| 1 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 2 | /* |
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| 3 | * OPCODE - Optimized Collision Detection |
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| 4 | * Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman |
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| 5 | * Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm |
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| 6 | */ |
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| 7 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 8 | |
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| 9 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 10 | /** |
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| 11 | * Contains code for an LSS collider. |
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| 12 | * \file OPC_LSSCollider.h |
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| 13 | * \author Pierre Terdiman |
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| 14 | * \date December, 28, 2002 |
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| 15 | */ |
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| 16 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 17 | |
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| 18 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 19 | // Include Guard |
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| 20 | #ifndef __OPC_LSSCOLLIDER_H__ |
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| 21 | #define __OPC_LSSCOLLIDER_H__ |
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| 22 | |
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| 23 | struct OPCODE_API LSSCache : VolumeCache |
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| 24 | { |
|---|
| 25 | LSSCache() |
|---|
| 26 | { |
|---|
| 27 | Previous.mP0 = Point(0.0f, 0.0f, 0.0f); |
|---|
| 28 | Previous.mP1 = Point(0.0f, 0.0f, 0.0f); |
|---|
| 29 | Previous.mRadius = 0.0f; |
|---|
| 30 | FatCoeff = 1.1f; |
|---|
| 31 | } |
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| 32 | |
|---|
| 33 | // Cached faces signature |
|---|
| 34 | LSS Previous; //!< LSS used when performing the query resulting in cached faces |
|---|
| 35 | // User settings |
|---|
| 36 | float FatCoeff; //!< mRadius2 multiplier used to create a fat LSS |
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| 37 | }; |
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| 38 | |
|---|
| 39 | class OPCODE_API LSSCollider : public VolumeCollider |
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| 40 | { |
|---|
| 41 | public: |
|---|
| 42 | // Constructor / Destructor |
|---|
| 43 | LSSCollider(); |
|---|
| 44 | virtual ~LSSCollider(); |
|---|
| 45 | |
|---|
| 46 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|---|
| 47 | /** |
|---|
| 48 | * Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results: |
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| 49 | * - with GetContactStatus() |
|---|
| 50 | * - with GetNbTouchedPrimitives() |
|---|
| 51 | * - with GetTouchedPrimitives() |
|---|
| 52 | * |
|---|
| 53 | * \param cache [in/out] an lss cache |
|---|
| 54 | * \param lss [in] collision lss in local space |
|---|
| 55 | * \param model [in] Opcode model to collide with |
|---|
| 56 | * \param worldl [in] lss world matrix, or null |
|---|
| 57 | * \param worldm [in] model's world matrix, or null |
|---|
| 58 | * \return true if success |
|---|
| 59 | * \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only. |
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| 60 | */ |
|---|
| 61 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|---|
| 62 | bool Collide(LSSCache& cache, const LSS& lss, const Model& model, const Matrix4x4* worldl=null, const Matrix4x4* worldm=null); |
|---|
| 63 | // |
|---|
| 64 | bool Collide(LSSCache& cache, const LSS& lss, const AABBTree* tree); |
|---|
| 65 | protected: |
|---|
| 66 | // LSS in model space |
|---|
| 67 | Segment mSeg; //!< Segment |
|---|
| 68 | float mRadius2; //!< LSS radius squared |
|---|
| 69 | // Internal methods |
|---|
| 70 | void _Collide(const AABBCollisionNode* node); |
|---|
| 71 | void _Collide(const AABBNoLeafNode* node); |
|---|
| 72 | void _Collide(const AABBQuantizedNode* node); |
|---|
| 73 | void _Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node); |
|---|
| 74 | void _Collide(const AABBTreeNode* node); |
|---|
| 75 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node); |
|---|
| 76 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node); |
|---|
| 77 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node); |
|---|
| 78 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node); |
|---|
| 79 | // Overlap tests |
|---|
| 80 | inline_ BOOL LSSContainsBox(const Point& bc, const Point& be); |
|---|
| 81 | inline_ BOOL LSSAABBOverlap(const Point& center, const Point& extents); |
|---|
| 82 | inline_ BOOL LSSTriOverlap(const Point& vert0, const Point& vert1, const Point& vert2); |
|---|
| 83 | // Init methods |
|---|
| 84 | BOOL InitQuery(LSSCache& cache, const LSS& lss, const Matrix4x4* worldl=null, const Matrix4x4* worldm=null); |
|---|
| 85 | }; |
|---|
| 86 | |
|---|
| 87 | class OPCODE_API HybridLSSCollider : public LSSCollider |
|---|
| 88 | { |
|---|
| 89 | public: |
|---|
| 90 | // Constructor / Destructor |
|---|
| 91 | HybridLSSCollider(); |
|---|
| 92 | virtual ~HybridLSSCollider(); |
|---|
| 93 | |
|---|
| 94 | bool Collide(LSSCache& cache, const LSS& lss, const HybridModel& model, const Matrix4x4* worldl=null, const Matrix4x4* worldm=null); |
|---|
| 95 | protected: |
|---|
| 96 | Container mTouchedBoxes; |
|---|
| 97 | }; |
|---|
| 98 | |
|---|
| 99 | #endif // __OPC_LSSCOLLIDER_H__ |
|---|
