| 1 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 2 | /* |
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| 3 | * OPCODE - Optimized Collision Detection |
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| 4 | * Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman |
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| 5 | * Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm |
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| 6 | */ |
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| 7 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 8 | |
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| 9 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 10 | /** |
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| 11 | * Contains code for a planes collider. |
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| 12 | * \file OPC_PlanesCollider.h |
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| 13 | * \author Pierre Terdiman |
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| 14 | * \date January, 1st, 2002 |
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| 15 | */ |
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| 16 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 17 | |
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| 18 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 19 | // Include Guard |
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| 20 | #ifndef __OPC_PLANESCOLLIDER_H__ |
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| 21 | #define __OPC_PLANESCOLLIDER_H__ |
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| 22 | |
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| 23 | struct OPCODE_API PlanesCache : VolumeCache |
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| 24 | { |
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| 25 | PlanesCache() |
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| 26 | { |
|---|
| 27 | } |
|---|
| 28 | }; |
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| 29 | |
|---|
| 30 | class OPCODE_API PlanesCollider : public VolumeCollider |
|---|
| 31 | { |
|---|
| 32 | public: |
|---|
| 33 | // Constructor / Destructor |
|---|
| 34 | PlanesCollider(); |
|---|
| 35 | virtual ~PlanesCollider(); |
|---|
| 36 | |
|---|
| 37 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|---|
| 38 | /** |
|---|
| 39 | * Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results: |
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| 40 | * - with GetContactStatus() |
|---|
| 41 | * - with GetNbTouchedPrimitives() |
|---|
| 42 | * - with GetTouchedPrimitives() |
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| 43 | * |
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| 44 | * \param cache [in/out] a planes cache |
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| 45 | * \param planes [in] list of planes in world space |
|---|
| 46 | * \param nb_planes [in] number of planes |
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| 47 | * \param model [in] Opcode model to collide with |
|---|
| 48 | * \param worldm [in] model's world matrix, or null |
|---|
| 49 | * \return true if success |
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| 50 | * \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only. |
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| 51 | */ |
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| 52 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|---|
| 53 | bool Collide(PlanesCache& cache, const Plane* planes, udword nb_planes, const Model& model, const Matrix4x4* worldm=null); |
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| 54 | |
|---|
| 55 | // Mutant box-with-planes collision queries |
|---|
| 56 | inline_ bool Collide(PlanesCache& cache, const OBB& box, const Model& model, const Matrix4x4* worldb=null, const Matrix4x4* worldm=null) |
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| 57 | { |
|---|
| 58 | Plane PL[6]; |
|---|
| 59 | |
|---|
| 60 | if(worldb) |
|---|
| 61 | { |
|---|
| 62 | // Create a new OBB in world space |
|---|
| 63 | OBB WorldBox; |
|---|
| 64 | box.Rotate(*worldb, WorldBox); |
|---|
| 65 | // Compute planes from the sides of the box |
|---|
| 66 | WorldBox.ComputePlanes(PL); |
|---|
| 67 | } |
|---|
| 68 | else |
|---|
| 69 | { |
|---|
| 70 | // Compute planes from the sides of the box |
|---|
| 71 | box.ComputePlanes(PL); |
|---|
| 72 | } |
|---|
| 73 | |
|---|
| 74 | // Collide with box planes |
|---|
| 75 | return Collide(cache, PL, 6, model, worldm); |
|---|
| 76 | } |
|---|
| 77 | // Settings |
|---|
| 78 | |
|---|
| 79 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|---|
| 80 | /** |
|---|
| 81 | * Validates current settings. You should call this method after all the settings and callbacks have been defined for a collider. |
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| 82 | * \return null if everything is ok, else a string describing the problem |
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| 83 | */ |
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| 84 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|---|
| 85 | override(Collider) const char* ValidateSettings(); |
|---|
| 86 | |
|---|
| 87 | protected: |
|---|
| 88 | // Planes in model space |
|---|
| 89 | udword mNbPlanes; |
|---|
| 90 | Plane* mPlanes; |
|---|
| 91 | // Leaf description |
|---|
| 92 | VertexPointers mVP; |
|---|
| 93 | // Internal methods |
|---|
| 94 | void _Collide(const AABBCollisionNode* node, udword clip_mask); |
|---|
| 95 | void _Collide(const AABBNoLeafNode* node, udword clip_mask); |
|---|
| 96 | void _Collide(const AABBQuantizedNode* node, udword clip_mask); |
|---|
| 97 | void _Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node, udword clip_mask); |
|---|
| 98 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node, udword clip_mask); |
|---|
| 99 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node, udword clip_mask); |
|---|
| 100 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node, udword clip_mask); |
|---|
| 101 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node, udword clip_mask); |
|---|
| 102 | // Overlap tests |
|---|
| 103 | inline_ BOOL PlanesAABBOverlap(const Point& center, const Point& extents, udword& out_clip_mask, udword in_clip_mask); |
|---|
| 104 | inline_ BOOL PlanesTriOverlap(udword in_clip_mask); |
|---|
| 105 | // Init methods |
|---|
| 106 | BOOL InitQuery(PlanesCache& cache, const Plane* planes, udword nb_planes, const Matrix4x4* worldm=null); |
|---|
| 107 | }; |
|---|
| 108 | |
|---|
| 109 | class OPCODE_API HybridPlanesCollider : public PlanesCollider |
|---|
| 110 | { |
|---|
| 111 | public: |
|---|
| 112 | // Constructor / Destructor |
|---|
| 113 | HybridPlanesCollider(); |
|---|
| 114 | virtual ~HybridPlanesCollider(); |
|---|
| 115 | |
|---|
| 116 | bool Collide(PlanesCache& cache, const Plane* planes, udword nb_planes, const HybridModel& model, const Matrix4x4* worldm=null); |
|---|
| 117 | protected: |
|---|
| 118 | Container mTouchedBoxes; |
|---|
| 119 | }; |
|---|
| 120 | |
|---|
| 121 | #endif // __OPC_PLANESCOLLIDER_H__ |
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