1 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
2 | /* |
---|
3 | * OPCODE - Optimized Collision Detection |
---|
4 | * Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman |
---|
5 | * Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm |
---|
6 | */ |
---|
7 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
8 | |
---|
9 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
10 | /** |
---|
11 | * Contains code for a planes collider. |
---|
12 | * \file OPC_PlanesCollider.cpp |
---|
13 | * \author Pierre Terdiman |
---|
14 | * \date January, 1st, 2002 |
---|
15 | */ |
---|
16 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
17 | |
---|
18 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
19 | /** |
---|
20 | * Contains a Planes-vs-tree collider. |
---|
21 | * |
---|
22 | * \class PlanesCollider |
---|
23 | * \author Pierre Terdiman |
---|
24 | * \version 1.3 |
---|
25 | * \date January, 1st, 2002 |
---|
26 | */ |
---|
27 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
28 | |
---|
29 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
30 | // Precompiled Header |
---|
31 | #include "Stdafx.h" |
---|
32 | |
---|
33 | using namespace Opcode; |
---|
34 | |
---|
35 | #include "OPC_PlanesAABBOverlap.h" |
---|
36 | #include "OPC_PlanesTriOverlap.h" |
---|
37 | |
---|
38 | #define SET_CONTACT(prim_index, flag) \ |
---|
39 | /* Set contact status */ \ |
---|
40 | mFlags |= flag; \ |
---|
41 | mTouchedPrimitives->Add(udword(prim_index)); |
---|
42 | |
---|
43 | //! Planes-triangle test |
---|
44 | #define PLANES_PRIM(prim_index, flag) \ |
---|
45 | /* Request vertices from the app */ \ |
---|
46 | mIMesh->GetTriangle(mVP, prim_index); \ |
---|
47 | /* Perform triangle-box overlap test */ \ |
---|
48 | if(PlanesTriOverlap(clip_mask)) \ |
---|
49 | { \ |
---|
50 | SET_CONTACT(prim_index, flag) \ |
---|
51 | } |
---|
52 | |
---|
53 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
54 | /** |
---|
55 | * Constructor. |
---|
56 | */ |
---|
57 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
58 | PlanesCollider::PlanesCollider() : |
---|
59 | mPlanes (null), |
---|
60 | mNbPlanes (0) |
---|
61 | { |
---|
62 | } |
---|
63 | |
---|
64 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
65 | /** |
---|
66 | * Destructor. |
---|
67 | */ |
---|
68 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
69 | PlanesCollider::~PlanesCollider() |
---|
70 | { |
---|
71 | DELETEARRAY(mPlanes); |
---|
72 | } |
---|
73 | |
---|
74 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
75 | /** |
---|
76 | * Validates current settings. You should call this method after all the settings and callbacks have been defined. |
---|
77 | * \return null if everything is ok, else a string describing the problem |
---|
78 | */ |
---|
79 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
80 | const char* PlanesCollider::ValidateSettings() |
---|
81 | { |
---|
82 | if(TemporalCoherenceEnabled() && !FirstContactEnabled()) return "Temporal coherence only works with ""First contact"" mode!"; |
---|
83 | |
---|
84 | return VolumeCollider::ValidateSettings(); |
---|
85 | } |
---|
86 | |
---|
87 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
88 | /** |
---|
89 | * Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results: |
---|
90 | * - with GetContactStatus() |
---|
91 | * - with GetNbTouchedPrimitives() |
---|
92 | * - with GetTouchedPrimitives() |
---|
93 | * |
---|
94 | * \param cache [in/out] a planes cache |
---|
95 | * \param planes [in] list of planes in world space |
---|
96 | * \param nb_planes [in] number of planes |
---|
97 | * \param model [in] Opcode model to collide with |
---|
98 | * \param worldm [in] model's world matrix, or null |
---|
99 | * \return true if success |
---|
100 | * \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only. |
---|
101 | */ |
---|
102 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
103 | bool PlanesCollider::Collide(PlanesCache& cache, const Plane* planes, udword nb_planes, const Model& model, const Matrix4x4* worldm) |
---|
104 | { |
---|
105 | // Checkings |
---|
106 | if(!Setup(&model)) return false; |
---|
107 | |
---|
108 | // Init collision query |
---|
109 | if(InitQuery(cache, planes, nb_planes, worldm)) return true; |
---|
110 | |
---|
111 | udword PlaneMask = (1<<nb_planes)-1; |
---|
112 | |
---|
113 | if(!model.HasLeafNodes()) |
---|
114 | { |
---|
115 | if(model.IsQuantized()) |
---|
116 | { |
---|
117 | const AABBQuantizedNoLeafTree* Tree = (const AABBQuantizedNoLeafTree*)model.GetTree(); |
---|
118 | |
---|
119 | // Setup dequantization coeffs |
---|
120 | mCenterCoeff = Tree->mCenterCoeff; |
---|
121 | mExtentsCoeff = Tree->mExtentsCoeff; |
---|
122 | |
---|
123 | // Perform collision query |
---|
124 | if(SkipPrimitiveTests()) _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes(), PlaneMask); |
---|
125 | else _Collide(Tree->GetNodes(), PlaneMask); |
---|
126 | } |
---|
127 | else |
---|
128 | { |
---|
129 | const AABBNoLeafTree* Tree = (const AABBNoLeafTree*)model.GetTree(); |
---|
130 | |
---|
131 | // Perform collision query |
---|
132 | if(SkipPrimitiveTests()) _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes(), PlaneMask); |
---|
133 | else _Collide(Tree->GetNodes(), PlaneMask); |
---|
134 | } |
---|
135 | } |
---|
136 | else |
---|
137 | { |
---|
138 | if(model.IsQuantized()) |
---|
139 | { |
---|
140 | const AABBQuantizedTree* Tree = (const AABBQuantizedTree*)model.GetTree(); |
---|
141 | |
---|
142 | // Setup dequantization coeffs |
---|
143 | mCenterCoeff = Tree->mCenterCoeff; |
---|
144 | mExtentsCoeff = Tree->mExtentsCoeff; |
---|
145 | |
---|
146 | // Perform collision query |
---|
147 | if(SkipPrimitiveTests()) _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes(), PlaneMask); |
---|
148 | else _Collide(Tree->GetNodes(), PlaneMask); |
---|
149 | } |
---|
150 | else |
---|
151 | { |
---|
152 | const AABBCollisionTree* Tree = (const AABBCollisionTree*)model.GetTree(); |
---|
153 | |
---|
154 | // Perform collision query |
---|
155 | if(SkipPrimitiveTests()) _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes(), PlaneMask); |
---|
156 | else _Collide(Tree->GetNodes(), PlaneMask); |
---|
157 | } |
---|
158 | } |
---|
159 | return true; |
---|
160 | } |
---|
161 | |
---|
162 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
163 | /** |
---|
164 | * Initializes a collision query : |
---|
165 | * - reset stats & contact status |
---|
166 | * - compute planes in model space |
---|
167 | * - check temporal coherence |
---|
168 | * |
---|
169 | * \param cache [in/out] a planes cache |
---|
170 | * \param planes [in] list of planes |
---|
171 | * \param nb_planes [in] number of planes |
---|
172 | * \param worldm [in] model's world matrix, or null |
---|
173 | * \return TRUE if we can return immediately |
---|
174 | * \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrix must contain rotation & translation parts only. |
---|
175 | */ |
---|
176 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
177 | BOOL PlanesCollider::InitQuery(PlanesCache& cache, const Plane* planes, udword nb_planes, const Matrix4x4* worldm) |
---|
178 | { |
---|
179 | // 1) Call the base method |
---|
180 | VolumeCollider::InitQuery(); |
---|
181 | |
---|
182 | // 2) Compute planes in model space |
---|
183 | if(nb_planes>mNbPlanes) |
---|
184 | { |
---|
185 | DELETEARRAY(mPlanes); |
---|
186 | mPlanes = new Plane[nb_planes]; |
---|
187 | } |
---|
188 | mNbPlanes = nb_planes; |
---|
189 | |
---|
190 | if(worldm) |
---|
191 | { |
---|
192 | Matrix4x4 InvWorldM; |
---|
193 | InvertPRMatrix(InvWorldM, *worldm); |
---|
194 | |
---|
195 | // for(udword i=0;i<nb_planes;i++) mPlanes[i] = planes[i] * InvWorldM; |
---|
196 | for(udword i=0;i<nb_planes;i++) TransformPlane(mPlanes[i], planes[i], InvWorldM); |
---|
197 | } |
---|
198 | else CopyMemory(mPlanes, planes, nb_planes*sizeof(Plane)); |
---|
199 | |
---|
200 | // 3) Setup destination pointer |
---|
201 | mTouchedPrimitives = &cache.TouchedPrimitives; |
---|
202 | |
---|
203 | // 4) Special case: 1-triangle meshes [Opcode 1.3] |
---|
204 | if(mCurrentModel && mCurrentModel->HasSingleNode()) |
---|
205 | { |
---|
206 | if(!SkipPrimitiveTests()) |
---|
207 | { |
---|
208 | // We simply perform the BV-Prim overlap test each time. We assume single triangle has index 0. |
---|
209 | mTouchedPrimitives->Reset(); |
---|
210 | |
---|
211 | // Perform overlap test between the unique triangle and the planes (and set contact status if needed) |
---|
212 | udword clip_mask = (1<<mNbPlanes)-1; |
---|
213 | PLANES_PRIM(udword(0), OPC_CONTACT) |
---|
214 | |
---|
215 | // Return immediately regardless of status |
---|
216 | return TRUE; |
---|
217 | } |
---|
218 | } |
---|
219 | |
---|
220 | // 4) Check temporal coherence: |
---|
221 | if(TemporalCoherenceEnabled()) |
---|
222 | { |
---|
223 | // Here we use temporal coherence |
---|
224 | // => check results from previous frame before performing the collision query |
---|
225 | if(FirstContactEnabled()) |
---|
226 | { |
---|
227 | // We're only interested in the first contact found => test the unique previously touched face |
---|
228 | if(mTouchedPrimitives->GetNbEntries()) |
---|
229 | { |
---|
230 | // Get index of previously touched face = the first entry in the array |
---|
231 | udword PreviouslyTouchedFace = mTouchedPrimitives->GetEntry(0); |
---|
232 | |
---|
233 | // Then reset the array: |
---|
234 | // - if the overlap test below is successful, the index we'll get added back anyway |
---|
235 | // - if it isn't, then the array should be reset anyway for the normal query |
---|
236 | mTouchedPrimitives->Reset(); |
---|
237 | |
---|
238 | // Perform overlap test between the cached triangle and the planes (and set contact status if needed) |
---|
239 | udword clip_mask = (1<<mNbPlanes)-1; |
---|
240 | PLANES_PRIM(PreviouslyTouchedFace, OPC_TEMPORAL_CONTACT) |
---|
241 | |
---|
242 | // Return immediately if possible |
---|
243 | if(GetContactStatus()) return TRUE; |
---|
244 | } |
---|
245 | // else no face has been touched during previous query |
---|
246 | // => we'll have to perform a normal query |
---|
247 | } |
---|
248 | else mTouchedPrimitives->Reset(); |
---|
249 | } |
---|
250 | else |
---|
251 | { |
---|
252 | // Here we don't use temporal coherence => do a normal query |
---|
253 | mTouchedPrimitives->Reset(); |
---|
254 | } |
---|
255 | |
---|
256 | return FALSE; |
---|
257 | } |
---|
258 | |
---|
259 | #define TEST_CLIP_MASK \ |
---|
260 | /* If the box is completely included, so are its children. We don't need to do extra tests, we */ \ |
---|
261 | /* can immediately output a list of visible children. Those ones won't need to be clipped. */ \ |
---|
262 | if(!OutClipMask) \ |
---|
263 | { \ |
---|
264 | /* Set contact status */ \ |
---|
265 | mFlags |= OPC_CONTACT; \ |
---|
266 | _Dump(node); \ |
---|
267 | return; \ |
---|
268 | } |
---|
269 | |
---|
270 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
271 | /** |
---|
272 | * Recursive collision query for normal AABB trees. |
---|
273 | * \param node [in] current collision node |
---|
274 | */ |
---|
275 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
276 | void PlanesCollider::_Collide(const AABBCollisionNode* node, udword clip_mask) |
---|
277 | { |
---|
278 | // Test the box against the planes. If the box is completely culled, so are its children, hence we exit. |
---|
279 | udword OutClipMask; |
---|
280 | if(!PlanesAABBOverlap(node->mAABB.mCenter, node->mAABB.mExtents, OutClipMask, clip_mask)) return; |
---|
281 | |
---|
282 | TEST_CLIP_MASK |
---|
283 | |
---|
284 | // Else the box straddles one or several planes, so we need to recurse down the tree. |
---|
285 | if(node->IsLeaf()) |
---|
286 | { |
---|
287 | PLANES_PRIM(node->GetPrimitive(), OPC_CONTACT) |
---|
288 | } |
---|
289 | else |
---|
290 | { |
---|
291 | _Collide(node->GetPos(), OutClipMask); |
---|
292 | |
---|
293 | if(ContactFound()) return; |
---|
294 | |
---|
295 | _Collide(node->GetNeg(), OutClipMask); |
---|
296 | } |
---|
297 | } |
---|
298 | |
---|
299 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
300 | /** |
---|
301 | * Recursive collision query for normal AABB trees. |
---|
302 | * \param node [in] current collision node |
---|
303 | */ |
---|
304 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
305 | void PlanesCollider::_CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node, udword clip_mask) |
---|
306 | { |
---|
307 | // Test the box against the planes. If the box is completely culled, so are its children, hence we exit. |
---|
308 | udword OutClipMask; |
---|
309 | if(!PlanesAABBOverlap(node->mAABB.mCenter, node->mAABB.mExtents, OutClipMask, clip_mask)) return; |
---|
310 | |
---|
311 | TEST_CLIP_MASK |
---|
312 | |
---|
313 | // Else the box straddles one or several planes, so we need to recurse down the tree. |
---|
314 | if(node->IsLeaf()) |
---|
315 | { |
---|
316 | SET_CONTACT(node->GetPrimitive(), OPC_CONTACT) |
---|
317 | } |
---|
318 | else |
---|
319 | { |
---|
320 | _CollideNoPrimitiveTest(node->GetPos(), OutClipMask); |
---|
321 | |
---|
322 | if(ContactFound()) return; |
---|
323 | |
---|
324 | _CollideNoPrimitiveTest(node->GetNeg(), OutClipMask); |
---|
325 | } |
---|
326 | } |
---|
327 | |
---|
328 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
329 | /** |
---|
330 | * Recursive collision query for quantized AABB trees. |
---|
331 | * \param node [in] current collision node |
---|
332 | */ |
---|
333 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
334 | void PlanesCollider::_Collide(const AABBQuantizedNode* node, udword clip_mask) |
---|
335 | { |
---|
336 | // Dequantize box |
---|
337 | const QuantizedAABB& Box = node->mAABB; |
---|
338 | const Point Center(float(Box.mCenter[0]) * mCenterCoeff.x, float(Box.mCenter[1]) * mCenterCoeff.y, float(Box.mCenter[2]) * mCenterCoeff.z); |
---|
339 | const Point Extents(float(Box.mExtents[0]) * mExtentsCoeff.x, float(Box.mExtents[1]) * mExtentsCoeff.y, float(Box.mExtents[2]) * mExtentsCoeff.z); |
---|
340 | |
---|
341 | // Test the box against the planes. If the box is completely culled, so are its children, hence we exit. |
---|
342 | udword OutClipMask; |
---|
343 | if(!PlanesAABBOverlap(Center, Extents, OutClipMask, clip_mask)) return; |
---|
344 | |
---|
345 | TEST_CLIP_MASK |
---|
346 | |
---|
347 | // Else the box straddles one or several planes, so we need to recurse down the tree. |
---|
348 | if(node->IsLeaf()) |
---|
349 | { |
---|
350 | PLANES_PRIM(node->GetPrimitive(), OPC_CONTACT) |
---|
351 | } |
---|
352 | else |
---|
353 | { |
---|
354 | _Collide(node->GetPos(), OutClipMask); |
---|
355 | |
---|
356 | if(ContactFound()) return; |
---|
357 | |
---|
358 | _Collide(node->GetNeg(), OutClipMask); |
---|
359 | } |
---|
360 | } |
---|
361 | |
---|
362 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
363 | /** |
---|
364 | * Recursive collision query for quantized AABB trees. |
---|
365 | * \param node [in] current collision node |
---|
366 | */ |
---|
367 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
368 | void PlanesCollider::_CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node, udword clip_mask) |
---|
369 | { |
---|
370 | // Dequantize box |
---|
371 | const QuantizedAABB& Box = node->mAABB; |
---|
372 | const Point Center(float(Box.mCenter[0]) * mCenterCoeff.x, float(Box.mCenter[1]) * mCenterCoeff.y, float(Box.mCenter[2]) * mCenterCoeff.z); |
---|
373 | const Point Extents(float(Box.mExtents[0]) * mExtentsCoeff.x, float(Box.mExtents[1]) * mExtentsCoeff.y, float(Box.mExtents[2]) * mExtentsCoeff.z); |
---|
374 | |
---|
375 | // Test the box against the planes. If the box is completely culled, so are its children, hence we exit. |
---|
376 | udword OutClipMask; |
---|
377 | if(!PlanesAABBOverlap(Center, Extents, OutClipMask, clip_mask)) return; |
---|
378 | |
---|
379 | TEST_CLIP_MASK |
---|
380 | |
---|
381 | // Else the box straddles one or several planes, so we need to recurse down the tree. |
---|
382 | if(node->IsLeaf()) |
---|
383 | { |
---|
384 | SET_CONTACT(node->GetPrimitive(), OPC_CONTACT) |
---|
385 | } |
---|
386 | else |
---|
387 | { |
---|
388 | _CollideNoPrimitiveTest(node->GetPos(), OutClipMask); |
---|
389 | |
---|
390 | if(ContactFound()) return; |
---|
391 | |
---|
392 | _CollideNoPrimitiveTest(node->GetNeg(), OutClipMask); |
---|
393 | } |
---|
394 | } |
---|
395 | |
---|
396 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
397 | /** |
---|
398 | * Recursive collision query for no-leaf AABB trees. |
---|
399 | * \param node [in] current collision node |
---|
400 | */ |
---|
401 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
402 | void PlanesCollider::_Collide(const AABBNoLeafNode* node, udword clip_mask) |
---|
403 | { |
---|
404 | // Test the box against the planes. If the box is completely culled, so are its children, hence we exit. |
---|
405 | udword OutClipMask; |
---|
406 | if(!PlanesAABBOverlap(node->mAABB.mCenter, node->mAABB.mExtents, OutClipMask, clip_mask)) return; |
---|
407 | |
---|
408 | TEST_CLIP_MASK |
---|
409 | |
---|
410 | // Else the box straddles one or several planes, so we need to recurse down the tree. |
---|
411 | if(node->HasPosLeaf()) { PLANES_PRIM(node->GetPosPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
412 | else _Collide(node->GetPos(), OutClipMask); |
---|
413 | |
---|
414 | if(ContactFound()) return; |
---|
415 | |
---|
416 | if(node->HasNegLeaf()) { PLANES_PRIM(node->GetNegPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
417 | else _Collide(node->GetNeg(), OutClipMask); |
---|
418 | } |
---|
419 | |
---|
420 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
421 | /** |
---|
422 | * Recursive collision query for no-leaf AABB trees. |
---|
423 | * \param node [in] current collision node |
---|
424 | */ |
---|
425 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
426 | void PlanesCollider::_CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node, udword clip_mask) |
---|
427 | { |
---|
428 | // Test the box against the planes. If the box is completely culled, so are its children, hence we exit. |
---|
429 | udword OutClipMask; |
---|
430 | if(!PlanesAABBOverlap(node->mAABB.mCenter, node->mAABB.mExtents, OutClipMask, clip_mask)) return; |
---|
431 | |
---|
432 | TEST_CLIP_MASK |
---|
433 | |
---|
434 | // Else the box straddles one or several planes, so we need to recurse down the tree. |
---|
435 | if(node->HasPosLeaf()) { SET_CONTACT(node->GetPosPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
436 | else _CollideNoPrimitiveTest(node->GetPos(), OutClipMask); |
---|
437 | |
---|
438 | if(ContactFound()) return; |
---|
439 | |
---|
440 | if(node->HasNegLeaf()) { SET_CONTACT(node->GetNegPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
441 | else _CollideNoPrimitiveTest(node->GetNeg(), OutClipMask); |
---|
442 | } |
---|
443 | |
---|
444 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
445 | /** |
---|
446 | * Recursive collision query for quantized no-leaf AABB trees. |
---|
447 | * \param node [in] current collision node |
---|
448 | */ |
---|
449 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
450 | void PlanesCollider::_Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node, udword clip_mask) |
---|
451 | { |
---|
452 | // Dequantize box |
---|
453 | const QuantizedAABB& Box = node->mAABB; |
---|
454 | const Point Center(float(Box.mCenter[0]) * mCenterCoeff.x, float(Box.mCenter[1]) * mCenterCoeff.y, float(Box.mCenter[2]) * mCenterCoeff.z); |
---|
455 | const Point Extents(float(Box.mExtents[0]) * mExtentsCoeff.x, float(Box.mExtents[1]) * mExtentsCoeff.y, float(Box.mExtents[2]) * mExtentsCoeff.z); |
---|
456 | |
---|
457 | // Test the box against the planes. If the box is completely culled, so are its children, hence we exit. |
---|
458 | udword OutClipMask; |
---|
459 | if(!PlanesAABBOverlap(Center, Extents, OutClipMask, clip_mask)) return; |
---|
460 | |
---|
461 | TEST_CLIP_MASK |
---|
462 | |
---|
463 | // Else the box straddles one or several planes, so we need to recurse down the tree. |
---|
464 | if(node->HasPosLeaf()) { PLANES_PRIM(node->GetPosPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
465 | else _Collide(node->GetPos(), OutClipMask); |
---|
466 | |
---|
467 | if(ContactFound()) return; |
---|
468 | |
---|
469 | if(node->HasNegLeaf()) { PLANES_PRIM(node->GetNegPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
470 | else _Collide(node->GetNeg(), OutClipMask); |
---|
471 | } |
---|
472 | |
---|
473 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
474 | /** |
---|
475 | * Recursive collision query for quantized no-leaf AABB trees. |
---|
476 | * \param node [in] current collision node |
---|
477 | */ |
---|
478 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
479 | void PlanesCollider::_CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node, udword clip_mask) |
---|
480 | { |
---|
481 | // Dequantize box |
---|
482 | const QuantizedAABB& Box = node->mAABB; |
---|
483 | const Point Center(float(Box.mCenter[0]) * mCenterCoeff.x, float(Box.mCenter[1]) * mCenterCoeff.y, float(Box.mCenter[2]) * mCenterCoeff.z); |
---|
484 | const Point Extents(float(Box.mExtents[0]) * mExtentsCoeff.x, float(Box.mExtents[1]) * mExtentsCoeff.y, float(Box.mExtents[2]) * mExtentsCoeff.z); |
---|
485 | |
---|
486 | // Test the box against the planes. If the box is completely culled, so are its children, hence we exit. |
---|
487 | udword OutClipMask; |
---|
488 | if(!PlanesAABBOverlap(Center, Extents, OutClipMask, clip_mask)) return; |
---|
489 | |
---|
490 | TEST_CLIP_MASK |
---|
491 | |
---|
492 | // Else the box straddles one or several planes, so we need to recurse down the tree. |
---|
493 | if(node->HasPosLeaf()) { SET_CONTACT(node->GetPosPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
494 | else _CollideNoPrimitiveTest(node->GetPos(), OutClipMask); |
---|
495 | |
---|
496 | if(ContactFound()) return; |
---|
497 | |
---|
498 | if(node->HasNegLeaf()) { SET_CONTACT(node->GetNegPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
499 | else _CollideNoPrimitiveTest(node->GetNeg(), OutClipMask); |
---|
500 | } |
---|
501 | |
---|
502 | |
---|
503 | |
---|
504 | |
---|
505 | |
---|
506 | |
---|
507 | |
---|
508 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
509 | /** |
---|
510 | * Constructor. |
---|
511 | */ |
---|
512 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
513 | HybridPlanesCollider::HybridPlanesCollider() |
---|
514 | { |
---|
515 | } |
---|
516 | |
---|
517 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
518 | /** |
---|
519 | * Destructor. |
---|
520 | */ |
---|
521 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
522 | HybridPlanesCollider::~HybridPlanesCollider() |
---|
523 | { |
---|
524 | } |
---|
525 | |
---|
526 | bool HybridPlanesCollider::Collide(PlanesCache& cache, const Plane* planes, udword nb_planes, const HybridModel& model, const Matrix4x4* worldm) |
---|
527 | { |
---|
528 | // We don't want primitive tests here! |
---|
529 | mFlags |= OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS; |
---|
530 | |
---|
531 | // Checkings |
---|
532 | if(!Setup(&model)) return false; |
---|
533 | |
---|
534 | // Init collision query |
---|
535 | if(InitQuery(cache, planes, nb_planes, worldm)) return true; |
---|
536 | |
---|
537 | // Special case for 1-leaf trees |
---|
538 | if(mCurrentModel && mCurrentModel->HasSingleNode()) |
---|
539 | { |
---|
540 | // Here we're supposed to perform a normal query, except our tree has a single node, i.e. just a few triangles |
---|
541 | udword Nb = mIMesh->GetNbTriangles(); |
---|
542 | |
---|
543 | // Loop through all triangles |
---|
544 | udword clip_mask = (1<<mNbPlanes)-1; |
---|
545 | for(udword i=0;i<Nb;i++) |
---|
546 | { |
---|
547 | PLANES_PRIM(i, OPC_CONTACT) |
---|
548 | } |
---|
549 | return true; |
---|
550 | } |
---|
551 | |
---|
552 | // Override destination array since we're only going to get leaf boxes here |
---|
553 | mTouchedBoxes.Reset(); |
---|
554 | mTouchedPrimitives = &mTouchedBoxes; |
---|
555 | |
---|
556 | udword PlaneMask = (1<<nb_planes)-1; |
---|
557 | |
---|
558 | // Now, do the actual query against leaf boxes |
---|
559 | if(!model.HasLeafNodes()) |
---|
560 | { |
---|
561 | if(model.IsQuantized()) |
---|
562 | { |
---|
563 | const AABBQuantizedNoLeafTree* Tree = (const AABBQuantizedNoLeafTree*)model.GetTree(); |
---|
564 | |
---|
565 | // Setup dequantization coeffs |
---|
566 | mCenterCoeff = Tree->mCenterCoeff; |
---|
567 | mExtentsCoeff = Tree->mExtentsCoeff; |
---|
568 | |
---|
569 | // Perform collision query - we don't want primitive tests here! |
---|
570 | _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes(), PlaneMask); |
---|
571 | } |
---|
572 | else |
---|
573 | { |
---|
574 | const AABBNoLeafTree* Tree = (const AABBNoLeafTree*)model.GetTree(); |
---|
575 | |
---|
576 | // Perform collision query - we don't want primitive tests here! |
---|
577 | _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes(), PlaneMask); |
---|
578 | } |
---|
579 | } |
---|
580 | else |
---|
581 | { |
---|
582 | if(model.IsQuantized()) |
---|
583 | { |
---|
584 | const AABBQuantizedTree* Tree = (const AABBQuantizedTree*)model.GetTree(); |
---|
585 | |
---|
586 | // Setup dequantization coeffs |
---|
587 | mCenterCoeff = Tree->mCenterCoeff; |
---|
588 | mExtentsCoeff = Tree->mExtentsCoeff; |
---|
589 | |
---|
590 | // Perform collision query - we don't want primitive tests here! |
---|
591 | _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes(), PlaneMask); |
---|
592 | } |
---|
593 | else |
---|
594 | { |
---|
595 | const AABBCollisionTree* Tree = (const AABBCollisionTree*)model.GetTree(); |
---|
596 | |
---|
597 | // Perform collision query - we don't want primitive tests here! |
---|
598 | _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes(), PlaneMask); |
---|
599 | } |
---|
600 | } |
---|
601 | |
---|
602 | // We only have a list of boxes so far |
---|
603 | if(GetContactStatus()) |
---|
604 | { |
---|
605 | // Reset contact status, since it currently only reflects collisions with leaf boxes |
---|
606 | Collider::InitQuery(); |
---|
607 | |
---|
608 | // Change dest container so that we can use built-in overlap tests and get collided primitives |
---|
609 | cache.TouchedPrimitives.Reset(); |
---|
610 | mTouchedPrimitives = &cache.TouchedPrimitives; |
---|
611 | |
---|
612 | // Read touched leaf boxes |
---|
613 | udword Nb = mTouchedBoxes.GetNbEntries(); |
---|
614 | const udword* Touched = mTouchedBoxes.GetEntries(); |
---|
615 | |
---|
616 | const LeafTriangles* LT = model.GetLeafTriangles(); |
---|
617 | const udword* Indices = model.GetIndices(); |
---|
618 | |
---|
619 | // Loop through touched leaves |
---|
620 | udword clip_mask = (1<<mNbPlanes)-1; |
---|
621 | while(Nb--) |
---|
622 | { |
---|
623 | const LeafTriangles& CurrentLeaf = LT[*Touched++]; |
---|
624 | |
---|
625 | // Each leaf box has a set of triangles |
---|
626 | udword NbTris = CurrentLeaf.GetNbTriangles(); |
---|
627 | if(Indices) |
---|
628 | { |
---|
629 | const udword* T = &Indices[CurrentLeaf.GetTriangleIndex()]; |
---|
630 | |
---|
631 | // Loop through triangles and test each of them |
---|
632 | while(NbTris--) |
---|
633 | { |
---|
634 | udword TriangleIndex = *T++; |
---|
635 | PLANES_PRIM(TriangleIndex, OPC_CONTACT) |
---|
636 | } |
---|
637 | } |
---|
638 | else |
---|
639 | { |
---|
640 | udword BaseIndex = CurrentLeaf.GetTriangleIndex(); |
---|
641 | |
---|
642 | // Loop through triangles and test each of them |
---|
643 | while(NbTris--) |
---|
644 | { |
---|
645 | udword TriangleIndex = BaseIndex++; |
---|
646 | PLANES_PRIM(TriangleIndex, OPC_CONTACT) |
---|
647 | } |
---|
648 | } |
---|
649 | } |
---|
650 | } |
---|
651 | |
---|
652 | return true; |
---|
653 | } |
---|