| 1 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 2 | /* |
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| 3 | * OPCODE - Optimized Collision Detection |
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| 4 | * Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman |
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| 5 | * Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm |
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| 6 | */ |
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| 7 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 8 | |
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| 9 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 10 | /** |
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| 11 | * Contains code for an AABB collider. |
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| 12 | * \file OPC_AABBCollider.h |
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| 13 | * \author Pierre Terdiman |
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| 14 | * \date January, 1st, 2002 |
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| 15 | */ |
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| 16 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 17 | |
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| 18 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
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| 19 | // Include Guard |
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| 20 | #ifndef __OPC_AABBCOLLIDER_H__ |
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| 21 | #define __OPC_AABBCOLLIDER_H__ |
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| 22 | |
|---|
| 23 | struct OPCODE_API AABBCache : VolumeCache |
|---|
| 24 | { |
|---|
| 25 | AABBCache() : FatCoeff(1.1f) |
|---|
| 26 | { |
|---|
| 27 | FatBox.mCenter.Zero(); |
|---|
| 28 | FatBox.mExtents.Zero(); |
|---|
| 29 | } |
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| 30 | |
|---|
| 31 | // Cached faces signature |
|---|
| 32 | CollisionAABB FatBox; //!< Box used when performing the query resulting in cached faces |
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| 33 | // User settings |
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| 34 | float FatCoeff; //!< mRadius2 multiplier used to create a fat sphere |
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| 35 | }; |
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| 36 | |
|---|
| 37 | class OPCODE_API AABBCollider : public VolumeCollider |
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| 38 | { |
|---|
| 39 | public: |
|---|
| 40 | // Constructor / Destructor |
|---|
| 41 | AABBCollider(); |
|---|
| 42 | virtual ~AABBCollider(); |
|---|
| 43 | |
|---|
| 44 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|---|
| 45 | /** |
|---|
| 46 | * Generic collision query for generic OPCODE models. After the call, access the results: |
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| 47 | * - with GetContactStatus() |
|---|
| 48 | * - with GetNbTouchedPrimitives() |
|---|
| 49 | * - with GetTouchedPrimitives() |
|---|
| 50 | * |
|---|
| 51 | * \param cache [in/out] a box cache |
|---|
| 52 | * \param box [in] collision AABB in world space |
|---|
| 53 | * \param model [in] Opcode model to collide with |
|---|
| 54 | * \return true if success |
|---|
| 55 | * \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only. |
|---|
| 56 | */ |
|---|
| 57 | /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// |
|---|
| 58 | bool Collide(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box, const Model& model); |
|---|
| 59 | // |
|---|
| 60 | bool Collide(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box, const AABBTree* tree); |
|---|
| 61 | protected: |
|---|
| 62 | CollisionAABB mBox; //!< Query box in (center, extents) form |
|---|
| 63 | Point mMin; //!< Query box min point |
|---|
| 64 | Point mMax; //!< Query box max point |
|---|
| 65 | // Leaf description |
|---|
| 66 | Point mLeafVerts[3]; //!< Triangle vertices |
|---|
| 67 | // Internal methods |
|---|
| 68 | void _Collide(const AABBCollisionNode* node); |
|---|
| 69 | void _Collide(const AABBNoLeafNode* node); |
|---|
| 70 | void _Collide(const AABBQuantizedNode* node); |
|---|
| 71 | void _Collide(const AABBQuantizedNoLeafNode* node); |
|---|
| 72 | void _Collide(const AABBTreeNode* node); |
|---|
| 73 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBCollisionNode* node); |
|---|
| 74 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBNoLeafNode* node); |
|---|
| 75 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNode* node); |
|---|
| 76 | void _CollideNoPrimitiveTest(const AABBQuantizedNoLeafNode* node); |
|---|
| 77 | // Overlap tests |
|---|
| 78 | inline_ BOOL AABBContainsBox(const Point& bc, const Point& be); |
|---|
| 79 | inline_ BOOL AABBAABBOverlap(const Point& b, const Point& Pb); |
|---|
| 80 | inline_ BOOL TriBoxOverlap(); |
|---|
| 81 | // Init methods |
|---|
| 82 | BOOL InitQuery(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box); |
|---|
| 83 | }; |
|---|
| 84 | |
|---|
| 85 | class OPCODE_API HybridAABBCollider : public AABBCollider |
|---|
| 86 | { |
|---|
| 87 | public: |
|---|
| 88 | // Constructor / Destructor |
|---|
| 89 | HybridAABBCollider(); |
|---|
| 90 | virtual ~HybridAABBCollider(); |
|---|
| 91 | |
|---|
| 92 | bool Collide(AABBCache& cache, const CollisionAABB& box, const HybridModel& model); |
|---|
| 93 | protected: |
|---|
| 94 | Container mTouchedBoxes; |
|---|
| 95 | }; |
|---|
| 96 | |
|---|
| 97 | #endif // __OPC_AABBCOLLIDER_H__ |
|---|
