[21] | 1 | |
---|
| 2 | #include "OgreOdePrecompiledHeaders.h" |
---|
| 3 | |
---|
| 4 | #include "OgreOdeGeometry.h" |
---|
| 5 | #include "OgreOdeWorld.h" |
---|
| 6 | #include "OgreOdeBody.h" |
---|
| 7 | #include "OgreOdeGeometry.h" |
---|
| 8 | #include "OgreOdeJoint.h" |
---|
| 9 | |
---|
| 10 | using namespace OgreOde; |
---|
| 11 | using namespace Ogre; |
---|
| 12 | |
---|
| 13 | //------------------------------------------------------------------------------------------------ |
---|
| 14 | JointGroup::JointGroup(World *world): |
---|
| 15 | _world(world) |
---|
| 16 | { |
---|
| 17 | _joint_group = dJointGroupCreate(0); |
---|
| 18 | _world->getJointGroupList().registerItem(this); |
---|
| 19 | } |
---|
| 20 | //------------------------------------------------------------------------------------------------ |
---|
| 21 | dJointGroupID JointGroup::getJointGroupID() const |
---|
| 22 | { |
---|
| 23 | return _joint_group; |
---|
| 24 | } |
---|
| 25 | |
---|
| 26 | unsigned long JointGroup::getID() |
---|
| 27 | { |
---|
| 28 | return (long unsigned long)_joint_group; |
---|
| 29 | } |
---|
| 30 | |
---|
| 31 | void JointGroup::empty() |
---|
| 32 | { |
---|
| 33 | dJointGroupEmpty(_joint_group); |
---|
| 34 | } |
---|
| 35 | |
---|
| 36 | JointGroup::~JointGroup() |
---|
| 37 | { |
---|
| 38 | _world->getJointGroupList().unregisterItem((long unsigned int)_joint_group); |
---|
| 39 | dJointGroupDestroy(_joint_group); |
---|
| 40 | } |
---|
| 41 | |
---|
| 42 | Joint::Joint(World *world, const JointGroup* group): |
---|
| 43 | _world(world) |
---|
| 44 | { |
---|
| 45 | } |
---|
| 46 | |
---|
| 47 | void Joint::registerJoint() |
---|
| 48 | { |
---|
| 49 | _world->getJointList().registerItem(this); |
---|
| 50 | } |
---|
| 51 | |
---|
| 52 | void Joint::setAnchor(const Ogre::Vector3& position) |
---|
| 53 | { |
---|
| 54 | } |
---|
| 55 | |
---|
| 56 | void Joint::addTorque(Real torque,Real torque2,Real torque3) |
---|
| 57 | { |
---|
| 58 | } |
---|
| 59 | |
---|
| 60 | void Joint::addForce(Real force,Real force2,Real force3) |
---|
| 61 | { |
---|
| 62 | } |
---|
| 63 | |
---|
| 64 | const Ogre::Vector3& Joint::getAnchor() |
---|
| 65 | { |
---|
| 66 | return Ogre::Vector3::ZERO; |
---|
| 67 | } |
---|
| 68 | |
---|
| 69 | const Ogre::Vector3& Joint::getAnchorError() |
---|
| 70 | { |
---|
| 71 | return Ogre::Vector3::ZERO; |
---|
| 72 | } |
---|
| 73 | |
---|
| 74 | void Joint::setAxis(const Ogre::Vector3& axis) |
---|
| 75 | { |
---|
| 76 | } |
---|
| 77 | |
---|
| 78 | const Ogre::Vector3& Joint::getAxis() |
---|
| 79 | { |
---|
| 80 | return Ogre::Vector3::ZERO; |
---|
| 81 | } |
---|
| 82 | |
---|
| 83 | void Joint::setAdditionalAxis(const Ogre::Vector3& axis) |
---|
| 84 | { |
---|
| 85 | } |
---|
| 86 | |
---|
| 87 | const Ogre::Vector3& Joint::getAdditionalAxis() |
---|
| 88 | { |
---|
| 89 | return Ogre::Vector3::ZERO; |
---|
| 90 | } |
---|
| 91 | |
---|
| 92 | Real Joint::getAngle() |
---|
| 93 | { |
---|
| 94 | return 0.0; |
---|
| 95 | } |
---|
| 96 | |
---|
| 97 | Real Joint::getAngleRate() |
---|
| 98 | { |
---|
| 99 | return 0.0; |
---|
| 100 | } |
---|
| 101 | |
---|
| 102 | Real Joint::getPosition() |
---|
| 103 | { |
---|
| 104 | return 0.0; |
---|
| 105 | } |
---|
| 106 | |
---|
| 107 | Real Joint::getPositionRate() |
---|
| 108 | { |
---|
| 109 | return 0.0; |
---|
| 110 | } |
---|
| 111 | |
---|
| 112 | unsigned long Joint::getID() |
---|
| 113 | { |
---|
| 114 | return (unsigned long)_joint; |
---|
| 115 | } |
---|
| 116 | |
---|
| 117 | Joint::~Joint() |
---|
| 118 | { |
---|
| 119 | _world->getJointList().unregisterItem((unsigned long)_joint); |
---|
| 120 | dJointDestroy(_joint); |
---|
| 121 | } |
---|
| 122 | |
---|
| 123 | dWorldID Joint::getWorldID() |
---|
| 124 | { |
---|
| 125 | return _world->getWorldID(); |
---|
| 126 | } |
---|
| 127 | |
---|
| 128 | dJointGroupID Joint::getJointGroupID(const JointGroup* group) const |
---|
| 129 | { |
---|
| 130 | return ((group)?group->getJointGroupID():0); |
---|
| 131 | } |
---|
| 132 | |
---|
| 133 | dJointID Joint::getJointID() |
---|
| 134 | { |
---|
| 135 | return _joint; |
---|
| 136 | } |
---|
| 137 | |
---|
| 138 | Joint::Type Joint::getType() |
---|
| 139 | { |
---|
| 140 | return (Joint::Type)(dJointGetType(_joint)); |
---|
| 141 | } |
---|
| 142 | |
---|
| 143 | Body* Joint::getFirstBody() |
---|
| 144 | { |
---|
| 145 | dBodyID b = dJointGetBody(_joint, 0); |
---|
| 146 | return ((Body*)dBodyGetData(b)); |
---|
| 147 | } |
---|
| 148 | |
---|
| 149 | Body* Joint::getSecondBody() |
---|
| 150 | { |
---|
| 151 | dBodyID b = dJointGetBody(_joint,1); |
---|
| 152 | return b ? ((Body*)dBodyGetData(b)) : 0; |
---|
| 153 | } |
---|
| 154 | |
---|
| 155 | bool Joint::areConnected(const Body* body_a,const Body* body_b) |
---|
| 156 | { |
---|
| 157 | return (dAreConnected(body_a->getBodyID(),body_b->getBodyID()))?true:false; |
---|
| 158 | } |
---|
| 159 | |
---|
| 160 | bool Joint::areConnectedExcluding(const Body* body_a,const Body* body_b,Joint::Type joint_type) |
---|
| 161 | { |
---|
| 162 | return (dAreConnectedExcluding(body_a->getBodyID(),body_b->getBodyID(),(int)joint_type))?true:false; |
---|
| 163 | } |
---|
| 164 | |
---|
| 165 | void Joint::enableFeedback() |
---|
| 166 | { |
---|
| 167 | dJointSetFeedback(_joint,&_feedback); |
---|
| 168 | } |
---|
| 169 | |
---|
| 170 | void Joint::disableFeedback() |
---|
| 171 | { |
---|
| 172 | dJointSetFeedback(_joint,0); |
---|
| 173 | } |
---|
| 174 | |
---|
| 175 | void Joint::detach() |
---|
| 176 | { |
---|
| 177 | dJointAttach(_joint,0,0); |
---|
| 178 | } |
---|
| 179 | |
---|
| 180 | void Joint::attach(const Body* body) |
---|
| 181 | { |
---|
| 182 | dJointAttach(_joint,body->getBodyID(),0); |
---|
| 183 | } |
---|
| 184 | |
---|
| 185 | void Joint::attach(const Body* body_a,const Body* body_b) |
---|
| 186 | { |
---|
| 187 | dJointAttach(_joint,body_a->getBodyID(),body_b->getBodyID()); |
---|
| 188 | } |
---|
| 189 | |
---|
| 190 | const Ogre::Vector3& Joint::getFirstForce() |
---|
| 191 | { |
---|
| 192 | assert(dJointGetFeedback(_joint) == &_feedback); |
---|
| 193 | |
---|
| 194 | _first_force.x = _feedback.f1[0]; |
---|
| 195 | _first_force.y = _feedback.f1[1]; |
---|
| 196 | _first_force.z = _feedback.f1[2]; |
---|
| 197 | return _first_force; |
---|
| 198 | } |
---|
| 199 | |
---|
| 200 | const Ogre::Vector3& Joint::getFirstTorque() |
---|
| 201 | { |
---|
| 202 | assert(dJointGetFeedback(_joint) == &_feedback); |
---|
| 203 | |
---|
| 204 | _first_torque.x = _feedback.t1[0]; |
---|
| 205 | _first_torque.y = _feedback.t1[1]; |
---|
| 206 | _first_torque.z = _feedback.t1[2]; |
---|
| 207 | return _first_torque; |
---|
| 208 | } |
---|
| 209 | |
---|
| 210 | const Ogre::Vector3& Joint::getSecondForce() |
---|
| 211 | { |
---|
| 212 | assert(dJointGetFeedback(_joint) == &_feedback); |
---|
| 213 | |
---|
| 214 | _second_force.x = _feedback.f2[0]; |
---|
| 215 | _second_force.y = _feedback.f2[1]; |
---|
| 216 | _second_force.z = _feedback.f2[2]; |
---|
| 217 | return _second_force; |
---|
| 218 | } |
---|
| 219 | |
---|
| 220 | const Ogre::Vector3& Joint::getSecondTorque() |
---|
| 221 | { |
---|
| 222 | assert(dJointGetFeedback(_joint) == &_feedback); |
---|
| 223 | |
---|
| 224 | _second_torque.x = _feedback.t2[0]; |
---|
| 225 | _second_torque.y = _feedback.t2[1]; |
---|
| 226 | _second_torque.z = _feedback.t2[2]; |
---|
| 227 | return _second_torque; |
---|
| 228 | } |
---|
| 229 | |
---|
| 230 | void Joint::setParameter(Joint::Parameter parameter,Real value,int axis) |
---|
| 231 | { |
---|
| 232 | } |
---|
| 233 | |
---|
| 234 | Real Joint::getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis) |
---|
| 235 | { |
---|
| 236 | return 0.0; |
---|
| 237 | } |
---|
| 238 | |
---|
| 239 | BallJoint::BallJoint(World *world, const JointGroup* group) : Joint(world, group) |
---|
| 240 | { |
---|
| 241 | _joint = dJointCreateBall(getWorldID(),getJointGroupID(group)); |
---|
| 242 | registerJoint(); |
---|
| 243 | } |
---|
| 244 | |
---|
| 245 | void BallJoint::setAnchor(const Ogre::Vector3& position) |
---|
| 246 | { |
---|
| 247 | dJointSetBallAnchor(_joint,(dReal)position.x,(dReal)position.y,(dReal)position.z); |
---|
| 248 | } |
---|
| 249 | |
---|
| 250 | const Ogre::Vector3& BallJoint::getAnchor() |
---|
| 251 | { |
---|
| 252 | dVector3 result; |
---|
| 253 | dJointGetBallAnchor(_joint,result); |
---|
| 254 | _anchor.x = (Real)result[0]; |
---|
| 255 | _anchor.y = (Real)result[1]; |
---|
| 256 | _anchor.z = (Real)result[2]; |
---|
| 257 | return _anchor; |
---|
| 258 | } |
---|
| 259 | |
---|
| 260 | const Ogre::Vector3& BallJoint::getAnchorError() |
---|
| 261 | { |
---|
| 262 | dVector3 result1,result2; |
---|
| 263 | dJointGetBallAnchor(_joint,result1); |
---|
| 264 | dJointGetBallAnchor2(_joint,result2); |
---|
| 265 | _anchor_error.x = (Real)(result1[0] - result2[2]); |
---|
| 266 | _anchor_error.y = (Real)(result1[1] - result2[2]); |
---|
| 267 | _anchor_error.z = (Real)(result1[2] - result2[2]); |
---|
| 268 | return _anchor_error; |
---|
| 269 | } |
---|
| 270 | |
---|
| 271 | void BallJoint::setParameter(Joint::Parameter parameter,Real value,int axis) |
---|
| 272 | { |
---|
| 273 | dJointSetBallParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1),(dReal)value); |
---|
| 274 | } |
---|
| 275 | |
---|
| 276 | Real BallJoint::getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis) |
---|
| 277 | { |
---|
| 278 | return (Real)dJointGetBallParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1)); |
---|
| 279 | } |
---|
| 280 | |
---|
| 281 | |
---|
| 282 | BallJoint::~BallJoint() |
---|
| 283 | { |
---|
| 284 | } |
---|
| 285 | |
---|
| 286 | HingeJoint::HingeJoint(World *world, const JointGroup* group) : Joint(world, group) |
---|
| 287 | { |
---|
| 288 | _joint = dJointCreateHinge(getWorldID(),getJointGroupID(group)); |
---|
| 289 | registerJoint(); |
---|
| 290 | } |
---|
| 291 | |
---|
| 292 | void HingeJoint::setAnchor(const Ogre::Vector3& position) |
---|
| 293 | { |
---|
| 294 | dJointSetHingeAnchor(_joint,(dReal)position.x,(dReal)position.y,(dReal)position.z); |
---|
| 295 | } |
---|
| 296 | |
---|
| 297 | void HingeJoint::addTorque(Real torque,Real torque2,Real torque3) |
---|
| 298 | { |
---|
| 299 | dJointAddHingeTorque(_joint,(dReal)torque); |
---|
| 300 | } |
---|
| 301 | |
---|
| 302 | const Ogre::Vector3& HingeJoint::getAnchor() |
---|
| 303 | { |
---|
| 304 | dVector3 result; |
---|
| 305 | dJointGetHingeAnchor(_joint,result); |
---|
| 306 | _anchor.x = (Real)result[0]; |
---|
| 307 | _anchor.y = (Real)result[1]; |
---|
| 308 | _anchor.z = (Real)result[2]; |
---|
| 309 | return _anchor; |
---|
| 310 | } |
---|
| 311 | |
---|
| 312 | const Ogre::Vector3& HingeJoint::getAnchorError() |
---|
| 313 | { |
---|
| 314 | dVector3 result1,result2; |
---|
| 315 | dJointGetHingeAnchor(_joint,result1); |
---|
| 316 | dJointGetHingeAnchor2(_joint,result2); |
---|
| 317 | _anchor_error.x = (Real)(result1[0] - result2[2]); |
---|
| 318 | _anchor_error.y = (Real)(result1[1] - result2[2]); |
---|
| 319 | _anchor_error.z = (Real)(result1[2] - result2[2]); |
---|
| 320 | return _anchor_error; |
---|
| 321 | } |
---|
| 322 | |
---|
| 323 | void HingeJoint::setAxis(const Ogre::Vector3& axis) |
---|
| 324 | { |
---|
| 325 | dJointSetHingeAxis(_joint,(dReal)axis.x,(dReal)axis.y,(dReal)axis.z); |
---|
| 326 | } |
---|
| 327 | |
---|
| 328 | const Ogre::Vector3& HingeJoint::getAxis() |
---|
| 329 | { |
---|
| 330 | dVector3 result; |
---|
| 331 | dJointGetHingeAxis(_joint,result); |
---|
| 332 | _axis.x = (Real)result[0]; |
---|
| 333 | _axis.y = (Real)result[1]; |
---|
| 334 | _axis.z = (Real)result[2]; |
---|
| 335 | return _axis; |
---|
| 336 | } |
---|
| 337 | |
---|
| 338 | Real HingeJoint::getAngle() |
---|
| 339 | { |
---|
| 340 | return (Real)dJointGetHingeAngle(_joint); |
---|
| 341 | } |
---|
| 342 | |
---|
| 343 | Real HingeJoint::getAngleRate() |
---|
| 344 | { |
---|
| 345 | return (Real)dJointGetHingeAngleRate(_joint); |
---|
| 346 | } |
---|
| 347 | |
---|
| 348 | void HingeJoint::setParameter(Joint::Parameter parameter,Real value,int axis) |
---|
| 349 | { |
---|
| 350 | dJointSetHingeParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1),(dReal)value); |
---|
| 351 | } |
---|
| 352 | |
---|
| 353 | Real HingeJoint::getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis) |
---|
| 354 | { |
---|
| 355 | return (Real)dJointGetHingeParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1)); |
---|
| 356 | } |
---|
| 357 | |
---|
| 358 | HingeJoint::~HingeJoint() |
---|
| 359 | { |
---|
| 360 | } |
---|
| 361 | |
---|
| 362 | SliderJoint::SliderJoint(World *world, const JointGroup* group) : Joint(world, group) |
---|
| 363 | { |
---|
| 364 | _joint = dJointCreateSlider(getWorldID(),getJointGroupID(group)); |
---|
| 365 | registerJoint(); |
---|
| 366 | } |
---|
| 367 | |
---|
| 368 | void SliderJoint::setAxis(const Ogre::Vector3& axis) |
---|
| 369 | { |
---|
| 370 | dJointSetSliderAxis(_joint,(dReal)axis.x,(dReal)axis.y,(dReal)axis.z); |
---|
| 371 | } |
---|
| 372 | |
---|
| 373 | const Ogre::Vector3& SliderJoint::getAxis() |
---|
| 374 | { |
---|
| 375 | dVector3 result; |
---|
| 376 | dJointGetSliderAxis(_joint,result); |
---|
| 377 | _axis.x = (Real)result[0]; |
---|
| 378 | _axis.y = (Real)result[1]; |
---|
| 379 | _axis.z = (Real)result[2]; |
---|
| 380 | return _axis; |
---|
| 381 | } |
---|
| 382 | |
---|
| 383 | void SliderJoint::addForce(Real force,Real force2,Real force3) |
---|
| 384 | { |
---|
| 385 | dJointAddSliderForce(_joint,(dReal)force); |
---|
| 386 | } |
---|
| 387 | |
---|
| 388 | Real SliderJoint::getPosition() |
---|
| 389 | { |
---|
| 390 | return (Real)dJointGetSliderPosition(_joint); |
---|
| 391 | } |
---|
| 392 | |
---|
| 393 | Real SliderJoint::getPositionRate() |
---|
| 394 | { |
---|
| 395 | return (Real)dJointGetSliderPositionRate(_joint); |
---|
| 396 | } |
---|
| 397 | |
---|
| 398 | void SliderJoint::setParameter(Joint::Parameter parameter,Real value,int axis) |
---|
| 399 | { |
---|
| 400 | dJointSetSliderParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1),(dReal)value); |
---|
| 401 | } |
---|
| 402 | |
---|
| 403 | Real SliderJoint::getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis) |
---|
| 404 | { |
---|
| 405 | return (Real)dJointGetSliderParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1)); |
---|
| 406 | } |
---|
| 407 | |
---|
| 408 | SliderJoint::~SliderJoint() |
---|
| 409 | { |
---|
| 410 | } |
---|
| 411 | |
---|
| 412 | UniversalJoint::UniversalJoint(World *world, const JointGroup* group) : Joint(world, group) |
---|
| 413 | { |
---|
| 414 | _joint = dJointCreateUniversal(getWorldID(),getJointGroupID(group)); |
---|
| 415 | registerJoint(); |
---|
| 416 | } |
---|
| 417 | |
---|
| 418 | void UniversalJoint::setAnchor(const Ogre::Vector3& position) |
---|
| 419 | { |
---|
| 420 | dJointSetUniversalAnchor(_joint,(dReal)position.x,(dReal)position.y,(dReal)position.z); |
---|
| 421 | } |
---|
| 422 | |
---|
| 423 | void UniversalJoint::addTorque(Real torque,Real torque2,Real torque3) |
---|
| 424 | { |
---|
| 425 | dJointAddUniversalTorques(_joint,(dReal)torque,(dReal)torque2); |
---|
| 426 | } |
---|
| 427 | |
---|
| 428 | const Ogre::Vector3& UniversalJoint::getAnchor() |
---|
| 429 | { |
---|
| 430 | dVector3 result; |
---|
| 431 | dJointGetUniversalAnchor(_joint,result); |
---|
| 432 | _anchor.x = (Real)result[0]; |
---|
| 433 | _anchor.y = (Real)result[1]; |
---|
| 434 | _anchor.z = (Real)result[2]; |
---|
| 435 | return _anchor; |
---|
| 436 | } |
---|
| 437 | |
---|
| 438 | const Ogre::Vector3& UniversalJoint::getAnchorError() |
---|
| 439 | { |
---|
| 440 | dVector3 result1,result2; |
---|
| 441 | dJointGetUniversalAnchor(_joint,result1); |
---|
| 442 | dJointGetUniversalAnchor2(_joint,result2); |
---|
| 443 | _anchor_error.x = (Real)(result1[0] - result2[2]); |
---|
| 444 | _anchor_error.y = (Real)(result1[1] - result2[2]); |
---|
| 445 | _anchor_error.z = (Real)(result1[2] - result2[2]); |
---|
| 446 | return _anchor_error; |
---|
| 447 | } |
---|
| 448 | |
---|
| 449 | void UniversalJoint::setAxis(const Ogre::Vector3& axis) |
---|
| 450 | { |
---|
| 451 | dJointSetUniversalAxis1(_joint,(dReal)axis.x,(dReal)axis.y,(dReal)axis.z); |
---|
| 452 | } |
---|
| 453 | |
---|
| 454 | const Ogre::Vector3& UniversalJoint::getAxis() |
---|
| 455 | { |
---|
| 456 | dVector3 result; |
---|
| 457 | dJointGetUniversalAxis1(_joint,result); |
---|
| 458 | _axis.x = (Real)result[0]; |
---|
| 459 | _axis.y = (Real)result[1]; |
---|
| 460 | _axis.z = (Real)result[2]; |
---|
| 461 | return _axis; |
---|
| 462 | } |
---|
| 463 | |
---|
| 464 | void UniversalJoint::setAdditionalAxis(const Ogre::Vector3& axis) |
---|
| 465 | { |
---|
| 466 | dJointSetUniversalAxis2(_joint,(dReal)axis.x,(dReal)axis.y,(dReal)axis.z); |
---|
| 467 | } |
---|
| 468 | |
---|
| 469 | const Ogre::Vector3& UniversalJoint::getAdditionalAxis() |
---|
| 470 | { |
---|
| 471 | dVector3 result; |
---|
| 472 | dJointGetUniversalAxis2(_joint,result); |
---|
| 473 | _additional_axis.x = (Real)result[0]; |
---|
| 474 | _additional_axis.y = (Real)result[1]; |
---|
| 475 | _additional_axis.z = (Real)result[2]; |
---|
| 476 | return _additional_axis; |
---|
| 477 | } |
---|
| 478 | |
---|
| 479 | void UniversalJoint::setParameter(Joint::Parameter parameter,Real value,int axis) |
---|
| 480 | { |
---|
| 481 | dJointSetUniversalParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1),(dReal)value); |
---|
| 482 | } |
---|
| 483 | |
---|
| 484 | Real UniversalJoint::getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis) |
---|
| 485 | { |
---|
| 486 | return (Real)dJointGetUniversalParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1)); |
---|
| 487 | } |
---|
| 488 | |
---|
| 489 | UniversalJoint::~UniversalJoint() |
---|
| 490 | { |
---|
| 491 | } |
---|
| 492 | |
---|
| 493 | FixedJoint::FixedJoint(World *world, const JointGroup* group) : Joint(world, group) |
---|
| 494 | { |
---|
| 495 | _joint = dJointCreateFixed(getWorldID(),getJointGroupID(group)); |
---|
| 496 | registerJoint(); |
---|
| 497 | } |
---|
| 498 | |
---|
| 499 | void FixedJoint::attach(const Body* body) |
---|
| 500 | { |
---|
| 501 | Joint::attach(body); |
---|
| 502 | dJointSetFixed(_joint); |
---|
| 503 | } |
---|
| 504 | |
---|
| 505 | void FixedJoint::attach(const Body* body_a,const Body* body_b) |
---|
| 506 | { |
---|
| 507 | Joint::attach(body_a,body_b); |
---|
| 508 | dJointSetFixed(_joint); |
---|
| 509 | } |
---|
| 510 | |
---|
| 511 | FixedJoint::~FixedJoint() |
---|
| 512 | { |
---|
| 513 | } |
---|
| 514 | |
---|
| 515 | SuspensionJoint::SuspensionJoint(World *world, const JointGroup* group) : Joint(world, group) |
---|
| 516 | { |
---|
| 517 | _joint = dJointCreateHinge2(getWorldID(),getJointGroupID(group)); |
---|
| 518 | registerJoint(); |
---|
| 519 | } |
---|
| 520 | |
---|
| 521 | void SuspensionJoint::setAnchor(const Ogre::Vector3& position) |
---|
| 522 | { |
---|
| 523 | dJointSetHinge2Anchor(_joint,(dReal)position.x,(dReal)position.y,(dReal)position.z); |
---|
| 524 | } |
---|
| 525 | |
---|
| 526 | |
---|
| 527 | void SuspensionJoint::addTorque(Real torque,Real torque2,Real torque3) |
---|
| 528 | { |
---|
| 529 | dJointAddHinge2Torques(_joint,(dReal)torque,(dReal)torque2); |
---|
| 530 | } |
---|
| 531 | |
---|
| 532 | const Ogre::Vector3& SuspensionJoint::getAnchor() |
---|
| 533 | { |
---|
| 534 | dVector3 result; |
---|
| 535 | dJointGetHinge2Anchor(_joint,result); |
---|
| 536 | _anchor.x = (Real)result[0]; |
---|
| 537 | _anchor.y = (Real)result[1]; |
---|
| 538 | _anchor.z = (Real)result[2]; |
---|
| 539 | return _anchor; |
---|
| 540 | } |
---|
| 541 | |
---|
| 542 | const Ogre::Vector3& SuspensionJoint::getAdditionalAnchor() |
---|
| 543 | { |
---|
| 544 | dVector3 result; |
---|
| 545 | dJointGetHinge2Anchor2(_joint,result); |
---|
| 546 | _anchor2.x = (Real)result[0]; |
---|
| 547 | _anchor2.y = (Real)result[1]; |
---|
| 548 | _anchor2.z = (Real)result[2]; |
---|
| 549 | return _anchor2; |
---|
| 550 | } |
---|
| 551 | |
---|
| 552 | const Ogre::Vector3& SuspensionJoint::getAnchorError() |
---|
| 553 | { |
---|
| 554 | dVector3 result1,result2; |
---|
| 555 | dJointGetHinge2Anchor(_joint,result1); |
---|
| 556 | dJointGetHinge2Anchor2(_joint,result2); |
---|
| 557 | _anchor_error.x = (Real)(result1[0] - result2[2]); |
---|
| 558 | _anchor_error.y = (Real)(result1[1] - result2[2]); |
---|
| 559 | _anchor_error.z = (Real)(result1[2] - result2[2]); |
---|
| 560 | return _anchor_error; |
---|
| 561 | } |
---|
| 562 | |
---|
| 563 | void SuspensionJoint::setAxis(const Ogre::Vector3& axis) |
---|
| 564 | { |
---|
| 565 | dJointSetHinge2Axis1(_joint,(dReal)axis.x,(dReal)axis.y,(dReal)axis.z); |
---|
| 566 | } |
---|
| 567 | |
---|
| 568 | const Ogre::Vector3& SuspensionJoint::getAxis() |
---|
| 569 | { |
---|
| 570 | dVector3 result; |
---|
| 571 | dJointGetHinge2Axis1(_joint,result); |
---|
| 572 | _axis.x = (Real)result[0]; |
---|
| 573 | _axis.y = (Real)result[1]; |
---|
| 574 | _axis.z = (Real)result[2]; |
---|
| 575 | return _axis; |
---|
| 576 | } |
---|
| 577 | |
---|
| 578 | void SuspensionJoint::setAdditionalAxis(const Ogre::Vector3& axis) |
---|
| 579 | { |
---|
| 580 | dJointSetHinge2Axis2(_joint,(dReal)axis.x,(dReal)axis.y,(dReal)axis.z); |
---|
| 581 | } |
---|
| 582 | |
---|
| 583 | const Ogre::Vector3& SuspensionJoint::getAdditionalAxis() |
---|
| 584 | { |
---|
| 585 | dVector3 result; |
---|
| 586 | dJointGetHinge2Axis2(_joint,result); |
---|
| 587 | _additional_axis.x = (Real)result[0]; |
---|
| 588 | _additional_axis.y = (Real)result[1]; |
---|
| 589 | _additional_axis.z = (Real)result[2]; |
---|
| 590 | return _additional_axis; |
---|
| 591 | } |
---|
| 592 | |
---|
| 593 | Real SuspensionJoint::getAngle() |
---|
| 594 | { |
---|
| 595 | return (Real)dJointGetHinge2Angle1(_joint); |
---|
| 596 | } |
---|
| 597 | |
---|
| 598 | Real SuspensionJoint::getAngleRate() |
---|
| 599 | { |
---|
| 600 | return (Real)dJointGetHinge2Angle1Rate(_joint); |
---|
| 601 | } |
---|
| 602 | |
---|
| 603 | Real SuspensionJoint::getPositionRate() |
---|
| 604 | { |
---|
| 605 | return (Real)dJointGetHinge2Angle2Rate(_joint); |
---|
| 606 | } |
---|
| 607 | |
---|
| 608 | void SuspensionJoint::setParameter(Joint::Parameter parameter,Real value,int axis) |
---|
| 609 | { |
---|
| 610 | dJointSetHinge2Param(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1),(dReal)value); |
---|
| 611 | } |
---|
| 612 | |
---|
| 613 | Real SuspensionJoint::getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis) |
---|
| 614 | { |
---|
| 615 | return (Real)dJointGetHinge2Param(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1)); |
---|
| 616 | } |
---|
| 617 | |
---|
| 618 | SuspensionJoint::~SuspensionJoint() |
---|
| 619 | { |
---|
| 620 | } |
---|
| 621 | |
---|
| 622 | AngularMotorJoint::AngularMotorJoint(World *world, const JointGroup* group) : Joint(world, group) |
---|
| 623 | { |
---|
| 624 | _joint = dJointCreateAMotor(getWorldID(),getJointGroupID(group)); |
---|
| 625 | registerJoint(); |
---|
| 626 | } |
---|
| 627 | |
---|
| 628 | void AngularMotorJoint::setMode(AngularMotorJoint::Mode mode) |
---|
| 629 | { |
---|
| 630 | dJointSetAMotorMode(_joint,(int)mode); |
---|
| 631 | } |
---|
| 632 | |
---|
| 633 | AngularMotorJoint::Mode AngularMotorJoint::getMode() |
---|
| 634 | { |
---|
| 635 | return (AngularMotorJoint::Mode)dJointGetAMotorMode(_joint); |
---|
| 636 | } |
---|
| 637 | |
---|
| 638 | void AngularMotorJoint::addTorque(Real torque,Real torque2,Real torque3) |
---|
| 639 | { |
---|
| 640 | dJointAddAMotorTorques(_joint,(dReal)torque,(dReal)torque2,(dReal)torque3); |
---|
| 641 | } |
---|
| 642 | |
---|
| 643 | void AngularMotorJoint::setAxisCount(int axes) |
---|
| 644 | { |
---|
| 645 | assert((axes >= 0) && (axes <= 3)); |
---|
| 646 | dJointSetAMotorNumAxes(_joint,axes); |
---|
| 647 | } |
---|
| 648 | |
---|
| 649 | int AngularMotorJoint::getAxisCount() |
---|
| 650 | { |
---|
| 651 | return dJointGetAMotorNumAxes(_joint); |
---|
| 652 | } |
---|
| 653 | |
---|
| 654 | void AngularMotorJoint::setAxis(int axis_number,AngularMotorJoint::RelativeOrientation orientation,const Ogre::Vector3& axis) |
---|
| 655 | { |
---|
| 656 | dJointSetAMotorAxis(_joint,axis_number,(int)orientation,(dReal)axis.x,(dReal)axis.y,(dReal)axis.z); |
---|
| 657 | } |
---|
| 658 | |
---|
| 659 | const Ogre::Vector3& AngularMotorJoint::getAxis(int axis_number) |
---|
| 660 | { |
---|
| 661 | dVector3 result; |
---|
| 662 | dJointGetAMotorAxis(_joint,axis_number,result); |
---|
| 663 | _axis.x = (Real)result[0]; |
---|
| 664 | _axis.y = (Real)result[1]; |
---|
| 665 | _axis.z = (Real)result[2]; |
---|
| 666 | return _axis; |
---|
| 667 | } |
---|
| 668 | |
---|
| 669 | AngularMotorJoint::RelativeOrientation AngularMotorJoint::getAxisRelativeOrientation(int axis_number) |
---|
| 670 | { |
---|
| 671 | return (AngularMotorJoint::RelativeOrientation)dJointGetAMotorAxisRel(_joint,axis_number); |
---|
| 672 | } |
---|
| 673 | |
---|
| 674 | void AngularMotorJoint::setAngle(int axis,Real angle) |
---|
| 675 | { |
---|
| 676 | dJointSetAMotorAngle(_joint,axis,(dReal)angle); |
---|
| 677 | } |
---|
| 678 | |
---|
| 679 | Real AngularMotorJoint::getAngle(int axis) |
---|
| 680 | { |
---|
| 681 | return (Real)dJointGetAMotorAngle(_joint,axis); |
---|
| 682 | } |
---|
| 683 | |
---|
| 684 | Real AngularMotorJoint::getAngleRate(int axis) |
---|
| 685 | { |
---|
| 686 | return (Real)dJointGetAMotorAngleRate(_joint,axis); |
---|
| 687 | } |
---|
| 688 | |
---|
| 689 | void AngularMotorJoint::setParameter(Joint::Parameter parameter,Real value,int axis) |
---|
| 690 | { |
---|
| 691 | dJointSetAMotorParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1),(dReal)value); |
---|
| 692 | } |
---|
| 693 | |
---|
| 694 | Real AngularMotorJoint::getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis) |
---|
| 695 | { |
---|
| 696 | return (Real)dJointGetAMotorParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1)); |
---|
| 697 | } |
---|
| 698 | |
---|
| 699 | AngularMotorJoint::~AngularMotorJoint() |
---|
| 700 | { |
---|
| 701 | } |
---|
| 702 | |
---|
| 703 | PlanarJoint::PlanarJoint(World *world, const JointGroup* group) : Joint(world, group) |
---|
| 704 | { |
---|
| 705 | _joint = dJointCreatePlane2D(getWorldID(),getJointGroupID(group)); |
---|
| 706 | registerJoint(); |
---|
| 707 | } |
---|
| 708 | |
---|
| 709 | void PlanarJoint::setParameterX(Joint::Parameter parameter,Real value,int axis) |
---|
| 710 | { |
---|
| 711 | dJointSetPlane2DXParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1),(dReal)value); |
---|
| 712 | } |
---|
| 713 | |
---|
| 714 | void PlanarJoint::setParameterY(Joint::Parameter parameter,Real value,int axis) |
---|
| 715 | { |
---|
| 716 | dJointSetPlane2DYParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1),(dReal)value); |
---|
| 717 | } |
---|
| 718 | |
---|
| 719 | void PlanarJoint::setParameterAngle(Joint::Parameter parameter,Real value,int axis) |
---|
| 720 | { |
---|
| 721 | dJointSetPlane2DAngleParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1),(dReal)value); |
---|
| 722 | } |
---|
| 723 | |
---|
| 724 | PlanarJoint::~PlanarJoint() |
---|
| 725 | { |
---|
| 726 | } |
---|
| 727 | |
---|
| 728 | |
---|
| 729 | |
---|
| 730 | SliderHingeJoint::SliderHingeJoint(World *world, const JointGroup* group) : Joint(world, group) |
---|
| 731 | { |
---|
| 732 | _joint = dJointCreatePR(getWorldID(),getJointGroupID(group)); |
---|
| 733 | registerJoint(); |
---|
| 734 | } |
---|
| 735 | |
---|
| 736 | SliderHingeJoint::~SliderHingeJoint() |
---|
| 737 | { |
---|
| 738 | } |
---|
| 739 | |
---|
| 740 | void SliderHingeJoint::setAnchor(const Ogre::Vector3& position) |
---|
| 741 | { |
---|
| 742 | dJointSetPRAnchor(_joint,(dReal)position.x,(dReal)position.y,(dReal)position.z); |
---|
| 743 | } |
---|
| 744 | |
---|
| 745 | const Ogre::Vector3& SliderHingeJoint::getAnchor() |
---|
| 746 | { |
---|
| 747 | dVector3 result; |
---|
| 748 | dJointGetPRAnchor(_joint,result); |
---|
| 749 | _anchor.x = (Real)result[0]; |
---|
| 750 | _anchor.y = (Real)result[1]; |
---|
| 751 | _anchor.z = (Real)result[2]; |
---|
| 752 | return _anchor; |
---|
| 753 | } |
---|
| 754 | |
---|
| 755 | |
---|
| 756 | Real SliderHingeJoint::getPosition() |
---|
| 757 | { |
---|
| 758 | return (Real)dJointGetPRPosition(_joint); |
---|
| 759 | } |
---|
| 760 | |
---|
| 761 | Real SliderHingeJoint::getPositionRate() |
---|
| 762 | { |
---|
| 763 | return (Real)dJointGetPRPositionRate(_joint); |
---|
| 764 | } |
---|
| 765 | |
---|
| 766 | void SliderHingeJoint::setAxis(const Ogre::Vector3& axis) |
---|
| 767 | { |
---|
| 768 | dJointSetPRAxis1(_joint,(dReal)axis.x,(dReal)axis.y,(dReal)axis.z); |
---|
| 769 | } |
---|
| 770 | |
---|
| 771 | const Ogre::Vector3& SliderHingeJoint::getAxis() |
---|
| 772 | { |
---|
| 773 | dVector3 result; |
---|
| 774 | dJointGetPRAxis1(_joint,result); |
---|
| 775 | _axis.x = (Real)result[0]; |
---|
| 776 | _axis.y = (Real)result[1]; |
---|
| 777 | _axis.z = (Real)result[2]; |
---|
| 778 | return _axis; |
---|
| 779 | } |
---|
| 780 | |
---|
| 781 | void SliderHingeJoint::setAdditionalAxis(const Ogre::Vector3& axis) |
---|
| 782 | { |
---|
| 783 | dJointSetPRAxis2(_joint,(dReal)axis.x,(dReal)axis.y,(dReal)axis.z); |
---|
| 784 | } |
---|
| 785 | |
---|
| 786 | const Ogre::Vector3& SliderHingeJoint::getAdditionalAxis() |
---|
| 787 | { |
---|
| 788 | dVector3 result; |
---|
| 789 | dJointGetPRAxis2(_joint,result); |
---|
| 790 | _additional_axis.x = (Real)result[0]; |
---|
| 791 | _additional_axis.y = (Real)result[1]; |
---|
| 792 | _additional_axis.z = (Real)result[2]; |
---|
| 793 | return _additional_axis; |
---|
| 794 | } |
---|
| 795 | |
---|
| 796 | void SliderHingeJoint::setParameter(Joint::Parameter parameter,Real value,int axis) |
---|
| 797 | { |
---|
| 798 | dJointSetPRParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1),(dReal)value); |
---|
| 799 | } |
---|
| 800 | |
---|
| 801 | Real SliderHingeJoint::getParameter(Joint::Parameter parameter,int axis) |
---|
| 802 | { |
---|
| 803 | return (Real)dJointGetPRParam(_joint,((int)parameter) + dParamGroup * (axis - 1)); |
---|
| 804 | } |
---|
| 805 | |
---|
| 806 | |
---|
| 807 | void SliderHingeJoint::addTorque(Real torque,Real torque2,Real torque3) |
---|
| 808 | { |
---|
| 809 | dJointAddPRTorque(_joint, (dReal)torque); |
---|
| 810 | } |
---|