| 1 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 2 | /* |
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| 3 | * OPCODE - Optimized Collision Detection |
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| 4 | * Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman |
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| 5 | * Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm |
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| 6 | */ |
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| 7 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 8 | |
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| 9 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 10 | /** |
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| 11 | * Contains common classes & defs used in OPCODE. |
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| 12 | * \file OPC_Common.h |
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| 13 | * \author Pierre Terdiman |
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| 14 | * \date March, 20, 2001 |
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| 15 | */ |
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| 16 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 17 | |
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| 18 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 19 | // Include Guard |
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| 20 | #ifndef __OPC_COMMON_H__ |
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| 21 | #define __OPC_COMMON_H__ |
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| 22 | |
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| 23 | // [GOTTFRIED]: Just a small change for readability. |
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| 24 | #ifdef OPC_CPU_COMPARE |
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| 25 | #define GREATER(x, y) AIR(x) > IR(y) |
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| 26 | #else |
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| 27 | #define GREATER(x, y) fabsf(x) > (y) |
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| 28 | #endif |
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| 29 | |
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| 30 | class OPCODE_API CollisionAABB |
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| 31 | { |
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| 32 | public: |
|---|
| 33 | //! Constructor |
|---|
| 34 | inline_ CollisionAABB() {} |
|---|
| 35 | //! Constructor |
|---|
| 36 | inline_ CollisionAABB(const AABB& b) { b.GetCenter(mCenter); b.GetExtents(mExtents); } |
|---|
| 37 | //! Destructor |
|---|
| 38 | inline_ ~CollisionAABB() {} |
|---|
| 39 | |
|---|
| 40 | //! Get min point of the box |
|---|
| 41 | inline_ void GetMin(Point& min) const { min = mCenter - mExtents; } |
|---|
| 42 | //! Get max point of the box |
|---|
| 43 | inline_ void GetMax(Point& max) const { max = mCenter + mExtents; } |
|---|
| 44 | |
|---|
| 45 | //! Get component of the box's min point along a given axis |
|---|
| 46 | inline_ float GetMin(udword axis) const { return mCenter[axis] - mExtents[axis]; } |
|---|
| 47 | //! Get component of the box's max point along a given axis |
|---|
| 48 | inline_ float GetMax(udword axis) const { return mCenter[axis] + mExtents[axis]; } |
|---|
| 49 | |
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| 50 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 51 | /** |
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| 52 | * Setups an AABB from min & max vectors. |
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| 53 | * \param min [in] the min point |
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| 54 | * \param max [in] the max point |
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| 55 | */ |
|---|
| 56 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|---|
| 57 | inline_ void SetMinMax(const Point& min, const Point& max) { mCenter = (max + min)*0.5f; mExtents = (max - min)*0.5f; } |
|---|
| 58 | |
|---|
| 59 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|---|
| 60 | /** |
|---|
| 61 | * Checks a box is inside another box. |
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| 62 | * \param box [in] the other box |
|---|
| 63 | * \return true if current box is inside input box |
|---|
| 64 | */ |
|---|
| 65 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|---|
| 66 | inline_ BOOL IsInside(const CollisionAABB& box) const |
|---|
| 67 | { |
|---|
| 68 | if(box.GetMin(0)>GetMin(0)) return FALSE; |
|---|
| 69 | if(box.GetMin(1)>GetMin(1)) return FALSE; |
|---|
| 70 | if(box.GetMin(2)>GetMin(2)) return FALSE; |
|---|
| 71 | if(box.GetMax(0)<GetMax(0)) return FALSE; |
|---|
| 72 | if(box.GetMax(1)<GetMax(1)) return FALSE; |
|---|
| 73 | if(box.GetMax(2)<GetMax(2)) return FALSE; |
|---|
| 74 | return TRUE; |
|---|
| 75 | } |
|---|
| 76 | |
|---|
| 77 | Point mCenter; //!< Box center |
|---|
| 78 | Point mExtents; //!< Box extents |
|---|
| 79 | }; |
|---|
| 80 | |
|---|
| 81 | class OPCODE_API QuantizedAABB |
|---|
| 82 | { |
|---|
| 83 | public: |
|---|
| 84 | //! Constructor |
|---|
| 85 | inline_ QuantizedAABB() {} |
|---|
| 86 | //! Destructor |
|---|
| 87 | inline_ ~QuantizedAABB() {} |
|---|
| 88 | |
|---|
| 89 | sword mCenter[3]; //!< Quantized center |
|---|
| 90 | uword mExtents[3]; //!< Quantized extents |
|---|
| 91 | }; |
|---|
| 92 | |
|---|
| 93 | //! Quickly rotates & translates a vector |
|---|
| 94 | inline_ void TransformPoint(Point& dest, const Point& source, const Matrix3x3& rot, const Point& trans) |
|---|
| 95 | { |
|---|
| 96 | dest.x = trans.x + source.x * rot.m[0][0] + source.y * rot.m[1][0] + source.z * rot.m[2][0]; |
|---|
| 97 | dest.y = trans.y + source.x * rot.m[0][1] + source.y * rot.m[1][1] + source.z * rot.m[2][1]; |
|---|
| 98 | dest.z = trans.z + source.x * rot.m[0][2] + source.y * rot.m[1][2] + source.z * rot.m[2][2]; |
|---|
| 99 | } |
|---|
| 100 | |
|---|
| 101 | #endif //__OPC_COMMON_H__ |
|---|
