Planet
navi homePPSaboutscreenshotsdownloaddevelopmentforum

source: orxonox.OLD/branches/ODE/src/world_entities/terrain.cc @ 10264

Last change on this file since 10264 was 9919, checked in by bottac, 19 years ago

CrPhysicsFullWalk on Static Models and BSP Patches almost working. libODE≥0.7 required.
Screenshot: ​http://people.ee.ethz.ch/~bottac/Collision_ODE/

File size: 19.9 KB
Line 
1/*
2   orxonox - the future of 3D-vertical-scrollers
3
4   Copyright (C) 2004 orx
5
6   This program is free software; you can redistribute it and/or modify
7   it under the terms of the GNU General Public License as published by
8   the Free Software Foundation; either version 2, or (at your option)
9   any later version.
10
11   ### File Specific:
12   main-programmer: Benjamin Grauer
13   co-programmer: ...
14*/
15#define DEBUG_SPECIAL_MODULE DEBUG_MODULE_WORLD_ENTITY
16
17
18#include "terrain.h"
19
20#include "util/loading/resource_manager.h"
21#include "util/loading/load_param.h"
22#include "util/loading/factory.h"
23#include "spatial_separation.h"
24
25#include "model.h"
26#include "static_model.h"
27#include "static_model_data.h"
28#include "network_game_manager.h"
29
30#include "height_map.h"
31#include "material.h"
32
33#include "glincl.h"
34
35#include "state.h"
36#include "debug.h"
37#include "aabb.h"
38#include "cr_defs.h"
39#include "cd_engine.h"
40
41#include "class_id_DEPRECATED.h"
42#include  <ode/ode.h>
43ObjectListDefinitionID(Terrain, CL_TERRAIN);
44CREATE_FACTORY(Terrain);
45
46/**
47 *  standard constructor
48 */
49Terrain::Terrain (const TiXmlElement* root)
50{
51  this->loaded = false;
52  this->init();
53
54
55  if( root != NULL)
56    this->loadParams(root);
57
58
59if(this->getModel())
60        {
61
62        StaticModelData::Pointer   ModelData = ((StaticModel*)this->getModel())->dataPointer();
63        //ModelData->buildTriangleList();
64
65        PRINTF(0)(" Dieses Model hat %i Vertices \n", ModelData->getVertices().size());
66        PRINTF(0)(" Dieses Model hat %i Dreiecke \n",((ModelData->getTriangles()).size()  ));
67        this->Ind = new unsigned int [(ModelData->getTriangles()).size()*3];
68        for(int i = 0 ; i < (ModelData->getTriangles()).size(); i++)
69                {
70                        Ind[3*i]    = (ModelData->getTrianglesExt())[i].indexToVertices[0] / 3 ;
71                        Ind[3*i +1] = (ModelData->getTrianglesExt())[i].indexToVertices[1] / 3;
72                        Ind[3*i +2] = (ModelData->getTrianglesExt())[i].indexToVertices[2] / 3;
73               
74                }
75       
76        //((StaticModel*)(this->getModel()))->acquireData(ModelData);
77        this->ODE_Geometry = dGeomTriMeshDataCreate();
78        dGeomTriMeshDataBuildSingle(this->ODE_Geometry,&((ModelData->getVertices())[0]), 3*sizeof(float),(ModelData->getVertices().size() /3 )  , &Ind[0] ,((ModelData->getTriangles()).size() *3 ),  3*sizeof(unsigned int) );
79    // Create ODE-Data here!
80       
81        this->world =  dWorldCreate();
82        this->space = dSimpleSpaceCreate(0);
83 
84        //!fixme
85        for (int i=0; i<30; i++) {
86                contact[i].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM;
87                contact[i].surface.mu = dInfinity;
88                contact[i].surface.mu2 = 0;
89                contact[i].surface.bounce = 0.1;
90                contact[i].surface.bounce_vel = 0.1;
91                contact[i].surface.soft_cfm = 0.01;
92        }
93
94        contactgroup = dJointGroupCreate (0);
95        dWorldSetGravity (world,0,0,-0.5);
96        dWorldSetCFM (world,1e-5);
97
98        this->ODE_Geom_ID = dCreateTriMesh(space,this->ODE_Geometry,0 , 0, 0);
99
100               
101        CDEngine::getInstance()->setTerrain(this);
102        this->loaded = true;
103        this->toList(OM_ENVIRON);
104}
105  //  if (this->model != NULL)
106  //this->ssp = new SpatialSeparation((Model*)this->model, 10.0f);
107}
108
109
110/**
111 *  Constructor for loading a Terrain out of a file
112 * @param fileName The file to load data from.
113
114   this either loads out of an OBJ-file, or loads a heightmap if no .obj-extension is found.
115*/
116Terrain::Terrain(const std::string& fileName)
117{
118  this->loaded = false;
119  this->init();
120
121  if (fileName.rfind(".obj" ) != std::string::npos || fileName.rfind(".OBJ") != std::string::npos )
122  {
123    this->loadModel(fileName);
124
125       
126  }
127  else
128  {
129    // load the hightMap here.
130  }
131}
132
133/**
134 *  a Constructor for the Debug-Worlds
135 */
136Terrain::Terrain(DebugTerrain debugTerrain)
137{
138  this->init();
139  this->buildDebugTerrain(debugTerrain);
140}
141
142/**
143 *  standard deconstructor
144
145*/
146Terrain::~Terrain ()
147{
148  if (modelList)
149    glDeleteLists(this->modelList, 1);
150  if( this->ssp)
151    delete ssp;
152
153  if(this->heightMap)
154    delete heightMap;
155}
156
157
158void Terrain::init()
159{
160  this->registerObject(this, Terrain::_objectList);
161  this->toList(OM_ENVIRON_NOTICK);
162  this->toReflectionList();
163
164  this->modelList = 0;
165  this->ssp = NULL;
166  this->vegetation = NULL;
167
168  this->heightMap = NULL;
169
170  this->heightMapMaterial = new Material();
171
172
173}
174
175
176void Terrain::loadParams(const TiXmlElement* root)
177{
178  WorldEntity::loadParams(root);
179
180  LoadParam(root, "scale", this, Terrain, setScale)
181  .describe("The scale in x,y,z direction");
182
183  LoadParam(root, "texture", this, Terrain, loadTexture)
184  .describe("The name of the Texture for this heightMap");
185
186  LoadParam(root, "vegetation", this, Terrain, loadVegetation)
187  .describe("the fileName of the vegetation, that should be loaded onto this terrain. (must be relative to the data-dir)") ;
188
189  LoadParam(root, "height-map", this, Terrain, loadHeightMap)
190  .describe("The HeightMap, splitted into two strings seperated by ','. 1: HeighMap, 2: ColorMap");
191
192}
193
194void Terrain::setScale(float x, float y, float z)
195{
196  this->terrainScale = Vector(x, y, z);
197}
198
199void Terrain::loadHeightMap(const std::string& heightMapFile, const std::string& colorMap)
200{
201  if (this->heightMap != NULL)
202    delete this->heightMap;
203  this->heightMap = NULL;
204
205  std::string hmName = Resources::ResourceManager::getInstance()->prependAbsoluteMainPath(heightMapFile);
206  std::string hmColorName = Resources::ResourceManager::getInstance()->prependAbsoluteMainPath(colorMap);
207
208
209  this->heightMap = new HeightMap(hmName, hmColorName);
210  //   heightMap->scale(Vector(43.0f,4.7f,43.0f));
211  heightMap->scale(this->terrainScale);
212  heightMap->setAbsCoor(this->getAbsCoor());
213  heightMap->load();
214}
215
216
217void Terrain::loadTexture(const std::string& textureName)
218{
219  PRINTF(4)("Load texture: %s\n", textureName.c_str());
220
221  heightMapMaterial->setDiffuse(1.0,1.0,1.0);
222  heightMapMaterial->setAmbient(1.0,1.0,1.0 );
223  heightMapMaterial->setSpecular(1.0,1.0,1.0);
224  heightMapMaterial->setShininess(.5);
225  heightMapMaterial->setTransparency(1.0);
226
227  heightMapMaterial->setDiffuseMap(textureName);
228  //   heightMapMaterial->setAmbientMap(textureName);
229  //   heightMapMaterial->setSpecularMap(textureName);
230}
231
232
233
234void Terrain::loadVegetation(const std::string& vegetationFile)
235{
236  PRINTF(4)("loadVegetation: %s\n", vegetationFile.c_str());
237  if (this->vegetation)
238    this->vegetation = 0;
239  if (!vegetationFile.empty())
240  {
241    PRINTF(4)("fetching %s\n", vegetationFile.c_str());
242    this->loadModel(vegetationFile, 1.0, 2);
243    this->vegetation = this->getModel(2);
244  }
245  else
246    this->vegetation = NULL;
247}
248
249
250
251
252
253void Terrain::draw () const
254{
255  glPushMatrix();
256
257  /* translate */
258  glTranslatef (this->getAbsCoor ().x,
259                this->getAbsCoor ().y,
260                this->getAbsCoor ().z);
261  /* rotate */
262  // Vector tmpRot = this->getAbsDir().getSpacialAxis();
263  //glRotatef (this->getAbsDir().getSpacialAxisAngle(), tmpRot.x, tmpRot.y, tmpRot.z );
264
265  if (this->modelList)
266    glCallList(this->modelList);
267  else if (this->getModel())
268    this->getModel()->draw();
269
270  if (this->vegetation)
271    this->vegetation->draw();
272
273  if( this->heightMap)
274  {
275    this->heightMapMaterial->select();
276
277    glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_S, GL_REPEAT);
278    glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_WRAP_T, GL_REPEAT);
279    this->heightMap->draw();
280  }
281  glPopMatrix();
282
283
284  /*
285    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
286    glPushMatrix();
287    glLoadIdentity();
288    Vector camera =   State::getCameraNode()->getAbsCoor(); // Go on here ..........!!!
289
290    float height =    heightMap->getHeight(camera.x, camera.z);
291
292    glEnable (GL_COLOR_MATERIAL) ;
293    glBegin(GL_QUADS);            // Draw The Cube Using quads
294    glColor3f(0.0f,1.0f,0.0f);  // Color Blue
295    glVertex3f(camera.x + 63.0f,Terrain->getHeight(camera.x+63.0f, camera.z-10.0f)+13.0f,camera.z-10.0f);      // Top Right Of The Quad (Top)
296    glVertex3f(camera.x-63.0f, getHeight(camera.x+63.0f, camera.z-10.0f)+13.0f,camera.z-10.0f);      // Top Left Of The Quad (Top)
297    glVertex3f(camera.x-63.0f, getHeight(camera.x+63.0f, camera.z+10.0f)+13.0f, camera.z+10.0f);      // Bottom Left Of The Quad (Top)
298    glVertex3f(camera.x+ 63.0f, getHeight(camera.x+63.0f, camera.z+10.0f)+13.0f, camera.z+10.0f);      // Bottom Right Of The Quad (Top)
299    glEnd();                      // End Drawing The Plan
300
301    glPopMatrix();*/
302
303
304  /* THIS IS ONLY FOR DEBUGGING INFORMATION */
305  //  if (this->ssp != NULL)
306  //    this->ssp->drawQuadtree();
307}
308
309
310void Terrain::buildDebugTerrain(DebugTerrain debugTerrain)
311{
312  // if the terrain is the Terrain of Dave
313  if (debugTerrain == TERRAIN_DAVE)
314  {
315    modelList = glGenLists(1);
316    glNewList (modelList, GL_COMPILE);
317
318    glColor3f(1.0,0,0);
319
320    int sizeX = 100;
321    int sizeZ = 80;
322    float length = 1000;
323    float width = 200;
324    float widthX = float (length /sizeX);
325    float widthZ = float (width /sizeZ);
326
327    float height [sizeX][sizeZ];
328    Vector normal_vectors[sizeX][sizeZ];
329
330
331    for ( int i = 0; i<sizeX-1; i+=1)
332      for (int j = 0; j<sizeZ-1;j+=1)
333        //height[i][j] = rand()/20046 + (j-25)*(j-25)/30;
334#ifdef __WIN32__
335        height[i][j]=(sin((float)j/3)*rand()*i/182400)*.5;
336#else
337        height[i][j]=(sin((float)j/3)*rand()*(long)i/6282450500.0)*.5;
338#endif
339
340    //Die Huegel ein wenig glaetten
341    for (int h=1; h<2;h++)
342      for (int i=1;i<sizeX-2 ;i+=1 )
343        for(int j=1;j<sizeZ-2;j+=1)
344          height[i][j]=(height[i+1][j]+height[i][j+1]+height[i-1][j]+height[i][j-1])/4;
345
346    //Berechnung von normalen Vektoren
347    for(int i=1;i<sizeX-2;i+=1)
348      for(int j=1;j<sizeZ-2 ;j+=1)
349      {
350        Vector v1 = Vector (widthX*(1),      height[i][j],      widthZ*(j) );
351        Vector v2 = Vector (widthX*(i-1),    height[i-1][j],    widthZ*(j));
352        Vector v3 = Vector (widthX*(i),      height[i][j+1],    widthZ*(j+1));
353        Vector v4 = Vector (widthX*(i+1),    height[i+1][j],    widthZ*(j));
354        Vector v5 = Vector (widthX*(i),      height[i][j-1],    widthZ*(j-1));
355
356        Vector c1 = v2 - v1;
357        Vector c2 = v3 - v1;
358        Vector c3=  v4 - v1;
359        Vector c4 = v5 - v1;
360        Vector zero = Vector (0,0,0);
361        normal_vectors[i][j]=c1.cross(v3-v5)+c2.cross(v4-v2)+c3.cross(v5-v3)+c4.cross(v2-v4);
362        normal_vectors[i][j].normalize();
363      }
364
365    glBegin(GL_QUADS);
366    int snowheight=3;
367    for ( int i = 0; i<sizeX; i+=1)
368      for (int j = 0; j<sizeZ;j+=1)
369      {
370        Vector v1 = Vector (widthX*(i),      height[i][j]-20,       widthZ*(j)  -width/2);
371        Vector v2 = Vector (widthX*(i+1),    height[i+1][j]-20,     widthZ*(j)  -width/2);
372        Vector v3 = Vector (widthX*(i+1),    height[i+1][j+1]-20,   widthZ*(j+1)-width/2);
373        Vector v4 = Vector (widthX*(i),      height[i][j+1]-20,     widthZ*(j+1)-width/2);
374        float a[3];
375        if(height[i][j]<snowheight)
376        {
377          a[0]=0;
378          a[1]=1.0-height[i][j]/10-.3;
379          a[2]=0;
380          glMaterialfv(GL_FRONT,GL_DIFFUSE,a);
381        }
382        else
383        {
384          a[0]=1.0;
385          a[1]=1.0;
386          a[2]=1.0;
387          glMaterialfv(GL_FRONT,GL_DIFFUSE,a);
388
389        }
390        glNormal3f(normal_vectors[i][j].x, normal_vectors[i][j].y, normal_vectors[i][j].z);
391        glVertex3f(v1.x, v1.y, v1.z);
392        if(height[i+1][j]<snowheight)
393        {
394          a[0]=0;
395          a[1] =1.0-height[i+1][j]/10-.3;
396          a[2]=0;
397          glMaterialfv(GL_FRONT,GL_DIFFUSE,a);
398        }
399        else
400        {
401          a[0]=1.0;
402          a[1]=1.0;
403          a[2]=1.0;
404          glMaterialfv(GL_FRONT,GL_DIFFUSE,a);
405
406        }
407        glNormal3f(normal_vectors[i+1][j].x, normal_vectors[i+1][j].y, normal_vectors[i+1][j].z);
408        glVertex3f(v2.x, v2.y, v2.z);
409        if(height[i+1][j+1]<snowheight)
410        {
411          a[0]=0;
412          a[1] =1.0-height[i+1][j+1]/10-.3;
413          a[2]=0;
414          glMaterialfv(GL_FRONT,GL_DIFFUSE,a);
415        }
416        else
417        {
418          a[0]=1.0;
419          a[1]=1.0;
420          a[2]=1.0;
421          glMaterialfv(GL_FRONT,GL_DIFFUSE,a);
422
423
424        }
425        glNormal3f(normal_vectors[i+1][j+1].x, normal_vectors[i+1][j+1].y, normal_vectors[i+1][j+1].z);
426        glVertex3f(v3.x, v3.y, v3.z);
427        if(height[i][j+1]<snowheight)
428        {
429          a[0]=0;
430          a[1] =1.0-height[i+1][j+1]/10-.3;
431          a[2]=0;
432          glMaterialfv(GL_FRONT,GL_DIFFUSE,a);
433        }
434        else
435        {
436          a[0]=1.0;
437          a[1]=1.0;
438          a[2]=1.0;
439          glMaterialfv(GL_FRONT,GL_DIFFUSE,a);
440        }
441        glNormal3f(normal_vectors[i][j+1].x, normal_vectors[i][j+1].y, normal_vectors[i][j+1].z);
442        glVertex3f(v4.x, v4.y, v4.z);
443
444      }
445    glEnd();
446    glEndList();
447  }
448
449  if (debugTerrain == TERRAIN_BENSCH)
450  {
451    /*
452      this->model = (OBJModel*) new Model();
453    this->model->setName("CUBE");
454    this->model->addVertex (-0.5, -0.5, 0.5);
455    this->model->addVertex (0.5, -0.5, 0.5);
456    this->model->addVertex (-0.5, 0.5, 0.5);
457    this->model->addVertex (0.5, 0.5, 0.5);
458    this->model->addVertex (-0.5, 0.5, -0.5);
459    this->model->addVertex (0.5, 0.5, -0.5);
460    this->model->addVertex (-0.5, -0.5, -0.5);
461    this->model->addVertex (0.5, -0.5, -0.5);
462
463    this->model->addVertexTexture (0.0, 0.0);
464    this->model->addVertexTexture (1.0, 0.0);
465    this->model->addVertexTexture (0.0, 1.0);
466    this->model->addVertexTexture (1.0, 1.0);
467    this->model->addVertexTexture (0.0, 2.0);
468    this->model->addVertexTexture (1.0, 2.0);
469    this->model->addVertexTexture (0.0, 3.0);
470    this->model->addVertexTexture (1.0, 3.0);
471    this->model->addVertexTexture (0.0, 4.0);
472    this->model->addVertexTexture (1.0, 4.0);
473    this->model->addVertexTexture (2.0, 0.0);
474    this->model->addVertexTexture (2.0, 1.0);
475    this->model->addVertexTexture (-1.0, 0.0);
476    this->model->addVertexTexture (-1.0, 1.0);
477
478    this->model->finalize();
479    */
480  }
481}
482
483float Terrain::getHeight(float x, float y)
484{
485  if(this->heightMap != NULL)
486    return (this->heightMap->getHeight(x, y));
487  return 0;
488}
489
490void Terrain::go()
491        {
492        PRINTF(0)("It's me!   :-)");
493        }
494
495void Terrain::checkCollisionTerrain(WorldEntity* worldEntity) {
496        if(!this->loaded) return;
497       
498         AABB* box = worldEntity->getModelAABB();
499   dReal  aabbox [6];
500
501if(  box != NULL)
502{
503       
504        dGeomID RayX =    dCreateRay(space,box->halfLength[0] *2.0f);
505        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x  - box->halfLength[0]  ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
506                  1.0f, 0.0f, 0.0f); 
507        dGeomID RayY =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] *2.0f);
508        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y - box->halfLength[1], worldEntity->getAbsCoor().z,
509                  0.0f, 1.0f, 0.0f); 
510        dGeomID RayZ =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] *2.0f);
511        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z - box->halfLength[2],
512                  0.0f, 0.0f, 1.0f); 
513
514        dGeomID RayXPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[0]);
515        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
516                  1.0f, 0.0f, 0.0f); 
517        dGeomID RayYPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] );
518        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
519                  0.0f, 1.0f, 0.0f); 
520        dGeomID RayZPos =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] );
521        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
522                  0.0f, 0.0f, 1.0f); 
523
524        dGeomID RayXNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[0] * 40.0f );
525        dGeomRaySet (RayX, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z,
526                  -1.0f, 0.0f, 0.0f); 
527        dGeomID RayYNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[1] );
528        dGeomRaySet (RayY, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y , worldEntity->getAbsCoor().z,
529                  0.0f, -1.0f, 0.0f); 
530        dGeomID RayZNeg =    dCreateRay(space,box->halfLength[2] );
531        dGeomRaySet (RayZ, worldEntity->getAbsCoor().x    ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z ,
532                  0.0f, 0.0f, -1.0f); 
533
534 
535        dGeomID BBOX = dCreateBox (space,box->halfLength[0]*2.0f, box->halfLength[1]*40.0f  ,2.0f* box->halfLength[2]);
536        //dGeomSetPosition (BBOX, worldEntity->getAbsCoor().x  ,worldEntity->getAbsCoor().y, worldEntity->getAbsCoor().z);
537        dGeomSetPosition (BBOX, worldEntity->getAbsCoor().x + box->center.x ,worldEntity->getAbsCoor().y+box->center.y, worldEntity->getAbsCoor().z+box->center.z);
538
539
540
541 
542   int g;
543   bool collision = false;
544
545 
546                        // dGeomGetAABB (this->bspFile->ODE_Geom_IDs[i],aabbox );
547                        // BBOX2 = dCreateBox (space, aabbox[1]-aabbox[0], aabbox[3]-aabbox[2], aabbox[5]-aabbox[4]);
548                        //  dGeomSetPosition (BBOX2,(aabbox[1]+ aabbox[0])/2, (aabbox[3]+ aabbox[2])/2, (aabbox[4]+ aabbox[5])/2);
549                        // dGeomDestroy(BBOX2);
550                         g = 0;
551                         if(true || dCollide(this->ODE_Geom_ID,BBOX, 10, &contact[0].geom, sizeof(dContact)) ) {
552                       
553                                //PRINTF(0)("Collision \n");
554                                for(int i = 0; i <1 ; i++)
555                                        { 
556                                // worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
557                                  //              Vector(contact[i].geom.pos[0],contact[i].geom.pos[1],contact[i].geom.pos[2]), false);
558                                        }
559                                       
560                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayX, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
561                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayXPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
562                                                         worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_X , this, worldEntity, Vector(1.0f, 0.0f, 0.0f),
563                                                         Vector((float)contact[0].geom.pos[0],(float)contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);   
564                                                       
565                                                }//if           
566                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayXNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
567                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_X_NEG , this, worldEntity, Vector(1.0f, 0.0f, 0.0f),
568                                                         Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
569                                                         
570                                                }//if
571                                        }//if
572                               
573                                       
574                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayY, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
575                                               
576                                               
577                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayYNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
578                                                         worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
579                                                         Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
580                                               
581                                                       
582                                                }//if
583                                                else if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayYPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
584                                                          worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
585                                                         Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1] ,contact[0].geom.pos[2]), false);
586                                                       
587                                                }//if
588                                                else {
589
590                                                worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Y_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 1.0f, 0.0f),
591                                                        Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
592
593                                                }
594
595                                        }//if
596                               
597                                        if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayZ, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
598                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayZPos, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
599                                                //        worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Z , this, worldEntity, Vector(0.0f, 0.0f, 1.0f),
600                                                  //       Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
601                                                       
602                                                }//if
603                                                if(dCollide(this->ODE_Geom_ID,RayZNeg, 1, &contact[0].geom, sizeof(dContact)))  {
604                                                        //  worldEntity->registerCollision(COLLISION_TYPE_AXIS_Z_NEG , this, worldEntity, Vector(0.0f, 0.0f, 1.0f),
605                                                         // Vector(contact[0].geom.pos[0],contact[0].geom.pos[1],contact[0].geom.pos[2]), false);
606                                                       
607                                                }//if
608
609
610                                        }//if
611                       
612                        } //if
613               
614                       
615      dGeomDestroy(RayX);
616      dGeomDestroy(RayY);
617      dGeomDestroy(RayZ);
618      dGeomDestroy(RayXPos);
619      dGeomDestroy(RayYPos);
620      dGeomDestroy(RayZPos);
621      dGeomDestroy(RayXNeg);
622      dGeomDestroy(RayYNeg);
623      dGeomDestroy(RayZNeg);
624       
625     dGeomDestroy(BBOX);
626} // if(bbox != 0)
627
628}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.