Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: code/branches/ode/ode-0.9/contrib/BreakableJoints/objects.h @ 216

Last change on this file since 216 was 216, checked in by mathiask, 17 years ago

[Physik] add ode-0.9
File size: 10.6 KB
Line 
1/*************************************************************************
2 *                                                                       *
3 * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
4 * All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          *
5 *                                                                       *
6 * This library is free software; you can redistribute it and/or         *
7 * modify it under the terms of EITHER:                                  *
8 *   (1) The GNU Lesser General Public License as published by the Free  *
9 *       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  *
10 *       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
11 *       General Public License is included with this library in the     *
12 *       file LICENSE.TXT.                                               *
13 *   (2) The BSD-style license that is included with this library in     *
14 *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
15 *                                                                       *
16 * This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
17 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
18 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
19 * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
20 *                                                                       *
21 *************************************************************************/
22
23#ifndef _ODE_OBJECTS_H_
24#define _ODE_OBJECTS_H_
25
26#include <ode/common.h>
27#include <ode/mass.h>
28#include <ode/contact.h>
29
30#ifdef __cplusplus
31extern "C" {
32#endif
33
34/* world */
35
36dWorldID dWorldCreate();
37void dWorldDestroy (dWorldID);
38
39void dWorldSetGravity (dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z);
40void dWorldGetGravity (dWorldID, dVector3 gravity);
41void dWorldSetERP (dWorldID, dReal erp);
42dReal dWorldGetERP (dWorldID);
43void dWorldSetCFM (dWorldID, dReal cfm);
44dReal dWorldGetCFM (dWorldID);
45void dWorldStep (dWorldID, dReal stepsize);
46void dWorldImpulseToForce (dWorldID, dReal stepsize,
47                           dReal ix, dReal iy, dReal iz, dVector3 force);
48
49/* StepFast1 functions */
50
51void dWorldStepFast1(dWorldID, dReal stepsize, int maxiterations);
52void dWorldSetAutoEnableDepthSF1(dWorldID, int autoEnableDepth);
53
54int dWorldGetAutoEnableDepthSF1(dWorldID);
55
56void dBodySetAutoDisableThresholdSF1(dBodyID, dReal autoDisableThreshold);
57
58/* These functions are not yet implemented by ODE. */
59/*
60dReal dBodyGetAutoDisableThresholdSF1(dBodyID);
61
62void dBodySetAutoDisableStepsSF1(dBodyID, int AutoDisableSteps);
63
64int dBodyGetAutoDisableStepsSF1(dBodyID);
65
66void dBodySetAutoDisableSF1(dBodyID, int doAutoDisable);
67
68int dBodyGetAutoDisableSF1(dBodyID);
69*/
70
71/* bodies */
72
73dBodyID dBodyCreate (dWorldID);
74void dBodyDestroy (dBodyID);
75
76void  dBodySetData (dBodyID, void *data);
77void *dBodyGetData (dBodyID);
78
79void dBodySetPosition   (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
80void dBodySetRotation   (dBodyID, const dMatrix3 R);
81void dBodySetQuaternion (dBodyID, const dQuaternion q);
82void dBodySetLinearVel  (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
83void dBodySetAngularVel (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
84const dReal * dBodyGetPosition   (dBodyID);
85const dReal * dBodyGetRotation   (dBodyID);     /* ptr to 4x3 rot matrix */
86const dReal * dBodyGetQuaternion (dBodyID);
87const dReal * dBodyGetLinearVel  (dBodyID);
88const dReal * dBodyGetAngularVel (dBodyID);
89
90void dBodySetMass (dBodyID, const dMass *mass);
91void dBodyGetMass (dBodyID, dMass *mass);
92
93void dBodyAddForce            (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
94void dBodyAddTorque           (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
95void dBodyAddRelForce         (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
96void dBodyAddRelTorque        (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
97void dBodyAddForceAtPos       (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
98                                        dReal px, dReal py, dReal pz);
99void dBodyAddForceAtRelPos    (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
100                                        dReal px, dReal py, dReal pz);
101void dBodyAddRelForceAtPos    (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
102                                        dReal px, dReal py, dReal pz);
103void dBodyAddRelForceAtRelPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
104                                        dReal px, dReal py, dReal pz);
105
106const dReal * dBodyGetForce   (dBodyID);
107const dReal * dBodyGetTorque  (dBodyID);
108void dBodySetForce  (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
109void dBodySetTorque (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
110
111void dBodyGetRelPointPos    (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
112                             dVector3 result);
113void dBodyGetRelPointVel    (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
114                             dVector3 result);
115void dBodyGetPointVel       (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
116                             dVector3 result);
117void dBodyGetPosRelPoint    (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
118                             dVector3 result);
119void dBodyVectorToWorld     (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
120                             dVector3 result);
121void dBodyVectorFromWorld   (dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
122                             dVector3 result);
123
124void dBodySetFiniteRotationMode (dBodyID, int mode);
125void dBodySetFiniteRotationAxis (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
126
127int dBodyGetFiniteRotationMode (dBodyID);
128void dBodyGetFiniteRotationAxis (dBodyID, dVector3 result);
129
130int dBodyGetNumJoints (dBodyID b);
131dJointID dBodyGetJoint (dBodyID, int index);
132
133void dBodyEnable (dBodyID);
134void dBodyDisable (dBodyID);
135int dBodyIsEnabled (dBodyID);
136
137void dBodySetGravityMode (dBodyID b, int mode);
138int dBodyGetGravityMode (dBodyID b);
139
140
141/* joints */
142
143dJointID dJointCreateBall (dWorldID, dJointGroupID);
144dJointID dJointCreateHinge (dWorldID, dJointGroupID);
145dJointID dJointCreateSlider (dWorldID, dJointGroupID);
146dJointID dJointCreateContact (dWorldID, dJointGroupID, const dContact *);
147dJointID dJointCreateHinge2 (dWorldID, dJointGroupID);
148dJointID dJointCreateUniversal (dWorldID, dJointGroupID);
149dJointID dJointCreateFixed (dWorldID, dJointGroupID);
150dJointID dJointCreateNull (dWorldID, dJointGroupID);
151dJointID dJointCreateAMotor (dWorldID, dJointGroupID);
152
153void dJointDestroy (dJointID);
154
155dJointGroupID dJointGroupCreate (int max_size);
156void dJointGroupDestroy (dJointGroupID);
157void dJointGroupEmpty (dJointGroupID);
158
159void dJointAttach (dJointID, dBodyID body1, dBodyID body2);
160void dJointSetData (dJointID, void *data);
161void *dJointGetData (dJointID);
162int dJointGetType (dJointID);
163dBodyID dJointGetBody (dJointID, int index);
164
165void dJointSetFeedback (dJointID, dJointFeedback *);
166dJointFeedback *dJointGetFeedback (dJointID);
167
168/******************** breakable joint contribution ***********************/
169void dJointSetBreakable (dJointID, int b);
170void dJointSetBreakCallback (dJointID, dJointBreakCallback *callbackFunc);
171void dJointSetBreakMode (dJointID, int mode);
172int dJointGetBreakMode (dJointID);
173void dJointSetBreakForce (dJointID, int body, dReal x, dReal y, dReal z);
174void dJointSetBreakTorque (dJointID, int body, dReal x, dReal y, dReal z);
175int dJointIsBreakable (dJointID);
176void dJointGetBreakForce (dJointID, int body, dReal *force);
177void dJointGetBreakTorque (dJointID, int body, dReal *torque);
178/*************************************************************************/
179
180void dJointSetBallAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
181void dJointSetHingeAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
182void dJointSetHingeAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
183void dJointSetHingeParam (dJointID, int parameter, dReal value);
184void dJointAddHingeTorque(dJointID joint, dReal torque);
185void dJointSetSliderAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
186void dJointSetSliderParam (dJointID, int parameter, dReal value);
187void dJointAddSliderForce(dJointID joint, dReal force);
188void dJointSetHinge2Anchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
189void dJointSetHinge2Axis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
190void dJointSetHinge2Axis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
191void dJointSetHinge2Param (dJointID, int parameter, dReal value);
192void dJointAddHinge2Torques(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
193void dJointSetUniversalAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
194void dJointSetUniversalAxis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
195void dJointSetUniversalAxis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
196void dJointSetUniversalParam (dJointID, int parameter, dReal value);
197void dJointAddUniversalTorques(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
198void dJointSetFixed (dJointID);
199void dJointSetAMotorNumAxes (dJointID, int num);
200void dJointSetAMotorAxis (dJointID, int anum, int rel,
201                          dReal x, dReal y, dReal z);
202void dJointSetAMotorAngle (dJointID, int anum, dReal angle);
203void dJointSetAMotorParam (dJointID, int parameter, dReal value);
204void dJointSetAMotorMode (dJointID, int mode);
205void dJointAddAMotorTorques (dJointID, dReal torque1, dReal torque2, dReal torque3);
206
207void dJointGetBallAnchor (dJointID, dVector3 result);
208void dJointGetBallAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
209void dJointGetHingeAnchor (dJointID, dVector3 result);
210void dJointGetHingeAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
211void dJointGetHingeAxis (dJointID, dVector3 result);
212dReal dJointGetHingeParam (dJointID, int parameter);
213dReal dJointGetHingeAngle (dJointID);
214dReal dJointGetHingeAngleRate (dJointID);
215dReal dJointGetSliderPosition (dJointID);
216dReal dJointGetSliderPositionRate (dJointID);
217void dJointGetSliderAxis (dJointID, dVector3 result);
218dReal dJointGetSliderParam (dJointID, int parameter);
219void dJointGetHinge2Anchor (dJointID, dVector3 result);
220void dJointGetHinge2Anchor2 (dJointID, dVector3 result);
221void dJointGetHinge2Axis1 (dJointID, dVector3 result);
222void dJointGetHinge2Axis2 (dJointID, dVector3 result);
223dReal dJointGetHinge2Param (dJointID, int parameter);
224dReal dJointGetHinge2Angle1 (dJointID);
225dReal dJointGetHinge2Angle1Rate (dJointID);
226dReal dJointGetHinge2Angle2Rate (dJointID);
227void dJointGetUniversalAnchor (dJointID, dVector3 result);
228void dJointGetUniversalAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
229void dJointGetUniversalAxis1 (dJointID, dVector3 result);
230void dJointGetUniversalAxis2 (dJointID, dVector3 result);
231dReal dJointGetUniversalParam (dJointID, int parameter);
232dReal dJointGetUniversalAngle1 (dJointID);
233dReal dJointGetUniversalAngle2 (dJointID);
234dReal dJointGetUniversalAngle1Rate (dJointID);
235dReal dJointGetUniversalAngle2Rate (dJointID);
236int dJointGetAMotorNumAxes (dJointID);
237void dJointGetAMotorAxis (dJointID, int anum, dVector3 result);
238int dJointGetAMotorAxisRel (dJointID, int anum);
239dReal dJointGetAMotorAngle (dJointID, int anum);
240dReal dJointGetAMotorAngleRate (dJointID, int anum);
241dReal dJointGetAMotorParam (dJointID, int parameter);
242int dJointGetAMotorMode (dJointID);
243
244int dAreConnected (dBodyID, dBodyID);
245int dAreConnectedExcluding (dBodyID, dBodyID, int joint_type);
246
247
248#ifdef __cplusplus
249}
250#endif
251
252#endif
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.