| 1 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 2 | /* |
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| 3 | * OPCODE - Optimized Collision Detection |
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| 4 | * Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman |
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| 5 | * Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm |
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| 6 | */ |
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| 7 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 8 | |
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| 9 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 10 | /** |
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| 11 | * Contains code for a sphere collider. |
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| 12 | * \file OPC_SphereCollider.h |
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| 13 | * \author Pierre Terdiman |
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| 14 | * \date June, 2, 2001 |
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| 15 | */ |
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| 16 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 17 | |
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| 18 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 19 | // Include Guard |
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| 20 | #ifndef __OPC_SPHERECOLLIDER_H__ |
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| 21 | #define __OPC_SPHERECOLLIDER_H__ |
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| 22 | |
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| 23 | struct OPCODE_API SphereCache : VolumeCache |
|---|
| 24 | { |
|---|
| 25 | SphereCache() : Center(0.0f,0.0f,0.0f), FatRadius2(0.0f), FatCoeff(1.1f) {} |
|---|
| 26 | ~SphereCache() {} |
|---|
| 27 | |
|---|
| 28 | // Cached faces signature |
|---|
| 29 | Point Center; //!< Sphere used when performing the query resulting in cached faces |
|---|
| 30 | float FatRadius2; //!< Sphere used when performing the query resulting in cached faces |
|---|
| 31 | // User settings |
|---|
| 32 | float FatCoeff; //!< mRadius2 multiplier used to create a fat sphere |
|---|
| 33 | }; |
|---|
| 34 | |
|---|
| 35 | class OPCODE_API SphereCollider : public VolumeCollider |
|---|
| 36 | { |
|---|
| 37 | public: |
|---|
| 38 | // Constructor / Destructor |
|---|
| 39 | SphereCollider(); |
|---|
| 40 | virtual ~SphereCollider(); |
|---|
| 41 | |
|---|
| 42 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|---|
| 43 | /** |
|---|
| 44 | * Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results: |
|---|
| 45 | * - with GetContactStatus() |
|---|
| 46 | * - with GetNbTouchedPrimitives() |
|---|
| 47 | * - with GetTouchedPrimitives() |
|---|
| 48 | * |
|---|
| 49 | * \param cache [in/out] a sphere cache |
|---|
| 50 | * \param sphere [in] collision sphere in local space |
|---|
| 51 | * \param model [in] Opcode model to collide with |
|---|
| 52 | * \param worlds [in] sphere's world matrix, or null |
|---|
| 53 | * \param worldm [in] model's world matrix, or null |
|---|
| 54 | * \return true if success |
|---|
| 55 | * \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only. |
|---|
| 56 | */ |
|---|
| 57 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|---|
| 58 | bool Collide(SphereCache& cache, const Sphere& sphere, const Model& model, const Matrix4x4* worlds=null, const Matrix4x4* worldm=null); |
|---|
| 59 | |
|---|
| 60 | // |
|---|
| 61 | bool Collide(SphereCache& cache, const Sphere& sphere, const AABBTree* tree); |
|---|
| 62 | protected: |
|---|
| 63 | // Sphere in model space |
|---|
| 64 | Point mCenter; //!< Sphere center |
|---|
| 65 | float mRadius2; //!< Sphere radius squared |
|---|
| 66 | // Internal methods |
|---|
| 67 | void _Collide(const AABBCollisionNode* node); |
|---|
| 68 | void _Collide(const AABBNoLeafNode* node); |
|---|
| 69 | void _Collide(const AABBQuantizedNode* node); |
|---|
| 70 | void _Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node); |
|---|
| 71 | void _Collide(const AABBTreeNode* node); |
|---|
| 72 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node); |
|---|
| 73 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node); |
|---|
| 74 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node); |
|---|
| 75 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node); |
|---|
| 76 | // Overlap tests |
|---|
| 77 | inline_ BOOL SphereContainsBox(const Point& bc, const Point& be); |
|---|
| 78 | inline_ BOOL SphereAABBOverlap(const Point& center, const Point& extents); |
|---|
| 79 | BOOL SphereTriOverlap(const Point& vert0, const Point& vert1, const Point& vert2); |
|---|
| 80 | // Init methods |
|---|
| 81 | BOOL InitQuery(SphereCache& cache, const Sphere& sphere, const Matrix4x4* worlds=null, const Matrix4x4* worldm=null); |
|---|
| 82 | }; |
|---|
| 83 | |
|---|
| 84 | class OPCODE_API HybridSphereCollider : public SphereCollider |
|---|
| 85 | { |
|---|
| 86 | public: |
|---|
| 87 | // Constructor / Destructor |
|---|
| 88 | HybridSphereCollider(); |
|---|
| 89 | virtual ~HybridSphereCollider(); |
|---|
| 90 | |
|---|
| 91 | bool Collide(SphereCache& cache, const Sphere& sphere, const HybridModel& model, const Matrix4x4* worlds=null, const Matrix4x4* worldm=null); |
|---|
| 92 | protected: |
|---|
| 93 | Container mTouchedBoxes; |
|---|
| 94 | }; |
|---|
| 95 | |
|---|
| 96 | #endif // __OPC_SPHERECOLLIDER_H__ |
|---|
