[216] | 1 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 2 | /* |
---|
| 3 | * OPCODE - Optimized Collision Detection |
---|
| 4 | * Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman |
---|
| 5 | * Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm |
---|
| 6 | */ |
---|
| 7 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 8 | |
---|
| 9 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 10 | /** |
---|
| 11 | * Contains code for an LSS collider. |
---|
| 12 | * \file OPC_LSSCollider.cpp |
---|
| 13 | * \author Pierre Terdiman |
---|
| 14 | * \date December, 28, 2002 |
---|
| 15 | */ |
---|
| 16 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 17 | |
---|
| 18 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 19 | /** |
---|
| 20 | * Contains a lss-vs-tree collider. |
---|
| 21 | * |
---|
| 22 | * \class LSSCollider |
---|
| 23 | * \author Pierre Terdiman |
---|
| 24 | * \version 1.3 |
---|
| 25 | * \date December, 28, 2002 |
---|
| 26 | */ |
---|
| 27 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 28 | |
---|
| 29 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 30 | // Precompiled Header |
---|
| 31 | #include "Stdafx.h" |
---|
| 32 | |
---|
| 33 | using namespace Opcode; |
---|
| 34 | |
---|
| 35 | #include "OPC_LSSAABBOverlap.h" |
---|
| 36 | #include "OPC_LSSTriOverlap.h" |
---|
| 37 | |
---|
| 38 | #define SET_CONTACT(prim_index, flag) \ |
---|
| 39 | /* Set contact status */ \ |
---|
| 40 | mFlags |= flag; \ |
---|
| 41 | mTouchedPrimitives->Add(udword(prim_index)); |
---|
| 42 | |
---|
| 43 | //! LSS-triangle overlap test |
---|
| 44 | #define LSS_PRIM(prim_index, flag) \ |
---|
| 45 | /* Request vertices from the app */ \ |
---|
| 46 | VertexPointers VP; mIMesh->GetTriangle(VP, prim_index); \ |
---|
| 47 | \ |
---|
| 48 | /* Perform LSS-tri overlap test */ \ |
---|
| 49 | if(LSSTriOverlap(*VP.Vertex[0], *VP.Vertex[1], *VP.Vertex[2])) \ |
---|
| 50 | { \ |
---|
| 51 | SET_CONTACT(prim_index, flag) \ |
---|
| 52 | } |
---|
| 53 | |
---|
| 54 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 55 | /** |
---|
| 56 | * Constructor. |
---|
| 57 | */ |
---|
| 58 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 59 | LSSCollider::LSSCollider() |
---|
| 60 | { |
---|
| 61 | // mCenter.Zero(); |
---|
| 62 | // mRadius2 = 0.0f; |
---|
| 63 | } |
---|
| 64 | |
---|
| 65 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 66 | /** |
---|
| 67 | * Destructor. |
---|
| 68 | */ |
---|
| 69 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 70 | LSSCollider::~LSSCollider() |
---|
| 71 | { |
---|
| 72 | } |
---|
| 73 | |
---|
| 74 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 75 | /** |
---|
| 76 | * Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results: |
---|
| 77 | * - with GetContactStatus() |
---|
| 78 | * - with GetNbTouchedPrimitives() |
---|
| 79 | * - with GetTouchedPrimitives() |
---|
| 80 | * |
---|
| 81 | * \param cache [in/out] an lss cache |
---|
| 82 | * \param lss [in] collision lss in local space |
---|
| 83 | * \param model [in] Opcode model to collide with |
---|
| 84 | * \param worldl [in] lss world matrix, or null |
---|
| 85 | * \param worldm [in] model's world matrix, or null |
---|
| 86 | * \return true if success |
---|
| 87 | * \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only. |
---|
| 88 | */ |
---|
| 89 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 90 | bool LSSCollider::Collide(LSSCache& cache, const LSS& lss, const Model& model, const Matrix4x4* worldl, const Matrix4x4* worldm) |
---|
| 91 | { |
---|
| 92 | // Checkings |
---|
| 93 | if(!Setup(&model)) return false; |
---|
| 94 | |
---|
| 95 | // Init collision query |
---|
| 96 | if(InitQuery(cache, lss, worldl, worldm)) return true; |
---|
| 97 | |
---|
| 98 | if(!model.HasLeafNodes()) |
---|
| 99 | { |
---|
| 100 | if(model.IsQuantized()) |
---|
| 101 | { |
---|
| 102 | const AABBQuantizedNoLeafTree* Tree = (const AABBQuantizedNoLeafTree*)model.GetTree(); |
---|
| 103 | |
---|
| 104 | // Setup dequantization coeffs |
---|
| 105 | mCenterCoeff = Tree->mCenterCoeff; |
---|
| 106 | mExtentsCoeff = Tree->mExtentsCoeff; |
---|
| 107 | |
---|
| 108 | // Perform collision query |
---|
| 109 | if(SkipPrimitiveTests()) _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes()); |
---|
| 110 | else _Collide(Tree->GetNodes()); |
---|
| 111 | } |
---|
| 112 | else |
---|
| 113 | { |
---|
| 114 | const AABBNoLeafTree* Tree = (const AABBNoLeafTree*)model.GetTree(); |
---|
| 115 | |
---|
| 116 | // Perform collision query |
---|
| 117 | if(SkipPrimitiveTests()) _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes()); |
---|
| 118 | else _Collide(Tree->GetNodes()); |
---|
| 119 | } |
---|
| 120 | } |
---|
| 121 | else |
---|
| 122 | { |
---|
| 123 | if(model.IsQuantized()) |
---|
| 124 | { |
---|
| 125 | const AABBQuantizedTree* Tree = (const AABBQuantizedTree*)model.GetTree(); |
---|
| 126 | |
---|
| 127 | // Setup dequantization coeffs |
---|
| 128 | mCenterCoeff = Tree->mCenterCoeff; |
---|
| 129 | mExtentsCoeff = Tree->mExtentsCoeff; |
---|
| 130 | |
---|
| 131 | // Perform collision query |
---|
| 132 | if(SkipPrimitiveTests()) _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes()); |
---|
| 133 | else _Collide(Tree->GetNodes()); |
---|
| 134 | } |
---|
| 135 | else |
---|
| 136 | { |
---|
| 137 | const AABBCollisionTree* Tree = (const AABBCollisionTree*)model.GetTree(); |
---|
| 138 | |
---|
| 139 | // Perform collision query |
---|
| 140 | if(SkipPrimitiveTests()) _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes()); |
---|
| 141 | else _Collide(Tree->GetNodes()); |
---|
| 142 | } |
---|
| 143 | } |
---|
| 144 | |
---|
| 145 | return true; |
---|
| 146 | } |
---|
| 147 | |
---|
| 148 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 149 | /** |
---|
| 150 | * Initializes a collision query : |
---|
| 151 | * - reset stats & contact status |
---|
| 152 | * - setup matrices |
---|
| 153 | * - check temporal coherence |
---|
| 154 | * |
---|
| 155 | * \param cache [in/out] an lss cache |
---|
| 156 | * \param lss [in] lss in local space |
---|
| 157 | * \param worldl [in] lss world matrix, or null |
---|
| 158 | * \param worldm [in] model's world matrix, or null |
---|
| 159 | * \return TRUE if we can return immediately |
---|
| 160 | * \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only. |
---|
| 161 | */ |
---|
| 162 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 163 | BOOL LSSCollider::InitQuery(LSSCache& cache, const LSS& lss, const Matrix4x4* worldl, const Matrix4x4* worldm) |
---|
| 164 | { |
---|
| 165 | // 1) Call the base method |
---|
| 166 | VolumeCollider::InitQuery(); |
---|
| 167 | |
---|
| 168 | // 2) Compute LSS in model space: |
---|
| 169 | // - Precompute R^2 |
---|
| 170 | mRadius2 = lss.mRadius * lss.mRadius; |
---|
| 171 | // - Compute segment |
---|
| 172 | mSeg.mP0 = lss.mP0; |
---|
| 173 | mSeg.mP1 = lss.mP1; |
---|
| 174 | // -> to world space |
---|
| 175 | if(worldl) |
---|
| 176 | { |
---|
| 177 | mSeg.mP0 *= *worldl; |
---|
| 178 | mSeg.mP1 *= *worldl; |
---|
| 179 | } |
---|
| 180 | // -> to model space |
---|
| 181 | if(worldm) |
---|
| 182 | { |
---|
| 183 | // Invert model matrix |
---|
| 184 | Matrix4x4 InvWorldM; |
---|
| 185 | InvertPRMatrix(InvWorldM, *worldm); |
---|
| 186 | |
---|
| 187 | mSeg.mP0 *= InvWorldM; |
---|
| 188 | mSeg.mP1 *= InvWorldM; |
---|
| 189 | } |
---|
| 190 | |
---|
| 191 | // 3) Setup destination pointer |
---|
| 192 | mTouchedPrimitives = &cache.TouchedPrimitives; |
---|
| 193 | |
---|
| 194 | // 4) Special case: 1-triangle meshes [Opcode 1.3] |
---|
| 195 | if(mCurrentModel && mCurrentModel->HasSingleNode()) |
---|
| 196 | { |
---|
| 197 | if(!SkipPrimitiveTests()) |
---|
| 198 | { |
---|
| 199 | // We simply perform the BV-Prim overlap test each time. We assume single triangle has index 0. |
---|
| 200 | mTouchedPrimitives->Reset(); |
---|
| 201 | |
---|
| 202 | // Perform overlap test between the unique triangle and the LSS (and set contact status if needed) |
---|
| 203 | LSS_PRIM(udword(0), OPC_CONTACT) |
---|
| 204 | |
---|
| 205 | // Return immediately regardless of status |
---|
| 206 | return TRUE; |
---|
| 207 | } |
---|
| 208 | } |
---|
| 209 | |
---|
| 210 | // 5) Check temporal coherence : |
---|
| 211 | if(TemporalCoherenceEnabled()) |
---|
| 212 | { |
---|
| 213 | // Here we use temporal coherence |
---|
| 214 | // => check results from previous frame before performing the collision query |
---|
| 215 | if(FirstContactEnabled()) |
---|
| 216 | { |
---|
| 217 | // We're only interested in the first contact found => test the unique previously touched face |
---|
| 218 | if(mTouchedPrimitives->GetNbEntries()) |
---|
| 219 | { |
---|
| 220 | // Get index of previously touched face = the first entry in the array |
---|
| 221 | udword PreviouslyTouchedFace = mTouchedPrimitives->GetEntry(0); |
---|
| 222 | |
---|
| 223 | // Then reset the array: |
---|
| 224 | // - if the overlap test below is successful, the index we'll get added back anyway |
---|
| 225 | // - if it isn't, then the array should be reset anyway for the normal query |
---|
| 226 | mTouchedPrimitives->Reset(); |
---|
| 227 | |
---|
| 228 | // Perform overlap test between the cached triangle and the LSS (and set contact status if needed) |
---|
| 229 | LSS_PRIM(PreviouslyTouchedFace, OPC_TEMPORAL_CONTACT) |
---|
| 230 | |
---|
| 231 | // Return immediately if possible |
---|
| 232 | if(GetContactStatus()) return TRUE; |
---|
| 233 | } |
---|
| 234 | // else no face has been touched during previous query |
---|
| 235 | // => we'll have to perform a normal query |
---|
| 236 | } |
---|
| 237 | else |
---|
| 238 | { |
---|
| 239 | // We're interested in all contacts =>test the new real LSS N(ew) against the previous fat LSS P(revious): |
---|
| 240 | |
---|
| 241 | // ### rewrite this |
---|
| 242 | |
---|
| 243 | LSS Test(mSeg, lss.mRadius); // in model space |
---|
| 244 | LSS Previous(cache.Previous, sqrtf(cache.Previous.mRadius)); |
---|
| 245 | |
---|
| 246 | // if(cache.Previous.Contains(Test)) |
---|
| 247 | if(IsCacheValid(cache) && Previous.Contains(Test)) |
---|
| 248 | { |
---|
| 249 | // - if N is included in P, return previous list |
---|
| 250 | // => we simply leave the list (mTouchedFaces) unchanged |
---|
| 251 | |
---|
| 252 | // Set contact status if needed |
---|
| 253 | if(mTouchedPrimitives->GetNbEntries()) mFlags |= OPC_TEMPORAL_CONTACT; |
---|
| 254 | |
---|
| 255 | // In any case we don't need to do a query |
---|
| 256 | return TRUE; |
---|
| 257 | } |
---|
| 258 | else |
---|
| 259 | { |
---|
| 260 | // - else do the query using a fat N |
---|
| 261 | |
---|
| 262 | // Reset cache since we'll about to perform a real query |
---|
| 263 | mTouchedPrimitives->Reset(); |
---|
| 264 | |
---|
| 265 | // Make a fat sphere so that coherence will work for subsequent frames |
---|
| 266 | mRadius2 *= cache.FatCoeff; |
---|
| 267 | // mRadius2 = (lss.mRadius * cache.FatCoeff)*(lss.mRadius * cache.FatCoeff); |
---|
| 268 | |
---|
| 269 | |
---|
| 270 | // Update cache with query data (signature for cached faces) |
---|
| 271 | cache.Previous.mP0 = mSeg.mP0; |
---|
| 272 | cache.Previous.mP1 = mSeg.mP1; |
---|
| 273 | cache.Previous.mRadius = mRadius2; |
---|
| 274 | } |
---|
| 275 | } |
---|
| 276 | } |
---|
| 277 | else |
---|
| 278 | { |
---|
| 279 | // Here we don't use temporal coherence => do a normal query |
---|
| 280 | mTouchedPrimitives->Reset(); |
---|
| 281 | } |
---|
| 282 | |
---|
| 283 | return FALSE; |
---|
| 284 | } |
---|
| 285 | |
---|
| 286 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 287 | /** |
---|
| 288 | * Collision query for vanilla AABB trees. |
---|
| 289 | * \param cache [in/out] an lss cache |
---|
| 290 | * \param lss [in] collision lss in world space |
---|
| 291 | * \param tree [in] AABB tree |
---|
| 292 | * \return true if success |
---|
| 293 | */ |
---|
| 294 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 295 | bool LSSCollider::Collide(LSSCache& cache, const LSS& lss, const AABBTree* tree) |
---|
| 296 | { |
---|
| 297 | // This is typically called for a scene tree, full of -AABBs-, not full of triangles. |
---|
| 298 | // So we don't really have "primitives" to deal with. Hence it doesn't work with |
---|
| 299 | // "FirstContact" + "TemporalCoherence". |
---|
| 300 | ASSERT( !(FirstContactEnabled() && TemporalCoherenceEnabled()) ); |
---|
| 301 | |
---|
| 302 | // Checkings |
---|
| 303 | if(!tree) return false; |
---|
| 304 | |
---|
| 305 | // Init collision query |
---|
| 306 | if(InitQuery(cache, lss)) return true; |
---|
| 307 | |
---|
| 308 | // Perform collision query |
---|
| 309 | _Collide(tree); |
---|
| 310 | |
---|
| 311 | return true; |
---|
| 312 | } |
---|
| 313 | |
---|
| 314 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 315 | /** |
---|
| 316 | * Checks the LSS completely contains the box. In which case we can end the query sooner. |
---|
| 317 | * \param bc [in] box center |
---|
| 318 | * \param be [in] box extents |
---|
| 319 | * \return true if the LSS contains the whole box |
---|
| 320 | */ |
---|
| 321 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 322 | inline_ BOOL LSSCollider::LSSContainsBox(const Point& bc, const Point& be) |
---|
| 323 | { |
---|
| 324 | // Not implemented |
---|
| 325 | return FALSE; |
---|
| 326 | } |
---|
| 327 | |
---|
| 328 | #define TEST_BOX_IN_LSS(center, extents) \ |
---|
| 329 | if(LSSContainsBox(center, extents)) \ |
---|
| 330 | { \ |
---|
| 331 | /* Set contact status */ \ |
---|
| 332 | mFlags |= OPC_CONTACT; \ |
---|
| 333 | _Dump(node); \ |
---|
| 334 | return; \ |
---|
| 335 | } |
---|
| 336 | |
---|
| 337 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 338 | /** |
---|
| 339 | * Recursive collision query for normal AABB trees. |
---|
| 340 | * \param node [in] current collision node |
---|
| 341 | */ |
---|
| 342 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 343 | void LSSCollider::_Collide(const AABBCollisionNode* node) |
---|
| 344 | { |
---|
| 345 | // Perform LSS-AABB overlap test |
---|
| 346 | if(!LSSAABBOverlap(node->mAABB.mCenter, node->mAABB.mExtents)) return; |
---|
| 347 | |
---|
| 348 | TEST_BOX_IN_LSS(node->mAABB.mCenter, node->mAABB.mExtents) |
---|
| 349 | |
---|
| 350 | if(node->IsLeaf()) |
---|
| 351 | { |
---|
| 352 | LSS_PRIM(node->GetPrimitive(), OPC_CONTACT) |
---|
| 353 | } |
---|
| 354 | else |
---|
| 355 | { |
---|
| 356 | _Collide(node->GetPos()); |
---|
| 357 | |
---|
| 358 | if(ContactFound()) return; |
---|
| 359 | |
---|
| 360 | _Collide(node->GetNeg()); |
---|
| 361 | } |
---|
| 362 | } |
---|
| 363 | |
---|
| 364 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 365 | /** |
---|
| 366 | * Recursive collision query for normal AABB trees, without primitive tests. |
---|
| 367 | * \param node [in] current collision node |
---|
| 368 | */ |
---|
| 369 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 370 | void LSSCollider::_CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node) |
---|
| 371 | { |
---|
| 372 | // Perform LSS-AABB overlap test |
---|
| 373 | if(!LSSAABBOverlap(node->mAABB.mCenter, node->mAABB.mExtents)) return; |
---|
| 374 | |
---|
| 375 | TEST_BOX_IN_LSS(node->mAABB.mCenter, node->mAABB.mExtents) |
---|
| 376 | |
---|
| 377 | if(node->IsLeaf()) |
---|
| 378 | { |
---|
| 379 | SET_CONTACT(node->GetPrimitive(), OPC_CONTACT) |
---|
| 380 | } |
---|
| 381 | else |
---|
| 382 | { |
---|
| 383 | _CollideNoPrimitiveTest(node->GetPos()); |
---|
| 384 | |
---|
| 385 | if(ContactFound()) return; |
---|
| 386 | |
---|
| 387 | _CollideNoPrimitiveTest(node->GetNeg()); |
---|
| 388 | } |
---|
| 389 | } |
---|
| 390 | |
---|
| 391 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 392 | /** |
---|
| 393 | * Recursive collision query for quantized AABB trees. |
---|
| 394 | * \param node [in] current collision node |
---|
| 395 | */ |
---|
| 396 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 397 | void LSSCollider::_Collide(const AABBQuantizedNode* node) |
---|
| 398 | { |
---|
| 399 | // Dequantize box |
---|
| 400 | const QuantizedAABB& Box = node->mAABB; |
---|
| 401 | const Point Center(float(Box.mCenter[0]) * mCenterCoeff.x, float(Box.mCenter[1]) * mCenterCoeff.y, float(Box.mCenter[2]) * mCenterCoeff.z); |
---|
| 402 | const Point Extents(float(Box.mExtents[0]) * mExtentsCoeff.x, float(Box.mExtents[1]) * mExtentsCoeff.y, float(Box.mExtents[2]) * mExtentsCoeff.z); |
---|
| 403 | |
---|
| 404 | // Perform LSS-AABB overlap test |
---|
| 405 | if(!LSSAABBOverlap(Center, Extents)) return; |
---|
| 406 | |
---|
| 407 | TEST_BOX_IN_LSS(Center, Extents) |
---|
| 408 | |
---|
| 409 | if(node->IsLeaf()) |
---|
| 410 | { |
---|
| 411 | LSS_PRIM(node->GetPrimitive(), OPC_CONTACT) |
---|
| 412 | } |
---|
| 413 | else |
---|
| 414 | { |
---|
| 415 | _Collide(node->GetPos()); |
---|
| 416 | |
---|
| 417 | if(ContactFound()) return; |
---|
| 418 | |
---|
| 419 | _Collide(node->GetNeg()); |
---|
| 420 | } |
---|
| 421 | } |
---|
| 422 | |
---|
| 423 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 424 | /** |
---|
| 425 | * Recursive collision query for quantized AABB trees, without primitive tests. |
---|
| 426 | * \param node [in] current collision node |
---|
| 427 | */ |
---|
| 428 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 429 | void LSSCollider::_CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node) |
---|
| 430 | { |
---|
| 431 | // Dequantize box |
---|
| 432 | const QuantizedAABB& Box = node->mAABB; |
---|
| 433 | const Point Center(float(Box.mCenter[0]) * mCenterCoeff.x, float(Box.mCenter[1]) * mCenterCoeff.y, float(Box.mCenter[2]) * mCenterCoeff.z); |
---|
| 434 | const Point Extents(float(Box.mExtents[0]) * mExtentsCoeff.x, float(Box.mExtents[1]) * mExtentsCoeff.y, float(Box.mExtents[2]) * mExtentsCoeff.z); |
---|
| 435 | |
---|
| 436 | // Perform LSS-AABB overlap test |
---|
| 437 | if(!LSSAABBOverlap(Center, Extents)) return; |
---|
| 438 | |
---|
| 439 | TEST_BOX_IN_LSS(Center, Extents) |
---|
| 440 | |
---|
| 441 | if(node->IsLeaf()) |
---|
| 442 | { |
---|
| 443 | SET_CONTACT(node->GetPrimitive(), OPC_CONTACT) |
---|
| 444 | } |
---|
| 445 | else |
---|
| 446 | { |
---|
| 447 | _CollideNoPrimitiveTest(node->GetPos()); |
---|
| 448 | |
---|
| 449 | if(ContactFound()) return; |
---|
| 450 | |
---|
| 451 | _CollideNoPrimitiveTest(node->GetNeg()); |
---|
| 452 | } |
---|
| 453 | } |
---|
| 454 | |
---|
| 455 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 456 | /** |
---|
| 457 | * Recursive collision query for no-leaf AABB trees. |
---|
| 458 | * \param node [in] current collision node |
---|
| 459 | */ |
---|
| 460 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 461 | void LSSCollider::_Collide(const AABBNoLeafNode* node) |
---|
| 462 | { |
---|
| 463 | // Perform LSS-AABB overlap test |
---|
| 464 | if(!LSSAABBOverlap(node->mAABB.mCenter, node->mAABB.mExtents)) return; |
---|
| 465 | |
---|
| 466 | TEST_BOX_IN_LSS(node->mAABB.mCenter, node->mAABB.mExtents) |
---|
| 467 | |
---|
| 468 | if(node->HasPosLeaf()) { LSS_PRIM(node->GetPosPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
| 469 | else _Collide(node->GetPos()); |
---|
| 470 | |
---|
| 471 | if(ContactFound()) return; |
---|
| 472 | |
---|
| 473 | if(node->HasNegLeaf()) { LSS_PRIM(node->GetNegPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
| 474 | else _Collide(node->GetNeg()); |
---|
| 475 | } |
---|
| 476 | |
---|
| 477 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 478 | /** |
---|
| 479 | * Recursive collision query for no-leaf AABB trees, without primitive tests. |
---|
| 480 | * \param node [in] current collision node |
---|
| 481 | */ |
---|
| 482 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 483 | void LSSCollider::_CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node) |
---|
| 484 | { |
---|
| 485 | // Perform LSS-AABB overlap test |
---|
| 486 | if(!LSSAABBOverlap(node->mAABB.mCenter, node->mAABB.mExtents)) return; |
---|
| 487 | |
---|
| 488 | TEST_BOX_IN_LSS(node->mAABB.mCenter, node->mAABB.mExtents) |
---|
| 489 | |
---|
| 490 | if(node->HasPosLeaf()) { SET_CONTACT(node->GetPosPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
| 491 | else _CollideNoPrimitiveTest(node->GetPos()); |
---|
| 492 | |
---|
| 493 | if(ContactFound()) return; |
---|
| 494 | |
---|
| 495 | if(node->HasNegLeaf()) { SET_CONTACT(node->GetNegPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
| 496 | else _CollideNoPrimitiveTest(node->GetNeg()); |
---|
| 497 | } |
---|
| 498 | |
---|
| 499 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 500 | /** |
---|
| 501 | * Recursive collision query for quantized no-leaf AABB trees. |
---|
| 502 | * \param node [in] current collision node |
---|
| 503 | */ |
---|
| 504 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 505 | void LSSCollider::_Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node) |
---|
| 506 | { |
---|
| 507 | // Dequantize box |
---|
| 508 | const QuantizedAABB& Box = node->mAABB; |
---|
| 509 | const Point Center(float(Box.mCenter[0]) * mCenterCoeff.x, float(Box.mCenter[1]) * mCenterCoeff.y, float(Box.mCenter[2]) * mCenterCoeff.z); |
---|
| 510 | const Point Extents(float(Box.mExtents[0]) * mExtentsCoeff.x, float(Box.mExtents[1]) * mExtentsCoeff.y, float(Box.mExtents[2]) * mExtentsCoeff.z); |
---|
| 511 | |
---|
| 512 | // Perform LSS-AABB overlap test |
---|
| 513 | if(!LSSAABBOverlap(Center, Extents)) return; |
---|
| 514 | |
---|
| 515 | TEST_BOX_IN_LSS(Center, Extents) |
---|
| 516 | |
---|
| 517 | if(node->HasPosLeaf()) { LSS_PRIM(node->GetPosPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
| 518 | else _Collide(node->GetPos()); |
---|
| 519 | |
---|
| 520 | if(ContactFound()) return; |
---|
| 521 | |
---|
| 522 | if(node->HasNegLeaf()) { LSS_PRIM(node->GetNegPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
| 523 | else _Collide(node->GetNeg()); |
---|
| 524 | } |
---|
| 525 | |
---|
| 526 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 527 | /** |
---|
| 528 | * Recursive collision query for quantized no-leaf AABB trees, without primitive tests. |
---|
| 529 | * \param node [in] current collision node |
---|
| 530 | */ |
---|
| 531 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 532 | void LSSCollider::_CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node) |
---|
| 533 | { |
---|
| 534 | // Dequantize box |
---|
| 535 | const QuantizedAABB& Box = node->mAABB; |
---|
| 536 | const Point Center(float(Box.mCenter[0]) * mCenterCoeff.x, float(Box.mCenter[1]) * mCenterCoeff.y, float(Box.mCenter[2]) * mCenterCoeff.z); |
---|
| 537 | const Point Extents(float(Box.mExtents[0]) * mExtentsCoeff.x, float(Box.mExtents[1]) * mExtentsCoeff.y, float(Box.mExtents[2]) * mExtentsCoeff.z); |
---|
| 538 | |
---|
| 539 | // Perform LSS-AABB overlap test |
---|
| 540 | if(!LSSAABBOverlap(Center, Extents)) return; |
---|
| 541 | |
---|
| 542 | TEST_BOX_IN_LSS(Center, Extents) |
---|
| 543 | |
---|
| 544 | if(node->HasPosLeaf()) { SET_CONTACT(node->GetPosPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
| 545 | else _CollideNoPrimitiveTest(node->GetPos()); |
---|
| 546 | |
---|
| 547 | if(ContactFound()) return; |
---|
| 548 | |
---|
| 549 | if(node->HasNegLeaf()) { SET_CONTACT(node->GetNegPrimitive(), OPC_CONTACT) } |
---|
| 550 | else _CollideNoPrimitiveTest(node->GetNeg()); |
---|
| 551 | } |
---|
| 552 | |
---|
| 553 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 554 | /** |
---|
| 555 | * Recursive collision query for vanilla AABB trees. |
---|
| 556 | * \param node [in] current collision node |
---|
| 557 | */ |
---|
| 558 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 559 | void LSSCollider::_Collide(const AABBTreeNode* node) |
---|
| 560 | { |
---|
| 561 | // Perform LSS-AABB overlap test |
---|
| 562 | Point Center, Extents; |
---|
| 563 | node->GetAABB()->GetCenter(Center); |
---|
| 564 | node->GetAABB()->GetExtents(Extents); |
---|
| 565 | if(!LSSAABBOverlap(Center, Extents)) return; |
---|
| 566 | |
---|
| 567 | if(node->IsLeaf() || LSSContainsBox(Center, Extents)) |
---|
| 568 | { |
---|
| 569 | mFlags |= OPC_CONTACT; |
---|
| 570 | mTouchedPrimitives->Add(node->GetPrimitives(), node->GetNbPrimitives()); |
---|
| 571 | } |
---|
| 572 | else |
---|
| 573 | { |
---|
| 574 | _Collide(node->GetPos()); |
---|
| 575 | _Collide(node->GetNeg()); |
---|
| 576 | } |
---|
| 577 | } |
---|
| 578 | |
---|
| 579 | |
---|
| 580 | |
---|
| 581 | |
---|
| 582 | |
---|
| 583 | |
---|
| 584 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 585 | /** |
---|
| 586 | * Constructor. |
---|
| 587 | */ |
---|
| 588 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 589 | HybridLSSCollider::HybridLSSCollider() |
---|
| 590 | { |
---|
| 591 | } |
---|
| 592 | |
---|
| 593 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 594 | /** |
---|
| 595 | * Destructor. |
---|
| 596 | */ |
---|
| 597 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
---|
| 598 | HybridLSSCollider::~HybridLSSCollider() |
---|
| 599 | { |
---|
| 600 | } |
---|
| 601 | |
---|
| 602 | bool HybridLSSCollider::Collide(LSSCache& cache, const LSS& lss, const HybridModel& model, const Matrix4x4* worldl, const Matrix4x4* worldm) |
---|
| 603 | { |
---|
| 604 | // We don't want primitive tests here! |
---|
| 605 | mFlags |= OPC_NO_PRIMITIVE_TESTS; |
---|
| 606 | |
---|
| 607 | // Checkings |
---|
| 608 | if(!Setup(&model)) return false; |
---|
| 609 | |
---|
| 610 | // Init collision query |
---|
| 611 | if(InitQuery(cache, lss, worldl, worldm)) return true; |
---|
| 612 | |
---|
| 613 | // Special case for 1-leaf trees |
---|
| 614 | if(mCurrentModel && mCurrentModel->HasSingleNode()) |
---|
| 615 | { |
---|
| 616 | // Here we're supposed to perform a normal query, except our tree has a single node, i.e. just a few triangles |
---|
| 617 | udword Nb = mIMesh->GetNbTriangles(); |
---|
| 618 | |
---|
| 619 | // Loop through all triangles |
---|
| 620 | for(udword i=0;i<Nb;i++) |
---|
| 621 | { |
---|
| 622 | LSS_PRIM(i, OPC_CONTACT) |
---|
| 623 | } |
---|
| 624 | return true; |
---|
| 625 | } |
---|
| 626 | |
---|
| 627 | // Override destination array since we're only going to get leaf boxes here |
---|
| 628 | mTouchedBoxes.Reset(); |
---|
| 629 | mTouchedPrimitives = &mTouchedBoxes; |
---|
| 630 | |
---|
| 631 | // Now, do the actual query against leaf boxes |
---|
| 632 | if(!model.HasLeafNodes()) |
---|
| 633 | { |
---|
| 634 | if(model.IsQuantized()) |
---|
| 635 | { |
---|
| 636 | const AABBQuantizedNoLeafTree* Tree = (const AABBQuantizedNoLeafTree*)model.GetTree(); |
---|
| 637 | |
---|
| 638 | // Setup dequantization coeffs |
---|
| 639 | mCenterCoeff = Tree->mCenterCoeff; |
---|
| 640 | mExtentsCoeff = Tree->mExtentsCoeff; |
---|
| 641 | |
---|
| 642 | // Perform collision query - we don't want primitive tests here! |
---|
| 643 | _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes()); |
---|
| 644 | } |
---|
| 645 | else |
---|
| 646 | { |
---|
| 647 | const AABBNoLeafTree* Tree = (const AABBNoLeafTree*)model.GetTree(); |
---|
| 648 | |
---|
| 649 | // Perform collision query - we don't want primitive tests here! |
---|
| 650 | _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes()); |
---|
| 651 | } |
---|
| 652 | } |
---|
| 653 | else |
---|
| 654 | { |
---|
| 655 | if(model.IsQuantized()) |
---|
| 656 | { |
---|
| 657 | const AABBQuantizedTree* Tree = (const AABBQuantizedTree*)model.GetTree(); |
---|
| 658 | |
---|
| 659 | // Setup dequantization coeffs |
---|
| 660 | mCenterCoeff = Tree->mCenterCoeff; |
---|
| 661 | mExtentsCoeff = Tree->mExtentsCoeff; |
---|
| 662 | |
---|
| 663 | // Perform collision query - we don't want primitive tests here! |
---|
| 664 | _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes()); |
---|
| 665 | } |
---|
| 666 | else |
---|
| 667 | { |
---|
| 668 | const AABBCollisionTree* Tree = (const AABBCollisionTree*)model.GetTree(); |
---|
| 669 | |
---|
| 670 | // Perform collision query - we don't want primitive tests here! |
---|
| 671 | _CollideNoPrimitiveTest(Tree->GetNodes()); |
---|
| 672 | } |
---|
| 673 | } |
---|
| 674 | |
---|
| 675 | // We only have a list of boxes so far |
---|
| 676 | if(GetContactStatus()) |
---|
| 677 | { |
---|
| 678 | // Reset contact status, since it currently only reflects collisions with leaf boxes |
---|
| 679 | Collider::InitQuery(); |
---|
| 680 | |
---|
| 681 | // Change dest container so that we can use built-in overlap tests and get collided primitives |
---|
| 682 | cache.TouchedPrimitives.Reset(); |
---|
| 683 | mTouchedPrimitives = &cache.TouchedPrimitives; |
---|
| 684 | |
---|
| 685 | // Read touched leaf boxes |
---|
| 686 | udword Nb = mTouchedBoxes.GetNbEntries(); |
---|
| 687 | const udword* Touched = mTouchedBoxes.GetEntries(); |
---|
| 688 | |
---|
| 689 | const LeafTriangles* LT = model.GetLeafTriangles(); |
---|
| 690 | const udword* Indices = model.GetIndices(); |
---|
| 691 | |
---|
| 692 | // Loop through touched leaves |
---|
| 693 | while(Nb--) |
---|
| 694 | { |
---|
| 695 | const LeafTriangles& CurrentLeaf = LT[*Touched++]; |
---|
| 696 | |
---|
| 697 | // Each leaf box has a set of triangles |
---|
| 698 | udword NbTris = CurrentLeaf.GetNbTriangles(); |
---|
| 699 | if(Indices) |
---|
| 700 | { |
---|
| 701 | const udword* T = &Indices[CurrentLeaf.GetTriangleIndex()]; |
---|
| 702 | |
---|
| 703 | // Loop through triangles and test each of them |
---|
| 704 | while(NbTris--) |
---|
| 705 | { |
---|
| 706 | udword TriangleIndex = *T++; |
---|
| 707 | LSS_PRIM(TriangleIndex, OPC_CONTACT) |
---|
| 708 | } |
---|
| 709 | } |
---|
| 710 | else |
---|
| 711 | { |
---|
| 712 | udword BaseIndex = CurrentLeaf.GetTriangleIndex(); |
---|
| 713 | |
---|
| 714 | // Loop through triangles and test each of them |
---|
| 715 | while(NbTris--) |
---|
| 716 | { |
---|
| 717 | udword TriangleIndex = BaseIndex++; |
---|
| 718 | LSS_PRIM(TriangleIndex, OPC_CONTACT) |
---|
| 719 | } |
---|
| 720 | } |
---|
| 721 | } |
---|
| 722 | } |
---|
| 723 | |
---|
| 724 | return true; |
---|
| 725 | } |
---|