigidBody()
128        {
129                return m_chassisBody;
130        }
131
132        const btRigidBody* getRigidBody() const
133        {
134                return m_chassisBody;
135        }
136
137        inline int      getRightAxis() const
138        {
139                return m_indexRightAxis;
140        }
141        inline int getUpAxis() const
142        {
143                return m_indexUpAxis;
144        }
145
146        inline int getForwardAxis() const
147        {
148                return m_indexForwardAxis;
149        }
150
151       
152        ///Worldspace forward vector
153        btVector3 getForwardVector() const
154        {
155                const btTransform& chassisTrans = getChassisWorldTransform(); 
156
157                btVector3 forwardW ( 
158                          chassisTrans.getBasis()[0][m_indexForwardAxis], 
159                          chassisTrans.getBasis()[1][m_indexForwardAxis], 
160                          chassisTrans.getBasis()[2][m_indexForwardAxis]); 
161
162                return forwardW;
163        }
164
165        ///Velocity of vehicle (positive if velocity vector has same direction as foward vector)
166        btScalar        getCurrentSpeedKmHour() const
167        {
168                return m_currentVehicleSpeedKmHour;
169        }
170
171        virtual void    setCoordinateSystem(int rightIndex,int upIndex,int forwardIndex)
172        {
173                m_indexRightAxis = rightIndex;
174                m_indexUpAxis = upIndex;
175                m_indexForwardAxis = forwardIndex;
176        }
177
178        virtual void    buildJacobian()
179        {
180                //not yet
181        }
182
183        virtual void    solveConstraint(btScalar        timeStep)
184        {
185                (void)timeStep;
186                //not yet
187        }
188
189
190};
191
192class btDefaultVehicleRaycaster : public btVehicleRaycaster
193{
194        btDynamicsWorld*        m_dynamicsWorld;
195public:
196        btDefaultVehicleRaycaster(btDynamicsWorld* world)
197                :m_dynamicsWorld(world)
198        {
199        }
200
201        virtual void* castRay(const btVector3& from,const btVector3& to, btVehicleRaycasterResult& result);
202
203};
204
205
206#endif //RAYCASTVEHICLE_H
207
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.