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source: code/branches/3DPacman_FS19/src/modules/pacman/PacmanGhost.cc @ 12318

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improved red pacman behavior, but still segmentation fault sometimes
  • Property svn:executable set to *
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Line 
1/*
2 *   ORXONOX - the hottest 3D action shooter ever to exist
3 *                    > www.orxonox.net <
4 *
5 *
6 *   License notice:
7 *
8 *   This program is free software; you can redistribute it and/or
9 *   modify it under the terms of the GNU General Public License
10 *   as published by the Free Software Foundation; either version 2
11 *   of the License, or (at your option) any later version.
12 *
13 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,
14 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
15 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
16 *   GNU General Public License for more details.
17 *
18 *   You should have received a copy of the GNU General Public License
19 *   along with this program; if not, write to the Free Software
20 *   Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
21 *
22 *   Author:
23 *      Marc Dreher
24 *   Co-authors:
25 *      ..
26 *
27 */
28
29#include "PacmanGhost.h"
30
31#include "core/CoreIncludes.h"
32#include "BulletDynamics/Dynamics/btRigidBody.h"
33
34namespace orxonox
35{
36
37
38    struct PacmanGhost::graphVertex {
39
40        public:
41
42            Vector3 position;
43            graphVertex *adjacentVertices[4]; //neighbooring vertices
44
45            //would a vector of vector storing the neighboors not be more suitable ?
46
47            int shortestDistanceToStart; //actual shortest distance to start point
48            graphVertex* actuelPredecessor; //the predecessor giving the for now shortest
49                                            //path to start
50            graphVertex* currentNearestNonVisitedNeighboor; 
51            bool alreadyVisited;
52            graphVertex(){ //default constructor
53                position=0;
54                shortestDistanceToStart= std::numeric_limits<int>::max();
55                actuelPredecessor=nullptr;
56                alreadyVisited=false;
57                for(int kl =0; kl <4;kl++){
58                    adjacentVertices[kl]=nullptr;  //first put all position in array listing neighboors to 0
59                }
60            }
61            graphVertex(Vector3 wantedPosition){  //normal constructor
62                position=wantedPosition;
63                shortestDistanceToStart= std::numeric_limits<int>::max(); //default distance is infinity
64                actuelPredecessor=nullptr;
65                alreadyVisited=false;
66                for(int kl =0; kl <4;kl++){
67                    adjacentVertices[kl]=nullptr;  //first put all position in array listing neighboors to 0
68                }
69            }
70            graphVertex& operator = (const graphVertex &rightSide){
71            this->position=rightSide.position;
72    this->shortestDistanceToStart=rightSide.shortestDistanceToStart;
73            this->actuelPredecessor=rightSide.actuelPredecessor;
74    this->currentNearestNonVisitedNeighboor=rightSide.currentNearestNonVisitedNeighboor;
75    this->alreadyVisited=rightSide.alreadyVisited;
76   
77            return *this;
78        }
79
80        };
81
82
83    static PacmanGhost::graphVertex listOfVertices[67];
84
85    //Check if there is a collision
86        bool findpos(Vector3 one, Vector3 other){
87       if((abs(one.x - other.x)<0.5) && (abs(one.y - other.y)<0.5) && (abs(one.z - other.z)<0.5)) return true;
88        return false;
89        }
90
91    //All positions in the map, see documentation
92     Vector3 possibleposition[67] = {Vector3(20,10,245),Vector3(215,10,245),Vector3(215,10,195),Vector3(185,10,195),Vector3(135,10,195), //0-4
93        Vector3(185,10,150),Vector3(135,10,150),Vector3(215,10,150),Vector3(215,10,105),Vector3(135,10,105), //5-9
94        Vector3(135,10,15),Vector3(135,10,-85),Vector3(215,10,-85),Vector3(135,10,-135),Vector3(215,10,-135), //10-14
95        Vector3(215,10,-195),Vector3(135,10,-195),Vector3(20,10,195),Vector3(-20,10,195),Vector3(-20,10,245), //15-19
96        Vector3(-215,10,245),Vector3(-215,10,195),Vector3(-185,10,195),Vector3(-135,10,195),Vector3(-70,10,195), //20-24
97        Vector3(70,10,195),Vector3(70,10,150),Vector3(20,10,150),Vector3(-20,10,150),Vector3(-70,10,150), //25-29
98        Vector3(-135,10,150),Vector3(-185,10,150),Vector3(-215,10,150),Vector3(-215,10,105),Vector3(-135,10,105), //30-34
99        Vector3(-70,10,105),Vector3(-20,10,105),Vector3(20,10,105),Vector3(70,10,105),Vector3(70,10,60), //35-39
100        Vector3(0,10,60),Vector3(-70,10,60),Vector3(-135,10,15),Vector3(-70,10,60),Vector3(0,10,15), //40-44
101        Vector3(70,10,15),Vector3(-70,10,-35),Vector3(-20,10,-35),Vector3(20,10,-35),Vector3(70,10,-35), //45-49
102        Vector3(70,10,-85),Vector3(20,10,-85),Vector3(-20,10,-85),Vector3(-70,10,-85),Vector3(-135,10,-85), //50-54
103        Vector3(-215,10,-85),Vector3(-215,10,-135),Vector3(-135,10,-135),Vector3(-70,10,-135),Vector3(-20,10,-135), //55-59
104        Vector3(20,10,-135),Vector3(70,10,-135),Vector3(20,10,-195),Vector3(-20,10,-195),Vector3(-135,10,-195), //60-64
105        Vector3(-215,10,-195),Vector3(0,10,-35)}; //65-66
106
107    RegisterClass(PacmanGhost);
108
109    /**
110    @brief
111        Constructor. Registers the object and initializes some default values.
112    @param creator
113        The creator of this object.
114    */
115    PacmanGhost::PacmanGhost(Context* context) : ControllableEntity(context)
116    {
117        RegisterObject(PacmanGhost);
118
119        //this->pathAlgorithm = new GetShortestPathAlgorithm;
120
121
122        this->velocity = Vector3(0, 0, 0);
123
124        this->setCollisionType(CollisionType::Dynamic);
125       
126        this->actuelposition = this->getPosition();
127
128        if(findpos(actuelposition, Vector3(0,-20,0)))
129            dontmove = true;
130       
131        this->target_x = actuelposition.x;
132        this->target_z = actuelposition.z; 
133
134        //this->lastPlayerPassedPoint=Vector3(185,10,150); //no idea what to put
135
136    }
137
138    /**
139    @brief
140        Destructor. Destroys ghost, if present.
141    */
142    PacmanGhost::~PacmanGhost()
143    {
144        // Deletes the controller if the object was initialized and the pointer to the controller is not nullptr.
145    }
146
147    /**
148    @brief
149        Method for creating a ghost through XML.
150    */
151     void PacmanGhost::XMLPort(Element& xmlelement, XMLPort::Mode mode)
152    {
153        SUPER(PacmanGhost, XMLPort, xmlelement, mode);
154    }
155
156    //Change this with other ghost
157    void PacmanGhost::changewith(PacmanGhost* otherghost){
158
159        while(lockmove){};
160        lockmove = true;    //Prevent change of target while ghost is changed
161
162        otherghost->setPosition(this->getPosition());
163        this->setPosition(0,-20,0);
164        otherghost->target_x = this->target_x;   
165        otherghost->target_z = this->target_z;
166        otherghost->ismoving = this->ismoving;
167
168        this->dontmove = true;
169        otherghost->dontmove = false;
170
171        lockmove = false;
172    }
173
174    //Move ghost with rotation
175    void PacmanGhost::move(float dt, Vector3 actuelposition, Vector3 velocity){
176        if(!dontmove){
177            this->setPosition(Vector3(actuelposition.x+speed*velocity.x*dt,10,actuelposition.z+speed*velocity.z*dt));
178       
179        //Rotate ghost in the direction of movement
180        if((abs(abs(velocity.x)-1)<0.1) && (abs(velocity.z-0)<0.1)){
181            if(velocity.x<0){
182                 this->setOrientation(Quaternion(Radian(-1.57), Vector3(0, 1, 0))); 
183            }
184            else{
185                 this->setOrientation(Quaternion(Radian(1.57), Vector3(0, 1, 0))); 
186            }
187        }
188        if((abs(abs(velocity.z)-1)<0.1) && (abs(velocity.x-0)<0.1)){
189            if(velocity.z<0){
190                 this->setOrientation(Quaternion(Radian(3.14), Vector3(0, 1, 0))); 
191            }
192            else{
193                 this->setOrientation(Quaternion(Radian(0), Vector3(0, 1, 0))); 
194            }
195        }
196                     
197     }
198    }
199
200    //Change ability to move
201    void PacmanGhost::changemovability(){
202        if(dontmove){
203         dontmove = false;}
204        else{
205         dontmove = true;   
206        }
207    }
208
209    //ResetGhost
210    void PacmanGhost::resetGhost(){
211   
212        this->setPosition(this->resetposition);
213        this->ismoving = false;
214        this->actuelposition = this->getPosition();
215       
216        this->target_x = actuelposition.x;
217        this->target_z = actuelposition.z;
218   
219    }
220
221    //Increase speed of ghosts
222    void PacmanGhost::levelupvelo(){
223        speed ++;
224    }
225
226    /*Vector3 PacmanGhost::setPureArrayPos(Vector3 &posToSet){
227        //given that the position of a pacman is generally not "neat",
228        //we need to set it to the nearest point on the map
229        // if the pacman is not moving anymore, i.e. has reached a point
230        int i=0;
231        while(!(findpos(possibleposition[i], posToSet))){
232            i++;
233        }
234        return possibleposition[i];
235    }*/
236
237    Vector3 PacmanGhost::getPlayerPos()
238    {
239        for (PacmanGelb* player : ObjectList<PacmanGelb>())
240        {
241            return player->getWorldPosition();
242        }
243        //std::cout<<"bug ??"<<endl;
244        return Vector3(0,0,0); //default, should not be used
245   
246    }
247
248
249
250
251    ///
252    //// getShortestPath   /////////
253    ///
254
255       
256       
257
258        Vector3 PacmanGhost::getShortestPath(Vector3 start, Vector3 goal){
259        //this function should then somehow produce the algorithm and call all other functions
260        //and finally return the best neighboor of the actual position of the pacman
261       
262
263    graphVertex listOfVerticesM[67]; //our list of all possible graphs
264    graphVertex* actualVertex;// = new graphVertex(); //we will walk through the array with a pointer
265   
266        if(start==goal){ // basic case
267            return start; 
268        }
269
270        for(int an=0; an < 67; an++){
271      listOfVerticesM[an]= graphVertex(possibleposition[an]); //same position order as in other file
272    if(start==possibleposition[an]){
273     actualVertex= &listOfVerticesM[an]; //our pointer points to the graph with position start in array
274    //cout<<an<<endl;
275            }
276        }
277
278        actualVertex->alreadyVisited=true; //our start point is now visited
279        actualVertex->shortestDistanceToStart=0; //At our start point, distance from start is 0
280        findNeighboorVertices(actualVertex->position, actualVertex->adjacentVertices, listOfVerticesM); 
281        // second parameter is an array ! //third is our global array
282
283        while(actualVertex->position!=goal){
284            for(int h=0;h < 4; h++){
285                if(actualVertex->adjacentVertices[h]!=nullptr){ //check all neighboors of our current graphVertex
286 
287         //h=2 and 3 never reached
288                    updateShortestDistanceToStart(*actualVertex, *actualVertex->adjacentVertices[h]);
289                } //we "update" the neighboors of our new visited vertex
290       
291            }
292           
293            actualVertex=findNextVertexToConsider(listOfVerticesM);
294            actualVertex->alreadyVisited=true;
295    //cout<<actualVertex->position<<endl;
296            if(actualVertex->position!=goal){
297                findNeighboorVertices(actualVertex->position, actualVertex->adjacentVertices, listOfVerticesM); 
298                //we find the neighboors of our new visited vertex
299                }
300        }
301
302    //cout<<"meuejeeke"<<endl; never reached
303
304        //we should have reached our goal at this point
305
306        while(actualVertex->actuelPredecessor->actuelPredecessor!=nullptr){ //the predecessor of our predecessor
307            actualVertex=actualVertex->actuelPredecessor;
308        }
309        // the predecessor is our starting point, in other words we are now on an
310        //adjacent vertex of the start
311
312        return actualVertex->position; //we return the position of this - adjacent to start - vertex
313    }
314
315//end of getShortestPath
316
317
318    int PacmanGhost::graphDistance(Vector3 start, Vector3 goal){
319    //cout<<hgj++<<endl;
320        Vector3 differenceVector= Vector3(abs(goal.x-start.x), 0,abs(goal.z-start.z));
321
322        return differenceVector.x+differenceVector.z;
323    }
324
325    void PacmanGhost::updateShortestDistanceToStart(graphVertex &vertex, graphVertex &neighboor){
326        //apply this method to all non visited neighboors of a vertex.
327        // This method should always be run on a vertex after we marked it as visited.
328        if(neighboor.alreadyVisited==false){ //we only consider non visited neighboors.
329            if((vertex.shortestDistanceToStart!=std::numeric_limits<int>::max())&&
330        (neighboor.shortestDistanceToStart > vertex.shortestDistanceToStart + 
331                graphDistance(vertex.position, neighboor.position))){ //need to consider overflow case !
332       
333                neighboor.shortestDistanceToStart= vertex.shortestDistanceToStart + 
334                graphDistance(vertex.position, neighboor.position);
335                neighboor.actuelPredecessor = &vertex;
336            }
337        }
338    }
339
340    void PacmanGhost::findNearestNonVisitedNeighboor (graphVertex &vertex){ 
341            //find nearest non visited neighboor of a given already visited vertex
342        int shortestDistance = -1;
343        graphVertex* nearestNonVisitedNeighboor=nullptr;//=graphVertex(); //by default there is not any.
344        //Also, if all neighboors are already visited, we return nullptr, i.e. there is no
345        //nearest non visited neighboor.
346        for(int i=0; i < 4; i++){
347            if((vertex.adjacentVertices[i]!=nullptr)&&(vertex.adjacentVertices[i]->alreadyVisited==false)){
348                if(shortestDistance==-1){   //(concerns line above) we want a non visited neighboor
349                    shortestDistance= graphDistance(vertex.position, vertex.adjacentVertices[i]->position);
350                    nearestNonVisitedNeighboor=vertex.adjacentVertices[i]; //warning, both sides are pointer adresses !
351    //cout<<shortestDistance<<endl;
352                }
353                else if(graphDistance(vertex.position, vertex.adjacentVertices[i]->position)<shortestDistance){
354                    shortestDistance= graphDistance(vertex.position, vertex.adjacentVertices[i]->position);
355                    nearestNonVisitedNeighboor=vertex.adjacentVertices[i]; //warning, both sides are pointer adresses !
356        //cout<<(hgj++)%4<<endl;
357                }
358            }
359        }
360        vertex.currentNearestNonVisitedNeighboor = nearestNonVisitedNeighboor; //warning, both sides are pointer adresses !
361    //cout<<hgj++<<endl;
362    }
363
364
365    PacmanGhost::graphVertex* PacmanGhost::findNextVertexToConsider(graphVertex listOfVerticesP[]){ //find next, nearest from start, non visited vertex in our listOfVertices array
366
367        int shortestDistance = -1;
368        graphVertex* nextVertexToConsider;
369
370        for(int i=0; i < 67; i++){ //we loop over all possible positions
371
372            if(listOfVerticesP[i].alreadyVisited==true){ //vertex should already be visited
373
374                findNearestNonVisitedNeighboor(listOfVerticesP[i]); //we update nearest neighboor
375                //of all visited vertices given that one of the nearest neighboor of a visited
376                // vertex is now also visited because it was chosen as next optimal vertex
377
378                if(listOfVerticesP[i].currentNearestNonVisitedNeighboor!=nullptr){ //we want a candidate!
379                if(shortestDistance==-1){ //our first possible candidate
380
381            shortestDistance=graphDistance(listOfVerticesP[i].position, 
382            listOfVerticesP[i].currentNearestNonVisitedNeighboor->position) + 
383            listOfVerticesP[i].shortestDistanceToStart;
384
385            nextVertexToConsider=listOfVerticesP[i].currentNearestNonVisitedNeighboor;
386    //adress of nextVertexToConsider is that of pointer currentNearestNonVisitedNeighboor
387
388                }
389                else if(shortestDistance > graphDistance(listOfVerticesP[i].position, 
390                listOfVerticesP[i].currentNearestNonVisitedNeighboor->position) + 
391                    listOfVerticesP[i].shortestDistanceToStart){//if better candidate than our first candidate available
392
393            shortestDistance=graphDistance(listOfVerticesP[i].position, 
394            listOfVerticesP[i].currentNearestNonVisitedNeighboor->position) + 
395            listOfVerticesP[i].shortestDistanceToStart;
396
397            nextVertexToConsider=listOfVerticesP[i].currentNearestNonVisitedNeighboor;
398    //we dont need the & because we are not giving the adress of the array element
399    //listOfVerticesP[i] but that of the pointer currentNearestNonVisitedNeighboor
400                    }
401                }
402            }
403            //we want after all to return the nearest non visited neighboor
404        }
405
406        return nextVertexToConsider; //returns adress nextVertexToConsider is pointing to in array
407    }
408
409    //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
410
411    //if vertex already visited, call function on it and reapeat until you reach non visited vertex
412    // ---> not sure if a good idea because we risk infinite loop
413
414    //-215 -185 -135 -70 -20 0 20 70 135 185 215
415
416    //-195 -135 -85 -35 15 60 105 150 195 245
417
418    void PacmanGhost::findNeighboorVertices(Vector3 actuelposition, graphVertex* adjacentVertices[], graphVertex listOfVerticesP2[]){     
419
420
421            if(findpos(actuelposition,possibleposition[0])){
422                // we should use listOfVerticesP2[i] instead of possibleposition[i] I think
423                // so that all neighboors are "the same"
424                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[1]; //graphVertex(possibleposition[1]);  //need to do it everywhere !!!
425                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[17]; //graphVertex(possibleposition[17]);
426                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[19]; //graphVertex(possibleposition[19]); //maybe a vector would be more suitable ?
427            }
428            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[1])){
429                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[0]; //graphVertex(possibleposition[0]);
430                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[2]; //graphVertex(possibleposition[2]);
431            }
432            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[2])){
433                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[1]; //graphVertex(possibleposition[1]);
434                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[3]; //graphVertex(possibleposition[3]);
435            }
436            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[3])){
437                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[2]; //graphVertex(possibleposition[2]);
438                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[4]; //graphVertex(possibleposition[4]);
439                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[5]; //graphVertex(possibleposition[5]);
440            }
441            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[4])){
442                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[3]; //graphVertex(possibleposition[3]);
443                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[6]; //graphVertex(possibleposition[6]);
444            }
445            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[5])){
446                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[3]; //graphVertex(possibleposition[3]);
447                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[7]; //graphVertex(possibleposition[7]);
448            }
449            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[6])){
450                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[4]; //graphVertex(possibleposition[4]);
451                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[9]; //graphVertex(possibleposition[9]);
452                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[26]; //graphVertex(possibleposition[26]);
453            }
454            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[7])){
455                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[5]; //graphVertex(possibleposition[5]);
456                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[8]; //graphVertex(possibleposition[8]);
457            }
458            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[8])){
459                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[7]; //graphVertex(possibleposition[7]);
460                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[9]; //graphVertex(possibleposition[9]);
461            }
462            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[9])){
463                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[6]; //graphVertex(possibleposition[6]);
464                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[8]; //graphVertex(possibleposition[8]);
465                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[10]; //graphVertex(possibleposition[10]);
466                adjacentVertices[3]=&listOfVerticesP2[38]; //graphVertex(possibleposition[38]);
467            }
468            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[10])){
469                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[9]; //graphVertex(possibleposition[9]);
470                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[11]; //graphVertex(possibleposition[11]);
471                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[45]; //graphVertex(possibleposition[45]);
472            }
473            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[11])){
474                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[10]; //graphVertex(possibleposition[10]);
475                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[12]; //graphVertex(possibleposition[12]);
476                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[13]; //graphVertex(possibleposition[13]);
477            }
478            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[12])){
479                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[11]; //graphVertex(possibleposition[11]);
480                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[14]; //graphVertex(possibleposition[14]);
481            }
482            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[13])){
483                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[11]; //graphVertex(possibleposition[11]);
484                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[14]; //graphVertex(possibleposition[14]);
485                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[16]; //graphVertex(possibleposition[16]);
486                adjacentVertices[3]=&listOfVerticesP2[61]; //graphVertex(possibleposition[61]);
487            }
488            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[14])){
489                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[12]; //graphVertex(possibleposition[12]);
490                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[13]; //graphVertex(possibleposition[13]);
491                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[15]; //graphVertex(possibleposition[15]);
492            }
493            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[15])){
494                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[14]; //graphVertex(possibleposition[14]);
495                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[16]; //graphVertex(possibleposition[16]);
496            }
497            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[16])){
498                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[13]; //graphVertex(possibleposition[13]);
499                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[15]; //graphVertex(possibleposition[15]);
500                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[62]; //graphVertex(possibleposition[62]);
501            }
502            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[17])){
503                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[0]; //graphVertex(possibleposition[0]);
504                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[25]; //graphVertex(possibleposition[25]);
505            }
506            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[18])){
507                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[19]; //graphVertex(possibleposition[19]);
508                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[24]; //graphVertex(possibleposition[24]);               
509            }
510            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[19])){
511                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[0]; //graphVertex(possibleposition[0]);
512                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[18]; //graphVertex(possibleposition[18]);
513                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[20]; //graphVertex(possibleposition[20]);
514                         }
515            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[20])){
516                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[19]; //graphVertex(possibleposition[19]);
517                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[21]; //graphVertex(possibleposition[21]);
518                       }
519            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[21])){
520                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[20]; //graphVertex(possibleposition[20]);
521                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[22]; //graphVertex(possibleposition[22]);
522                       }
523            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[22])){
524                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[21]; //graphVertex(possibleposition[21]);
525                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[23]; //graphVertex(possibleposition[23]);
526                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[31]; //graphVertex(possibleposition[31]);
527                          }
528            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[23])){
529                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[22]; //graphVertex(possibleposition[22]);
530                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[30]; //graphVertex(possibleposition[30]);
531                       }
532            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[24])){
533                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[18]; //graphVertex(possibleposition[18]);
534                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[29]; //graphVertex(possibleposition[29]);
535                       }
536            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[25])){
537                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[17]; //graphVertex(possibleposition[17]);
538                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[26]; //graphVertex(possibleposition[26]);
539                       }
540            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[26])){
541                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[6]; //graphVertex(possibleposition[6]);
542                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[25]; //graphVertex(possibleposition[25]);
543                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[27]; //graphVertex(possibleposition[27]);
544                         }
545            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[27])){
546                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[26]; //graphVertex(possibleposition[26]);
547                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[28]; //graphVertex(possibleposition[28]);
548                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[37]; //graphVertex(possibleposition[37]);
549                          }
550            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[28])){
551                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[27]; //graphVertex(possibleposition[27]);
552                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[29]; //graphVertex(possibleposition[29]);
553                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[36]; //graphVertex(possibleposition[36]);
554                          }
555            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[29])){
556                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[24]; //graphVertex(possibleposition[24]);
557                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[28]; //graphVertex(possibleposition[28]);
558                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[30]; //graphVertex(possibleposition[30]);
559                          }
560            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[30])){
561                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[23]; //graphVertex(possibleposition[23]);
562                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[29]; //graphVertex(possibleposition[29]);
563                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[34]; //graphVertex(possibleposition[34]);
564                          }
565            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[31])){
566                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[22]; //graphVertex(possibleposition[22]);
567                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[32]; //graphVertex(possibleposition[32]);
568                       }
569            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[32])){
570                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[31]; //graphVertex(possibleposition[31]);
571                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[33]; //graphVertex(possibleposition[33]);
572                       }
573            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[33])){
574                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[32]; //graphVertex(possibleposition[32]);
575                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[34]; //graphVertex(possibleposition[34]);
576                       }
577            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[34])){
578                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[30]; //graphVertex(possibleposition[30]);
579                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[33]; //graphVertex(possibleposition[33]);
580                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[35]; //graphVertex(possibleposition[35]);
581                adjacentVertices[3]=&listOfVerticesP2[42]; //graphVertex(possibleposition[42]);
582               
583            }
584            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[35])){
585                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[34]; //graphVertex(possibleposition[34]);
586                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[36]; //graphVertex(possibleposition[36]);
587                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[41]; //graphVertex(possibleposition[41]);
588                          }
589            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[36])){
590                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[28]; //graphVertex(possibleposition[28]);
591                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[35]; //graphVertex(possibleposition[35]);
592                       }
593            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[37])){
594                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[27]; //graphVertex(possibleposition[27]);
595                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[38]; //graphVertex(possibleposition[38]);
596                       }
597            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[38])){
598                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[9]; //graphVertex(possibleposition[9]);
599                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[37]; //graphVertex(possibleposition[37]);
600                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[39]; //graphVertex(possibleposition[39]);
601                         }
602            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[39])){
603                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[38]; //graphVertex(possibleposition[38]);
604                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[40]; //graphVertex(possibleposition[40]);
605                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[45]; //graphVertex(possibleposition[45]);
606                          }
607            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[40])){
608                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[39]; //graphVertex(possibleposition[39]);
609                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[41]; //graphVertex(possibleposition[41]);
610            }
611            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[41])){
612                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[35]; //graphVertex(possibleposition[35]);
613                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[43]; //graphVertex(possibleposition[43]);
614                       }
615            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[42])){
616                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[34]; //graphVertex(possibleposition[34]);
617                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[43]; //graphVertex(possibleposition[43]);
618                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[54]; //graphVertex(possibleposition[54]);
619                          }
620            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[43])){
621                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[41]; //graphVertex(possibleposition[41]);
622                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[46]; //graphVertex(possibleposition[46]);
623                       }
624            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[44])){
625                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[40]; //graphVertex(possibleposition[40]);
626                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[66]; //graphVertex(possibleposition[66]);
627                       }
628            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[45])){
629                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[10]; //graphVertex(possibleposition[10]);
630                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[39]; //graphVertex(possibleposition[39]);
631                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[49]; //graphVertex(possibleposition[49]);
632                          }
633            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[46])){
634                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[43]; //graphVertex(possibleposition[43]);
635                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[47]; //graphVertex(possibleposition[47]);
636                       }
637            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[47])){
638                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[46]; //graphVertex(possibleposition[46]);
639                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[52]; //graphVertex(possibleposition[52]);
640                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[66]; //graphVertex(possibleposition[66]);
641                          }
642            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[48])){
643                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[49]; //graphVertex(possibleposition[49]);
644                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[51]; //graphVertex(possibleposition[51]);
645                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[66]; //graphVertex(possibleposition[66]);
646                          }
647            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[49])){
648                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[45]; //graphVertex(possibleposition[45]);
649                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[48]; //graphVertex(possibleposition[48]);
650                       }
651            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[50])){
652                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[51]; //graphVertex(possibleposition[51]);
653                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[61]; //graphVertex(possibleposition[61]);
654                       }
655            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[51])){
656                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[48]; //graphVertex(possibleposition[48]);
657                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[50]; //graphVertex(possibleposition[50]);
658                       }
659            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[52])){
660                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[47]; //graphVertex(possibleposition[47]);
661                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[53]; //graphVertex(possibleposition[53]);
662                       }
663            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[53])){
664                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[52]; //graphVertex(possibleposition[52]);
665                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[58]; //graphVertex(possibleposition[58]);
666                       }
667            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[54])){
668                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[42]; //graphVertex(possibleposition[42]);
669                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[55]; //graphVertex(possibleposition[55]);
670                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[57]; //graphVertex(possibleposition[57]);
671                          }
672            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[55])){
673                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[54]; //graphVertex(possibleposition[54]);
674                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[56]; //graphVertex(possibleposition[56]);
675                       }
676            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[56])){
677                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[55]; //graphVertex(possibleposition[55]);
678                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[57]; //graphVertex(possibleposition[57]);
679                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[65]; //graphVertex(possibleposition[65]);
680                          }
681            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[57])){
682                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[54]; //graphVertex(possibleposition[54]);
683                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[56]; //graphVertex(possibleposition[56]);
684                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[58]; //graphVertex(possibleposition[58]);
685                adjacentVertices[3]=&listOfVerticesP2[64]; //graphVertex(possibleposition[64]);
686               
687            }
688            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[58])){
689                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[53]; //graphVertex(possibleposition[53]);
690                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[57]; //graphVertex(possibleposition[57]);
691                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[59]; //graphVertex(possibleposition[59]);
692                          }
693            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[59])){
694                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[58]; //graphVertex(possibleposition[58]);
695                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[59]; //graphVertex(possibleposition[59]);
696                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[63]; //graphVertex(possibleposition[63]);
697                          }
698            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[60])){
699                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[59]; //graphVertex(possibleposition[59]);
700                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[61]; //graphVertex(possibleposition[61]);
701                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[62]; //graphVertex(possibleposition[62]);
702                          }
703            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[61])){
704                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[13]; //graphVertex(possibleposition[13]);
705                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[50]; //graphVertex(possibleposition[50]);
706                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[60]; //graphVertex(possibleposition[60]);
707                          }
708            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[62])){
709                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[16]; //graphVertex(possibleposition[16]);
710                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[60]; //graphVertex(possibleposition[60]);
711                       }
712            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[63])){
713                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[59]; //graphVertex(possibleposition[59]);
714                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[64]; //graphVertex(possibleposition[64]);
715                       }
716            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[64])){
717                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[57]; //graphVertex(possibleposition[57]);
718                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[63]; //graphVertex(possibleposition[63]);
719                adjacentVertices[2]=&listOfVerticesP2[65]; //graphVertex(possibleposition[65]);
720                          }
721            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[65])){
722                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[56]; //graphVertex(possibleposition[56]);
723                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[64]; //graphVertex(possibleposition[64]);
724                       }
725            else if(findpos(actuelposition,possibleposition[66])){
726                adjacentVertices[0]=&listOfVerticesP2[47]; //graphVertex(possibleposition[47]);
727                adjacentVertices[1]=&listOfVerticesP2[48]; //graphVertex(possibleposition[48]);
728                       }
729    }
730
731
732
733
734    //functions taken from PacmanPink
735
736
737
738
739
740    Vector3 PacmanGhost::diffVector (Vector3 start, Vector3 goal){
741
742        Vector3 result;
743        result.x=goal.x-start.x;
744        result.z=goal.z-start.z;
745        return result;
746    }
747
748
749    bool PacmanGhost::playerFindPos(Vector3 one, Vector3 other){
750       if((abs(one.x - other.x)<15) && (abs(one.z - other.z)<15)) return true;
751        return false;
752        }
753
754
755
756
757    int PacmanGhost::findPlayerTravDir (Vector3 playerPosBefore, Vector3 playerPos){
758        //return 0 for south, 1 for west, 2 for north, 3 for east
759
760
761        if(playerFindPos(playerPosBefore, playerPos)){
762            //if player is still near last crossed point
763
764            return 4; //return the last crossed point for simplicity
765        }
766
767
768        if(abs(playerPos.x-playerPosBefore.x)<14){ //player is moving vertically
769            if((playerPos.z-playerPosBefore.z)<0){//move west
770                return 0;
771            }
772            if((playerPos.z-playerPosBefore.z)>0){//move east
773                return 2;
774            }
775        }
776
777        if(abs(playerPos.z-playerPosBefore.z)<14){ //player is moving horizontally
778            if((playerPos.x-playerPosBefore.x)<0){//move south
779                return 1;
780            }
781            if((playerPos.x-playerPosBefore.x)>0){//move north
782                return 3;
783            }
784        }
785
786
787        /*Vector3 difference = diffVector(playerPosBefore, playerPos);
788        if((difference.z < 0)&&(difference.z>difference.x)){ //move south
789
790            return 0;
791        }
792        else if((difference.z>0)&&(difference.z>difference.x)){ //mouve north
793
794            return 2;
795        }
796        else if((difference.x < 0)&&(difference.x > difference.z )){//move west
797
798            return 1;
799        }
800
801        else if((difference.x>0)&&(difference.x>difference.z)){ //move east
802            return 3;
803
804        }
805
806        else { //default move west Can still be changed
807
808        return 1;
809            }*/
810       
811        }
812
813    Vector3 PacmanGhost::getPointInFrontOfPacman(Vector3 pacLasVisPos,int indexForSWNE){
814        //return the Vector3 point that Pinky should target to
815        //be in front of pacman
816
817        if(indexForSWNE==4){
818            std::cout<<"Ryukyu"<<endl;
819            return pacLasVisPos;
820        }
821
822        Vector3 listOfNeighboors[4];
823        //first element is south, 2nd west, 3d north, 4th east
824
825            if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[0])){
826                //no south neighbor
827                listOfNeighboors[1]=possibleposition[19]; // west neighbor
828                listOfNeighboors[2]=possibleposition[17]; //north
829                listOfNeighboors[3]=possibleposition[1]; //east
830                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
831            }
832            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[1])){
833                listOfNeighboors[1]=possibleposition[0]; // west neighbor
834                listOfNeighboors[2]=possibleposition[2]; //north
835                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
836            }
837            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[2])){
838                listOfNeighboors[0]=possibleposition[1];  //south
839                listOfNeighboors[1]=possibleposition[3]; //west
840                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
841            }
842            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[3])){
843                listOfNeighboors[1]=possibleposition[4]; //west
844                listOfNeighboors[2]=possibleposition[5]; //north
845                listOfNeighboors[3]=possibleposition[2]; //east
846                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
847            }
848            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[4])){
849                listOfNeighboors[2]=possibleposition[6]; //north
850                listOfNeighboors[3]=possibleposition[3]; //east
851                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
852            }
853            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[5])){
854                listOfNeighboors[0]=possibleposition[3]; //south
855                listOfNeighboors[3]=possibleposition[7]; //east
856                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
857            }
858            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[6])){
859                listOfNeighboors[0]=possibleposition[4]; //south
860                listOfNeighboors[1]=possibleposition[26]; //west
861                listOfNeighboors[2]=possibleposition[9]; //north
862                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
863            }
864            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[7])){
865                listOfNeighboors[1]=possibleposition[5]; //west
866                listOfNeighboors[2]=possibleposition[8]; //north
867                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
868            }
869            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[8])){
870                listOfNeighboors[0]=possibleposition[7]; //south
871                listOfNeighboors[1]=possibleposition[9]; //west
872                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
873            }
874            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[9])){
875                listOfNeighboors[0]=possibleposition[6]; //south
876                listOfNeighboors[1]=possibleposition[38]; //west
877                listOfNeighboors[2]=possibleposition[10]; //north
878                listOfNeighboors[3]=possibleposition[8]; //east
879                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
880            }
881            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[10])){
882
883                if(indexForSWNE==3){ //nothing eastward
884                    return pacLasVisPos;
885                }
886
887                listOfNeighboors[0]=possibleposition[9]; //south
888                listOfNeighboors[1]=possibleposition[45]; //west
889                listOfNeighboors[2]=possibleposition[11]; //north
890                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
891            }
892            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[11])){
893                listOfNeighboors[0]=possibleposition[10]; //south
894                listOfNeighboors[2]=possibleposition[13]; //north
895                listOfNeighboors[3]=possibleposition[12]; //east
896                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
897            }
898            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[12])){
899                listOfNeighboors[1]=possibleposition[11]; //west
900                listOfNeighboors[2]=possibleposition[14]; //north
901                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
902            }
903            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[13])){
904                listOfNeighboors[0]=possibleposition[11]; //south
905                listOfNeighboors[1]=possibleposition[61]; //west
906                listOfNeighboors[2]=possibleposition[16]; //north
907                listOfNeighboors[3]=possibleposition[14]; //east
908                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
909            }
910            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[14])){
911                listOfNeighboors[0]=possibleposition[12]; //south
912                listOfNeighboors[1]=possibleposition[13]; //west
913                listOfNeighboors[2]=possibleposition[15]; //north
914                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
915            }
916            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[15])){
917                listOfNeighboors[0]=possibleposition[14]; //south
918                listOfNeighboors[1]=possibleposition[16]; //west
919                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
920            }
921            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[16])){
922                listOfNeighboors[0]=possibleposition[13]; //south
923                listOfNeighboors[1]=possibleposition[62]; //west
924                listOfNeighboors[2]=possibleposition[15]; //north
925                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
926            }
927            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[17])){
928                listOfNeighboors[0]=possibleposition[0]; //south
929                listOfNeighboors[3]=possibleposition[25]; //east
930                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
931            }
932            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[18])){
933                listOfNeighboors[0]=possibleposition[19]; //south
934                listOfNeighboors[1]=possibleposition[24]; //west
935                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
936            }
937            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[19])){
938                listOfNeighboors[1]=possibleposition[20]; //west
939                listOfNeighboors[2]=possibleposition[18]; //north
940                listOfNeighboors[3]=possibleposition[0]; //east
941                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
942            }
943            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[20])){
944                listOfNeighboors[2]=possibleposition[21]; //north
945                listOfNeighboors[3]=possibleposition[19]; //east
946                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
947            }
948            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[21])){
949                listOfNeighboors[0]=possibleposition[20]; //south
950                listOfNeighboors[3]=possibleposition[22]; //east
951                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
952            }
953            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[22])){
954                listOfNeighboors[1]=possibleposition[21]; //west
955                listOfNeighboors[2]=possibleposition[31]; //north
956                listOfNeighboors[3]=possibleposition[23]; //east
957                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
958            }
959            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[23])){
960                listOfNeighboors[1]=possibleposition[22]; //west
961                listOfNeighboors[2]=possibleposition[30]; //north
962                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
963            }
964            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[24])){
965                listOfNeighboors[2]=possibleposition[29]; //north
966                listOfNeighboors[3]=possibleposition[18]; //east
967                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
968            }
969            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[25])){
970                listOfNeighboors[1]=possibleposition[17]; //west
971                listOfNeighboors[2]=possibleposition[26]; //north
972                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
973            }
974            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[26])){
975                listOfNeighboors[0]=possibleposition[25]; //south
976                listOfNeighboors[1]=possibleposition[27]; //west
977                listOfNeighboors[3]=possibleposition[6]; //east
978                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
979            }
980            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[27])){
981                listOfNeighboors[1]=possibleposition[28]; //west
982                listOfNeighboors[2]=possibleposition[37]; //north
983                listOfNeighboors[3]=possibleposition[26]; //east
984                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
985            }
986            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[28])){
987                listOfNeighboors[1]=possibleposition[29]; //west
988                listOfNeighboors[2]=possibleposition[36]; //north
989                listOfNeighboors[3]=possibleposition[27]; //east
990                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
991            }
992            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[29])){
993                listOfNeighboors[0]=possibleposition[24]; //south
994                listOfNeighboors[1]=possibleposition[30]; //west
995                listOfNeighboors[3]=possibleposition[28]; //east
996                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
997            }
998            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[30])){
999                listOfNeighboors[0]=possibleposition[23]; //south
1000                listOfNeighboors[2]=possibleposition[34]; //north
1001                listOfNeighboors[3]=possibleposition[29]; //east
1002                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1003            }
1004            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[31])){
1005                listOfNeighboors[0]=possibleposition[22]; //south
1006                listOfNeighboors[1]=possibleposition[32]; //west
1007                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1008            }
1009            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[32])){
1010                listOfNeighboors[2]=possibleposition[33]; //north
1011                listOfNeighboors[3]=possibleposition[31]; //east
1012                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1013            }
1014            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[33])){
1015                listOfNeighboors[0]=possibleposition[32]; //south
1016                listOfNeighboors[3]=possibleposition[34]; //east
1017                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1018            }
1019            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[34])){
1020                listOfNeighboors[0]=possibleposition[30]; //south
1021                listOfNeighboors[1]=possibleposition[33]; //west
1022                listOfNeighboors[2]=possibleposition[92]; //north
1023                listOfNeighboors[3]=possibleposition[35]; //east
1024                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1025            }
1026            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[35])){
1027                listOfNeighboors[1]=possibleposition[34]; //west
1028                listOfNeighboors[2]=possibleposition[91]; //north
1029                listOfNeighboors[3]=possibleposition[36]; //east
1030                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1031            }
1032            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[36])){
1033                listOfNeighboors[0]=possibleposition[28]; //south
1034                listOfNeighboors[1]=possibleposition[35]; //west
1035                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1036            }
1037            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[37])){
1038                listOfNeighboors[0]=possibleposition[27]; //south
1039                listOfNeighboors[3]=possibleposition[38]; //east
1040                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1041            }
1042            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[38])){
1043                listOfNeighboors[1]=possibleposition[37]; //west
1044                listOfNeighboors[2]=possibleposition[39]; //north
1045                listOfNeighboors[3]=possibleposition[9]; //east
1046                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1047            }
1048            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[39])){
1049                listOfNeighboors[0]=possibleposition[38]; //south
1050                listOfNeighboors[1]=possibleposition[40]; //west
1051                listOfNeighboors[2]=possibleposition[45]; //north
1052                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1053            }
1054            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[40])){
1055                listOfNeighboors[1]=possibleposition[41]; //west
1056                //Not return in center
1057                listOfNeighboors[3]=possibleposition[39]; //east
1058                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1059            }
1060            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[41])){
1061                listOfNeighboors[0]=possibleposition[35]; //south
1062                listOfNeighboors[2]=possibleposition[43]; //north
1063                listOfNeighboors[3]=possibleposition[40]; //east
1064                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1065            }
1066            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[42])){
1067
1068                if(indexForSWNE==1){//nothing westward
1069                    return pacLasVisPos;
1070                }
1071
1072                listOfNeighboors[0]=possibleposition[39]; //south
1073                listOfNeighboors[2]=possibleposition[59]; //north
1074                listOfNeighboors[3]=possibleposition[43]; //east
1075                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1076            }
1077            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[43])){
1078                listOfNeighboors[0]=possibleposition[41]; //south
1079                listOfNeighboors[1]=possibleposition[42]; //west
1080                listOfNeighboors[2]=possibleposition[46]; //north
1081                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1082            }
1083            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[44])){
1084                listOfNeighboors[0]=possibleposition[40]; //south
1085                listOfNeighboors[2]=possibleposition[66]; //north
1086                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1087            }
1088            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[45])){
1089                listOfNeighboors[0]=possibleposition[39]; //south
1090                listOfNeighboors[2]=possibleposition[49]; //north
1091                listOfNeighboors[3]=possibleposition[10]; //east
1092                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1093            }
1094            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[46])){
1095                listOfNeighboors[0]=possibleposition[43]; //south
1096                listOfNeighboors[3]=possibleposition[47]; //east
1097                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1098            }
1099            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[47])){
1100                listOfNeighboors[1]=possibleposition[46]; //west
1101                listOfNeighboors[2]=possibleposition[52]; //north
1102                listOfNeighboors[3]=possibleposition[66]; //east
1103                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1104            }
1105            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[48])){
1106                listOfNeighboors[1]=possibleposition[66]; //west
1107                listOfNeighboors[2]=possibleposition[51]; //north
1108                listOfNeighboors[3]=possibleposition[49]; //east
1109                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1110            }
1111            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[49])){
1112                listOfNeighboors[0]=possibleposition[45]; //south
1113                listOfNeighboors[1]=possibleposition[48]; //west
1114                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1115            }
1116            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[50])){
1117                listOfNeighboors[1]=possibleposition[51]; //west
1118                listOfNeighboors[2]=possibleposition[61]; //north
1119                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1120            }
1121            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[51])){
1122                listOfNeighboors[0]=possibleposition[48]; //south
1123                listOfNeighboors[3]=possibleposition[50]; //east
1124                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1125            }
1126            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[52])){
1127                listOfNeighboors[0]=possibleposition[47]; //south
1128                listOfNeighboors[1]=possibleposition[53]; //west
1129                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1130            }
1131            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[53])){
1132                listOfNeighboors[2]=possibleposition[58]; //north
1133                listOfNeighboors[3]=possibleposition[52]; //east
1134                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1135            }
1136            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[54])){
1137                listOfNeighboors[0]=possibleposition[42]; //south
1138                listOfNeighboors[1]=possibleposition[55]; //west
1139                listOfNeighboors[2]=possibleposition[57]; //north
1140                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1141            }
1142            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[55])){
1143                listOfNeighboors[2]=possibleposition[56]; //north
1144                listOfNeighboors[3]=possibleposition[54]; //east
1145                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1146            }
1147            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[56])){
1148                listOfNeighboors[0]=possibleposition[55]; //south
1149                listOfNeighboors[2]=possibleposition[65]; //north
1150                listOfNeighboors[3]=possibleposition[57]; //east
1151                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1152            }
1153            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[57])){
1154                listOfNeighboors[0]=possibleposition[54]; //south
1155                listOfNeighboors[1]=possibleposition[56]; //west
1156                listOfNeighboors[2]=possibleposition[64]; //north
1157                listOfNeighboors[3]=possibleposition[58]; //east
1158                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1159            }
1160            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[58])){
1161                listOfNeighboors[0]=possibleposition[53]; //south
1162                listOfNeighboors[1]=possibleposition[57]; //west
1163                listOfNeighboors[3]=possibleposition[59]; //east
1164                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1165            }
1166            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[59])){
1167                listOfNeighboors[1]=possibleposition[58]; //west
1168                listOfNeighboors[2]=possibleposition[63]; //north
1169                listOfNeighboors[3]=possibleposition[60]; //east
1170                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1171            }
1172            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[60])){
1173                listOfNeighboors[1]=possibleposition[59]; //west
1174                listOfNeighboors[2]=possibleposition[62]; //north
1175                listOfNeighboors[3]=possibleposition[61]; //east
1176                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1177            }
1178            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[61])){
1179                listOfNeighboors[0]=possibleposition[50]; //south
1180                listOfNeighboors[1]=possibleposition[60]; //west
1181                listOfNeighboors[3]=possibleposition[13]; //east
1182                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1183            }
1184            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[62])){
1185                listOfNeighboors[0]=possibleposition[60]; //south
1186                listOfNeighboors[3]=possibleposition[16]; //east
1187                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1188            }
1189            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[63])){
1190                listOfNeighboors[0]=possibleposition[59]; //south
1191                listOfNeighboors[1]=possibleposition[64]; //west
1192                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1193            }
1194            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[64])){
1195                listOfNeighboors[0]=possibleposition[57]; //south
1196                listOfNeighboors[1]=possibleposition[65]; //west
1197                listOfNeighboors[3]=possibleposition[63]; //east
1198                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1199            }
1200            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[65])){
1201                listOfNeighboors[0]=possibleposition[56]; //south
1202                listOfNeighboors[3]=possibleposition[64]; //east
1203                return listOfNeighboors[indexForSWNE];
1204            }
1205            else if(findpos(pacLasVisPos,possibleposition[66])){
1206                //Not back in center
1207                listOfNeighboors[1]=possibleposition[47]; //west
1208                listOfNeighboors[3]=possibleposition[48]; //east
1209                return listOfNeighboors[indexForSWNE];           
1210            }
1211
1212        }
1213
1214
1215}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.