Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

Ignore:
Timestamp:
Oct 20, 2008, 5:40:38 PM (16 years ago)
Author:
rgrieder
Message:

Downgraded Bullet to latest tagged version: 2.72
That should give us more stability.

File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • code/branches/physics/src/bullet/BulletSoftBody/btSoftBodyHelpers.cpp

    r1963 r1972  
    2323//
    2424static void                             drawVertex(     btIDebugDraw* idraw,
    25                                                                    const btVector3& x,btScalar s,const btVector3& c)
    26 {
    27         idraw->drawLine(x-btVector3(s,0,0),x+btVector3(s,0,0),c);
    28         idraw->drawLine(x-btVector3(0,s,0),x+btVector3(0,s,0),c);
    29         idraw->drawLine(x-btVector3(0,0,s),x+btVector3(0,0,s),c);
    30 }
     25                                                                        const btVector3& x,btScalar s,const btVector3& c)
     26        {
     27                idraw->drawLine(x-btVector3(s,0,0),x+btVector3(s,0,0),c);
     28                idraw->drawLine(x-btVector3(0,s,0),x+btVector3(0,s,0),c);
     29                idraw->drawLine(x-btVector3(0,0,s),x+btVector3(0,0,s),c);
     30        }
    3131
    3232//
    3333static void                             drawBox(        btIDebugDraw* idraw,
    34                                                                 const btVector3& mins,
    35                                                                 const btVector3& maxs,
    36                                                                 const btVector3& color)
    37 {
    38         const btVector3 c[]={   btVector3(mins.x(),mins.y(),mins.z()),
    39                 btVector3(maxs.x(),mins.y(),mins.z()),
    40                 btVector3(maxs.x(),maxs.y(),mins.z()),
    41                 btVector3(mins.x(),maxs.y(),mins.z()),
    42                 btVector3(mins.x(),mins.y(),maxs.z()),
    43                 btVector3(maxs.x(),mins.y(),maxs.z()),
    44                 btVector3(maxs.x(),maxs.y(),maxs.z()),
    45                 btVector3(mins.x(),maxs.y(),maxs.z())};
    46         idraw->drawLine(c[0],c[1],color);idraw->drawLine(c[1],c[2],color);
    47         idraw->drawLine(c[2],c[3],color);idraw->drawLine(c[3],c[0],color);
    48         idraw->drawLine(c[4],c[5],color);idraw->drawLine(c[5],c[6],color);
    49         idraw->drawLine(c[6],c[7],color);idraw->drawLine(c[7],c[4],color);
    50         idraw->drawLine(c[0],c[4],color);idraw->drawLine(c[1],c[5],color);
    51         idraw->drawLine(c[2],c[6],color);idraw->drawLine(c[3],c[7],color);
     34                                                                        const btVector3& mins,
     35                                                                        const btVector3& maxs,
     36                                                                        const btVector3& color)
     37{
     38const btVector3 c[]={   btVector3(mins.x(),mins.y(),mins.z()),
     39                                                btVector3(maxs.x(),mins.y(),mins.z()),
     40                                                btVector3(maxs.x(),maxs.y(),mins.z()),
     41                                                btVector3(mins.x(),maxs.y(),mins.z()),
     42                                                btVector3(mins.x(),mins.y(),maxs.z()),
     43                                                btVector3(maxs.x(),mins.y(),maxs.z()),
     44                                                btVector3(maxs.x(),maxs.y(),maxs.z()),
     45                                                btVector3(mins.x(),maxs.y(),maxs.z())};
     46idraw->drawLine(c[0],c[1],color);idraw->drawLine(c[1],c[2],color);
     47idraw->drawLine(c[2],c[3],color);idraw->drawLine(c[3],c[0],color);
     48idraw->drawLine(c[4],c[5],color);idraw->drawLine(c[5],c[6],color);
     49idraw->drawLine(c[6],c[7],color);idraw->drawLine(c[7],c[4],color);
     50idraw->drawLine(c[0],c[4],color);idraw->drawLine(c[1],c[5],color);
     51idraw->drawLine(c[2],c[6],color);idraw->drawLine(c[3],c[7],color);
    5252}
    5353
    5454//
    5555static void                             drawTree(       btIDebugDraw* idraw,
    56                                                                  const btDbvtNode* node,
    57                                                                  int depth,
    58                                                                  const btVector3& ncolor,
    59                                                                  const btVector3& lcolor,
    60                                                                  int mindepth,
    61                                                                  int maxdepth)
    62 {
    63         if(node)
    64         {
    65                 if(node->isinternal()&&((depth<maxdepth)||(maxdepth<0)))
    66                 {
    67                         drawTree(idraw,node->childs[0],depth+1,ncolor,lcolor,mindepth,maxdepth);
    68                         drawTree(idraw,node->childs[1],depth+1,ncolor,lcolor,mindepth,maxdepth);
    69                 }
    70                 if(depth>=mindepth)
    71                 {
    72                         const btScalar  scl=(btScalar)(node->isinternal()?1:1);
    73                         const btVector3 mi=node->volume.Center()-node->volume.Extents()*scl;
    74                         const btVector3 mx=node->volume.Center()+node->volume.Extents()*scl;
    75                         drawBox(idraw,mi,mx,node->isleaf()?lcolor:ncolor);
     56                                                                        const btDbvtNode* node,
     57                                                                        int depth,
     58                                                                        const btVector3& ncolor,
     59                                                                        const btVector3& lcolor,
     60                                                                        int mindepth,
     61                                                                        int maxdepth)
     62{
     63if(node)
     64        {
     65        if(node->isinternal()&&((depth<maxdepth)||(maxdepth<0)))
     66                {
     67                drawTree(idraw,node->childs[0],depth+1,ncolor,lcolor,mindepth,maxdepth);
     68                drawTree(idraw,node->childs[1],depth+1,ncolor,lcolor,mindepth,maxdepth);
     69                }
     70        if(depth>=mindepth)
     71                {
     72                const btScalar  scl=(btScalar)(node->isinternal()?1:1);
     73                const btVector3 mi=node->volume.Center()-node->volume.Extents()*scl;
     74                const btVector3 mx=node->volume.Center()+node->volume.Extents()*scl;
     75                drawBox(idraw,mi,mx,node->isleaf()?lcolor:ncolor);
    7676                }
    7777        }
    … …  
    8282static inline T                         sum(const btAlignedObjectArray<T>& items)
    8383{
    84         T       v;
    85         if(items.size())
    86         {
    87                 v=items[0];
    88                 for(int i=1,ni=items.size();i<ni;++i)
    89                 {
    90                         v+=items[i];
    91                 }
    92         }
    93         return(v);
     84T       v;
     85if(items.size())
     86        {
     87        v=items[0];
     88        for(int i=1,ni=items.size();i<ni;++i)
     89                {
     90                v+=items[i];
     91                }
     92        }
     93return(v);
    9494}
    9595
    … …  
    9898static inline void                      add(btAlignedObjectArray<T>& items,const Q& value)
    9999{
    100         for(int i=0,ni=items.size();i<ni;++i)
    101         {
    102                 items[i]+=value;
     100for(int i=0,ni=items.size();i<ni;++i)
     101        {
     102        items[i]+=value;
    103103        }
    104104}
    … …  
    108108static inline void                      mul(btAlignedObjectArray<T>& items,const Q& value)
    109109{
    110         for(int i=0,ni=items.size();i<ni;++i)
    111         {
    112                 items[i]*=value;
     110for(int i=0,ni=items.size();i<ni;++i)
     111        {
     112        items[i]*=value;
    113113        }
    114114}
    … …  
    118118static inline T                         average(const btAlignedObjectArray<T>& items)
    119119{
    120         const btScalar  n=(btScalar)(items.size()>0?items.size():1);
    121         return(sum(items)/n);
     120const btScalar  n=(btScalar)(items.size()>0?items.size():1);
     121return(sum(items)/n);
    122122}
    123123
    … …  
    137137#if 0
    138138static btVector3                stresscolor(btScalar stress)
    139 {
     139        {
    140140        static const btVector3  spectrum[]=     {       btVector3(1,0,1),
    141                 btVector3(0,0,1),
    142                 btVector3(0,1,1),
    143                 btVector3(0,1,0),
    144                 btVector3(1,1,0),
    145                 btVector3(1,0,0),
    146                 btVector3(1,0,0)};
     141                                                                                        btVector3(0,0,1),
     142                                                                                        btVector3(0,1,1),
     143                                                                                        btVector3(0,1,0),
     144                                                                                        btVector3(1,1,0),
     145                                                                                        btVector3(1,0,0),
     146                                                                                        btVector3(1,0,0)};
    147147        static const int                ncolors=sizeof(spectrum)/sizeof(spectrum[0])-1;
    148148        static const btScalar   one=1;
    … …  
    151151        const btScalar                  frc=stress-sel;
    152152        return(spectrum[sel]+(spectrum[sel+1]-spectrum[sel])*frc);
    153 }
     153        }
    154154#endif
    155155
    156156//
    157157void                    btSoftBodyHelpers::Draw(        btSoftBody* psb,
    158                                                                                 btIDebugDraw* idraw,
    159                                                                                 int drawflags)
     158                                         btIDebugDraw* idraw,
     159                                         int drawflags)
    160160{
    161161        const btScalar          scl=(btScalar)0.1;
    … …  
    252252                        const btVector3                 c=(x[0]+x[1]+x[2])/3;
    253253                        idraw->drawTriangle((x[0]-c)*scl+c,
    254                                 (x[1]-c)*scl+c,
    255                                 (x[2]-c)*scl+c,
    256                                 col,alp);
     254                                                                (x[1]-c)*scl+c,
     255                                                                (x[2]-c)*scl+c,
     256                                                                col,alp);
    257257                }       
    258258        }
    259259        /* Clusters     */
    260260        if(0!=(drawflags&fDrawFlags::Clusters))
    261         {
     261                {
    262262                srand(1806);
    263263                for(i=0;i<psb->m_clusters.size();++i)
    264                 {
     264                        {
    265265                        if(psb->m_clusters[i]->m_collide)
    266                         {
     266                                {
    267267                                btVector3                                               color(  rand()/(btScalar)RAND_MAX,
    268                                         rand()/(btScalar)RAND_MAX,
    269                                         rand()/(btScalar)RAND_MAX);
     268                                                                                                                rand()/(btScalar)RAND_MAX,
     269                                                                                                                rand()/(btScalar)RAND_MAX);
    270270                                color=color.normalized()*0.75;
    271271                                btAlignedObjectArray<btVector3> vertices;
    272272                                vertices.resize(psb->m_clusters[i]->m_nodes.size());
    273273                                for(j=0,nj=vertices.size();j<nj;++j)
    274                                 {                               
     274                                        {                               
    275275                                        vertices[j]=psb->m_clusters[i]->m_nodes[j]->m_x;
    276                                 }
     276                                        }
    277277                                HullDesc                hdsc(QF_TRIANGLES,vertices.size(),&vertices[0]);
    278278                                HullResult              hres;
    … …  
    285285                                add(hres.m_OutputVertices,center);
    286286                                for(j=0;j<(int)hres.mNumFaces;++j)
    287                                 {
     287                                        {
    288288                                        const int idx[]={hres.m_Indices[j*3+0],hres.m_Indices[j*3+1],hres.m_Indices[j*3+2]};
    289289                                        idraw->drawTriangle(hres.m_OutputVertices[idx[0]],
    290                                                 hres.m_OutputVertices[idx[1]],
    291                                                 hres.m_OutputVertices[idx[2]],
    292                                                 color,1);
     290                                                                                hres.m_OutputVertices[idx[1]],
     291                                                                                hres.m_OutputVertices[idx[2]],
     292                                                                                color,1);
     293                                        }
     294                                hlib.ReleaseResult(hres);
    293295                                }
    294                                 hlib.ReleaseResult(hres);
    295                         }
    296296                        /* Velocities   */
    297 #if 0
     297                        #if 0
    298298                        for(int j=0;j<psb->m_clusters[i].m_nodes.size();++j)
    299                         {
     299                                {
    300300                                const btSoftBody::Cluster&      c=psb->m_clusters[i];
    301301                                const btVector3                         r=c.m_nodes[j]->m_x-c.m_com;
    302302                                const btVector3                         v=c.m_lv+cross(c.m_av,r);
    303303                                idraw->drawLine(c.m_nodes[j]->m_x,c.m_nodes[j]->m_x+v,btVector3(1,0,0));
    304                         }
    305 #endif
     304                                }
     305                        #endif
    306306                        /* Frame                */
    307307                        btSoftBody::Cluster& c=*psb->m_clusters[i];
    … …  
    309309                        idraw->drawLine(c.m_com,c.m_framexform*btVector3(0,10,0),btVector3(0,1,0));
    310310                        idraw->drawLine(c.m_com,c.m_framexform*btVector3(0,0,10),btVector3(0,0,1));
    311                 }
    312         }
     311                        }
     312                }
    313313        /* Notes        */
    314314        if(0!=(drawflags&fDrawFlags::Notes))
    … …  
    319319                        btVector3                               p=n.m_offset;
    320320                        for(int j=0;j<n.m_rank;++j)
    321                         {
     321                                {
    322322                                p+=n.m_nodes[j]->m_x*n.m_coords[j];
    323                         }
     323                                }
    324324                        idraw->draw3dText(p,n.m_text);
    325325                }
    … …  
    334334        if(0!=(drawflags&fDrawFlags::Joints))
    335335        {
    336                 for(i=0;i<psb->m_joints.size();++i)
    337                 {
    338                         const btSoftBody::Joint*        pj=psb->m_joints[i];
    339                         switch(pj->Type())
     336        for(i=0;i<psb->m_joints.size();++i)
     337                {
     338                const btSoftBody::Joint*        pj=psb->m_joints[i];
     339                switch(pj->Type())
    340340                        {
    341341                        case    btSoftBody::Joint::eType::Linear:
    342342                                {
    343                                         const btSoftBody::LJoint*       pjl=(const btSoftBody::LJoint*)pj;
    344                                         const btVector3 a0=pj->m_bodies[0].xform()*pjl->m_refs[0];
    345                                         const btVector3 a1=pj->m_bodies[1].xform()*pjl->m_refs[1];
    346                                         idraw->drawLine(pj->m_bodies[0].xform().getOrigin(),a0,btVector3(1,1,0));
    347                                         idraw->drawLine(pj->m_bodies[1].xform().getOrigin(),a1,btVector3(0,1,1));
    348                                         drawVertex(idraw,a0,0.25,btVector3(1,1,0));
    349                                         drawVertex(idraw,a1,0.25,btVector3(0,1,1));
     343                                const btSoftBody::LJoint*       pjl=(const btSoftBody::LJoint*)pj;
     344                                const btVector3 a0=pj->m_bodies[0].xform()*pjl->m_refs[0];
     345                                const btVector3 a1=pj->m_bodies[1].xform()*pjl->m_refs[1];
     346                                idraw->drawLine(pj->m_bodies[0].xform().getOrigin(),a0,btVector3(1,1,0));
     347                                idraw->drawLine(pj->m_bodies[1].xform().getOrigin(),a1,btVector3(0,1,1));
     348                                drawVertex(idraw,a0,0.25,btVector3(1,1,0));
     349                                drawVertex(idraw,a1,0.25,btVector3(0,1,1));
    350350                                }
    351                                 break;
     351                        break;
    352352                        case    btSoftBody::Joint::eType::Angular:
    353353                                {
    354                                         const btSoftBody::AJoint*       pja=(const btSoftBody::AJoint*)pj;
    355                                         const btVector3 o0=pj->m_bodies[0].xform().getOrigin();
    356                                         const btVector3 o1=pj->m_bodies[1].xform().getOrigin();
    357                                         const btVector3 a0=pj->m_bodies[0].xform().getBasis()*pj->m_refs[0];
    358                                         const btVector3 a1=pj->m_bodies[1].xform().getBasis()*pj->m_refs[1];
    359                                         idraw->drawLine(o0,o0+a0*10,btVector3(1,1,0));
    360                                         idraw->drawLine(o0,o0+a1*10,btVector3(1,1,0));
    361                                         idraw->drawLine(o1,o1+a0*10,btVector3(0,1,1));
    362                                         idraw->drawLine(o1,o1+a1*10,btVector3(0,1,1));
     354                                const btSoftBody::AJoint*       pja=(const btSoftBody::AJoint*)pj;
     355                                const btVector3 o0=pj->m_bodies[0].xform().getOrigin();
     356                                const btVector3 o1=pj->m_bodies[1].xform().getOrigin();
     357                                const btVector3 a0=pj->m_bodies[0].xform().getBasis()*pj->m_refs[0];
     358                                const btVector3 a1=pj->m_bodies[1].xform().getBasis()*pj->m_refs[1];
     359                                idraw->drawLine(o0,o0+a0*10,btVector3(1,1,0));
     360                                idraw->drawLine(o0,o0+a1*10,btVector3(1,1,0));
     361                                idraw->drawLine(o1,o1+a0*10,btVector3(0,1,1));
     362                                idraw->drawLine(o1,o1+a1*10,btVector3(0,1,1));
    363363                                }
    364364                        }               
    … …  
    369369//
    370370void                    btSoftBodyHelpers::DrawInfos(           btSoftBody* psb,
    371                                                                                         btIDebugDraw* idraw,
    372                                                                                         bool masses,
    373                                                                                         bool areas,
    374                                                                                         bool /*stress*/)
     371                                                  btIDebugDraw* idraw,
     372                                                  bool masses,
     373                                                  bool areas,
     374                                                  bool /*stress*/)
    375375{
    376376        for(int i=0;i<psb->m_nodes.size();++i)
    … …  
    395395//
    396396void                    btSoftBodyHelpers::DrawNodeTree(        btSoftBody* psb,
    397                                                                                                 btIDebugDraw* idraw,
    398                                                                                                 int mindepth,
    399                                                                                                 int maxdepth)
    400 {
    401         drawTree(idraw,psb->m_ndbvt.m_root,0,btVector3(1,0,1),btVector3(1,1,1),mindepth,maxdepth);
     397                                                                                                        btIDebugDraw* idraw,
     398                                                                                                        int mindepth,
     399                                                                                                        int maxdepth)
     400{
     401drawTree(idraw,psb->m_ndbvt.m_root,0,btVector3(1,0,1),btVector3(1,1,1),mindepth,maxdepth);
    402402}
    403403
    404404//
    405405void                    btSoftBodyHelpers::DrawFaceTree(        btSoftBody* psb,
    406                                                                                                 btIDebugDraw* idraw,
    407                                                                                                 int mindepth,
    408                                                                                                 int maxdepth)
    409 {
    410         drawTree(idraw,psb->m_fdbvt.m_root,0,btVector3(0,1,0),btVector3(1,0,0),mindepth,maxdepth);
     406                                                                                                        btIDebugDraw* idraw,
     407                                                                                                        int mindepth,
     408                                                                                                        int maxdepth)
     409{
     410drawTree(idraw,psb->m_fdbvt.m_root,0,btVector3(0,1,0),btVector3(1,0,0),mindepth,maxdepth);
    411411}
    412412
    413413//
    414414void                    btSoftBodyHelpers::DrawClusterTree(     btSoftBody* psb,
    415                                                                                                    btIDebugDraw* idraw,
    416                                                                                                    int mindepth,
    417                                                                                                    int maxdepth)
    418 {
    419         drawTree(idraw,psb->m_cdbvt.m_root,0,btVector3(0,1,1),btVector3(1,0,0),mindepth,maxdepth);
     415                                                                                                        btIDebugDraw* idraw,
     416                                                                                                        int mindepth,
     417                                                                                                        int maxdepth)
     418{
     419drawTree(idraw,psb->m_cdbvt.m_root,0,btVector3(0,1,1),btVector3(1,0,0),mindepth,maxdepth);
    420420}
    421421
    422422//
    423423void                    btSoftBodyHelpers::DrawFrame(           btSoftBody* psb,
    424                                                                                         btIDebugDraw* idraw)
     424                                                  btIDebugDraw* idraw)
    425425{
    426426        if(psb->m_pose.m_bframe)
    … …  
    446446//
    447447btSoftBody*             btSoftBodyHelpers::CreateRope(  btSoftBodyWorldInfo& worldInfo, const btVector3& from,
    448                                                                                           const btVector3& to,
    449                                                                                           int res,
    450                                                                                           int fixeds)
     448                                                   const btVector3& to,
     449                                                   int res,
     450                                                   int fixeds)
    451451{
    452452        /* Create nodes */
    … …  
    478478//
    479479btSoftBody*             btSoftBodyHelpers::CreatePatch(btSoftBodyWorldInfo& worldInfo,const btVector3& corner00,
    480                                                                                            const btVector3& corner10,
    481                                                                                            const btVector3& corner01,
    482                                                                                            const btVector3& corner11,
    483                                                                                            int resx,
    484                                                                                            int resy,
    485                                                                                            int fixeds,
    486                                                                                            bool gendiags)
     480                                                        const btVector3& corner10,
     481                                                        const btVector3& corner01,
     482                                                        const btVector3& corner11,
     483                                                        int resx,
     484                                                        int resy,
     485                                                        int fixeds,
     486                                                        bool gendiags)
    487487{
    488488#define IDX(_x_,_y_)    ((_y_)*rx+(_x_))
    … …  
    554554
    555555//
    556 btSoftBody*             btSoftBodyHelpers::CreatePatchUV(btSoftBodyWorldInfo& worldInfo,
    557                                                                                                  const btVector3& corner00,
    558                                                                                                  const btVector3& corner10,
    559                                                                                                  const btVector3& corner01,
    560                                                                                                  const btVector3& corner11,
    561                                                                                                  int resx,
    562                                                                                                  int resy,
    563                                                                                                  int fixeds,
    564                                                                                                  bool gendiags,
    565                                                                                                  float* tex_coords)
    566 {
    567 
    568         /*
    569         *
    570         *  corners:
    571         *
    572         *  [0][0]     corner00 ------- corner01   [resx][0]
    573         *                |                |
    574         *                |                |
    575         *  [0][resy]  corner10 -------- corner11  [resx][resy]
    576         *
    577         *
    578         *
    579         *
    580         *
    581         *
    582         *   "fixedgs" map:
    583         *
    584         *  corner00     -->   +1
    585         *  corner01     -->   +2
    586         *  corner10     -->   +4
    587         *  corner11     -->   +8
    588         *  upper middle -->  +16
    589         *  left middle  -->  +32
    590         *  right middle -->  +64
    591         *  lower middle --> +128
    592         *  center       --> +256
    593         *
    594         *
    595         *   tex_coords size   (resx-1)*(resy-1)*12
    596         *
    597         *
    598         *
    599         *     SINGLE QUAD INTERNALS
    600         *
    601         *  1) btSoftBody's nodes and links,
    602         *     diagonal link is optional ("gendiags")
    603         *
    604         *
    605         *    node00 ------ node01
    606         *      | .             
    607         *      |   .           
    608         *      |     .         
    609         *      |       .       
    610         *      |         .     
    611         *    node10        node11
    612         *
    613         *
    614         *
    615         *   2) Faces:
    616         *      two triangles,
    617         *      UV Coordinates (hier example for single quad)
    618         *     
    619         *     (0,1)          (0,1)  (1,1)
    620         *     1 |\            3 \-----| 2
    621         *       | \              \    |
    622         *       |  \              \   |
    623         *       |   \              \  |
    624         *       |    \              \ |
    625         *     2 |-----\ 3            \| 1
    626         *     (0,0)    (1,0)       (1,0)
    627         *
    628         *
    629         *
    630         *
    631         *
    632         *
    633         */
    634 
    635 #define IDX(_x_,_y_)    ((_y_)*rx+(_x_))
    636         /* Create nodes         */
    637         if((resx<2)||(resy<2)) return(0);
    638         const int       rx=resx;
    639         const int       ry=resy;
    640         const int       tot=rx*ry;
    641         btVector3*      x=new btVector3[tot];
    642         btScalar*       m=new btScalar[tot];
    643 
    644         for(int iy=0;iy<ry;++iy)
    645         {
    646                 const btScalar  ty=iy/(btScalar)(ry-1);
    647                 const btVector3 py0=lerp(corner00,corner01,ty);
    648                 const btVector3 py1=lerp(corner10,corner11,ty);
    649                 for(int ix=0;ix<rx;++ix)
    650                 {
    651                         const btScalar  tx=ix/(btScalar)(rx-1);
    652                         x[IDX(ix,iy)]=lerp(py0,py1,tx);
    653                         m[IDX(ix,iy)]=1;
    654                 }
    655         }
    656         btSoftBody*     psb=new btSoftBody(&worldInfo,tot,x,m);
    657         if(fixeds&1)            psb->setMass(IDX(0,0),0);
    658         if(fixeds&2)            psb->setMass(IDX(rx-1,0),0);
    659         if(fixeds&4)            psb->setMass(IDX(0,ry-1),0);
    660         if(fixeds&8)            psb->setMass(IDX(rx-1,ry-1),0);
    661         if(fixeds&16)           psb->setMass(IDX((rx-1)/2,0),0);
    662         if(fixeds&32)           psb->setMass(IDX(0,(ry-1)/2),0);
    663         if(fixeds&64)           psb->setMass(IDX(rx-1,(ry-1)/2),0);
    664         if(fixeds&128)          psb->setMass(IDX((rx-1)/2,ry-1),0);
    665         if(fixeds&256)          psb->setMass(IDX((rx-1)/2,(ry-1)/2),0);
    666         delete[] x;
    667         delete[] m;
    668 
    669 
    670         int z = 0;
    671         /* Create links and faces       */
    672         for(int iy=0;iy<ry;++iy)
    673         {
    674                 for(int ix=0;ix<rx;++ix)
    675                 {
    676                         const bool      mdx=(ix+1)<rx;
    677                         const bool      mdy=(iy+1)<ry;
    678 
    679                         int node00=IDX(ix,iy);
    680                         int node01=IDX(ix+1,iy);
    681                         int node10=IDX(ix,iy+1);
    682                         int node11=IDX(ix+1,iy+1);
    683 
    684                         if(mdx) psb->appendLink(node00,node01);
    685                         if(mdy) psb->appendLink(node00,node10);
    686                         if(mdx&&mdy)
    687                         {
    688                                 psb->appendFace(node00,node10,node11);
    689                                 if (tex_coords) {
    690                                         tex_coords[z+0]=CalculateUV(resx,resy,ix,iy,0);
    691                                         tex_coords[z+1]=CalculateUV(resx,resy,ix,iy,1);
    692                                         tex_coords[z+2]=CalculateUV(resx,resy,ix,iy,0);
    693                                         tex_coords[z+3]=CalculateUV(resx,resy,ix,iy,2);
    694                                         tex_coords[z+4]=CalculateUV(resx,resy,ix,iy,3);
    695                                         tex_coords[z+5]=CalculateUV(resx,resy,ix,iy,2);
    696                                 }
    697                                 psb->appendFace(node11,node01,node00);
    698                                 if (tex_coords) {
    699                                         tex_coords[z+6 ]=CalculateUV(resx,resy,ix,iy,3);
    700                                         tex_coords[z+7 ]=CalculateUV(resx,resy,ix,iy,2);
    701                                         tex_coords[z+8 ]=CalculateUV(resx,resy,ix,iy,3);
    702                                         tex_coords[z+9 ]=CalculateUV(resx,resy,ix,iy,1);
    703                                         tex_coords[z+10]=CalculateUV(resx,resy,ix,iy,0);
    704                                         tex_coords[z+11]=CalculateUV(resx,resy,ix,iy,1);
    705                                 }
    706                                 if (gendiags) psb->appendLink(node00,node11);
    707                                 z += 12;
    708                         }
    709                 }
    710         }
    711         /* Finished     */
    712 #undef IDX
    713         return(psb);
    714 }
    715 
    716 float   btSoftBodyHelpers::CalculateUV(int resx,int resy,int ix,int iy,int id)
    717 {
    718 
    719         /*
    720         *
    721         *
    722         *    node00 --- node01
    723         *      |          |
    724         *    node10 --- node11
    725         *
    726         *
    727         *   ID map:
    728         *
    729         *   node00 s --> 0
    730         *   node00 t --> 1
    731         *
    732         *   node01 s --> 3
    733         *   node01 t --> 1
    734         *
    735         *   node10 s --> 0
    736         *   node10 t --> 2
    737         *
    738         *   node11 s --> 3
    739         *   node11 t --> 2
    740         *
    741         *
    742         */
    743 
    744         float tc=0.0f;
    745         if (id == 0) {
    746                 tc = (1.0f/((resx-1))*ix);
    747         }
    748         else if (id==1) {
    749                 tc = (1.0f/((resy-1))*(resy-1-iy));
    750         }
    751         else if (id==2) {
    752                 tc = (1.0f/((resy-1))*(resy-1-iy-1));
    753         }
    754         else if (id==3) {
    755                 tc = (1.0f/((resx-1))*(ix+1));
    756         }
    757         return tc;
    758 }
    759 //
    760556btSoftBody*             btSoftBodyHelpers::CreateEllipsoid(btSoftBodyWorldInfo& worldInfo,const btVector3& center,
    761                                                                                                    const btVector3& radius,
    762                                                                                                    int res)
     557                                                                const btVector3& radius,
     558                                                                int res)
    763559{
    764560        struct  Hammersley
    … …  
    791587//
    792588btSoftBody*             btSoftBodyHelpers::CreateFromTriMesh(btSoftBodyWorldInfo& worldInfo,const btScalar*     vertices,
    793                                                                                                         const int* triangles,
    794                                                                                                         int ntriangles)
     589                                                                  const int* triangles,
     590                                                                  int ntriangles)
    795591{
    796592        int             maxidx=0;
    … …  
    833629//
    834630btSoftBody*             btSoftBodyHelpers::CreateFromConvexHull(btSoftBodyWorldInfo& worldInfo, const btVector3* vertices,
    835                                                                                                                 int nvertices)
     631                                                                         int nvertices)
    836632{
    837633        HullDesc                hdsc(QF_TRIANGLES,nvertices,vertices);
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.